本發(fā)明涉及驅(qū)動感應電動機的電力轉(zhuǎn)換裝置的驅(qū)動控制，特別涉及在再生運轉(zhuǎn)時使感應電動機高精度地運轉(zhuǎn)的電力轉(zhuǎn)換裝置。

背景技術(shù)：

作為感應電動機的再生運轉(zhuǎn)時的控制方法，如日本特開平8-317698號所記載，記載了在再生運轉(zhuǎn)時對頻率或電壓進行修正以使q軸二次磁通成為負值，從而防止磁通變化引起的轉(zhuǎn)矩減少，抑制轉(zhuǎn)矩不足的技術(shù)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平8-317698號

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

日本特開平8-317698號記載的方法在再生運轉(zhuǎn)時使q軸二次磁通成為負值，因此可以確保健壯性。但是，因為脫離了矢量控制的理想狀態(tài)(q軸二次磁通＝0)，所以在再生運轉(zhuǎn)時，存在對于速度指令值的控制特性劣化的問題。

于是，本發(fā)明的目的在于提供一種在再生運轉(zhuǎn)時，也能夠穩(wěn)定地實現(xiàn)高精度的速度控制特性的電力轉(zhuǎn)換器。

用于解決課題的技術(shù)方案

本發(fā)明的一例特征在于，包括：輸出感應電動機的速度推測值或速度檢測值的步驟；輸出所述感應電動機的轉(zhuǎn)差頻率指令值的步驟；運算頻率修正值以使得基于電流控制的修正電壓值計算出的二次磁通推測值與二次磁通指令值一致或接近的頻率修正值運算步驟；和基于所述速度推測值或所述速度檢測值、所述頻率指令值、所述頻率修正值來控制電力轉(zhuǎn)換裝置的輸出頻率值的控制步驟。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，即使在再生運轉(zhuǎn)時，也能夠穩(wěn)定地提供高精度的速度控制特性。

附圖說明

圖1是實施例的電力轉(zhuǎn)換裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是使用現(xiàn)有技術(shù)的情況下的負載運轉(zhuǎn)特性。

圖3是實施例的頻率修正運算部的結(jié)構(gòu)圖。

圖4是實施例的修正運算部的結(jié)構(gòu)圖。

圖5表示實施例的負載運轉(zhuǎn)特性。

圖6是實施例的修正運算部的結(jié)構(gòu)圖。

圖7是實施例的修正運算部的結(jié)構(gòu)圖。

圖8是實施例的修正運算部的結(jié)構(gòu)圖。

圖9是實施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。

圖10是實施例的頻率修正運算部的結(jié)構(gòu)圖。

圖11是實施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。

圖12是實施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。

圖13是實施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。

圖14是實施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。

圖15是實施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。

圖16是實施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

以下，用附圖詳細說明本實施例。其中，對于各圖中共通的結(jié)構(gòu)附加相同的參考編號。另外，以下說明的各實施例不限定于圖示例。

＜第一實施例＞

圖1表示實施例的電力轉(zhuǎn)換裝置的結(jié)構(gòu)圖。感應電動機1用通過磁通軸(d軸)成分的電流發(fā)生的磁通、和與磁通軸正交的轉(zhuǎn)矩軸(q軸)成分的電流發(fā)生轉(zhuǎn)矩。電力轉(zhuǎn)換器2輸出與三相交流的電壓指令值vu^*、vv^*、vw^*成正比的電壓值，調(diào)節(jié)感應電動機1的輸出電壓值和旋轉(zhuǎn)頻率值。直流電源2a對電力轉(zhuǎn)換器2供給直流電壓。

電流檢測器3輸出感應電動機1的三相的交流電流iu、iv、iw的檢測值iuc、ivc、iwc。電流檢測器3也可以檢測感應電動機1的三相中的兩相、例如u相和w相的線電流，對于v相的線電流，根據(jù)交流條件(iu+iv+iw＝0)，按iv＝-(iu+iw)求出。坐標變換部4根據(jù)三相的交流電流iu、iv、iw的檢測值iuc、ivc、iwc和相位推測值θdc輸出d軸和q軸的電流檢測值idc、iqc。

速度推測運算部5基于d軸的電流指令值id^*和q軸的電壓指令值vqc^**和q軸的電流檢測值iqc和輸出頻率值ω1^**和感應電動機1的電氣常數(shù)(r1、r2’、m、l2、φ2d^*)，輸出感應電動機1的速度推測值ωr^。轉(zhuǎn)差頻率運算部6基于d軸和q軸的電流指令值id^*、iq^*和感應電動機1的二次時間常數(shù)t2，輸出感應電動機1的轉(zhuǎn)差頻率指令值ωs^*。

加法部7輸出速度推測值ωr^{^}與轉(zhuǎn)差頻率指令值ωs^*的相加值即輸出頻率值ω1^*。頻率修正運算部8基于d軸的電壓修正值δvd^*和速度推測值ωr^{^}，輸出輸出頻率值ω1^*的修正值δω。

減法部9輸出輸出頻率值ω1^*與輸出頻率值的修正值δω的相減值即新的輸出頻率指令值ω1^**。相位推測運算部10對新的輸出頻率值ω1^**進行積分運算并輸出相位推測值θdc。

d軸的電流指令設(shè)定部11輸出“正極性”的d軸的電流指令值id^*。在恒定轉(zhuǎn)矩區(qū)間中，將d軸的電流指令值id^*設(shè)定或控制為一定值。在恒定功率區(qū)間中，相對于轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速可變地設(shè)定或控制id^*。速度控制運算部12根據(jù)速度指令值ωr^*與速度推測值ωr^{^}的偏差(ωr^*-ωr^{^})輸出q軸的電流指令值iq^*。

矢量控制運算部13基于感應電動機1的電氣常數(shù)(r1、lσ、m、l2)和電流指令值id^*、iq^*和輸出頻率值ω1^**，輸出d軸和q軸的電壓基準值vdc^*、vqc^*。d軸的電流控制運算部14根據(jù)d軸的電流指令值id^*與電流檢測值idc的偏差(id^*-idc)輸出d軸的電壓修正值δvd^*。

q軸的電流控制運算部15根據(jù)q軸的電流指令值iq^*與電流檢測值iqc的偏差(iq^*-iqc)輸出q軸的電壓修正值δvq^*。加法部16輸出d軸的電壓基準值vdc^*與d軸的電壓修正值δvd^*的相加值即電壓指令值vdc^**。

加法部17輸出q軸的電壓基準值vqc^*與q軸的電壓修正值δvq^*的相加值即電壓指令值vqc^**。坐標變換部18根據(jù)電壓指令值vdc^**、vqc^**和相位推測值θdc輸出三相交流的電壓指令值vu^*、vv^*、vw^*。

首先，對于不使用本實施例的特征即頻率修正運算部8的情況下的無速度傳感器控制方式的基本動作進行說明。

在d軸的電流指令設(shè)定部11中，輸出發(fā)生感應電動機1的d軸的二次磁通值φ2d所需的電流指令值id^*。另外，在速度控制運算部12中，用(數(shù)1)所示的運算計算q軸的電流指令值iq^*以使速度推測值ωr^與速度指令值ωr^*一致或接近。

在(式1)中，速度控制運算部是比例控制結(jié)構(gòu)(kpasr≠0，kiasr＝0)的情況下，以使速度推測值ωr^接近速度指令值ωr^*(穩(wěn)態(tài)誤差：ωr^*-ωr^≠0)的方式進行追蹤，是比例積分控制結(jié)構(gòu)(kpasr≠0，kiasr≠0)的情況下，通過積分動作以使速度推測值ωr^與速度指令值ωr^*一致(ωr^*-ωr^＝0)的方式進行追蹤。使速度控制運算部采用比例控制結(jié)構(gòu)還是比例積分控制結(jié)構(gòu)，是由應用系統(tǒng)和系統(tǒng)的穩(wěn)定性決定的。

[式1]

此處：

kpasr：速度控制的比例增益，kiasr：速度控制的積分增益

在矢量控制運算部13中，用d軸和q軸的電流指令值id^*和iq^*和感應電動機1的電氣常數(shù)(r1、lσ、m、l2)和d軸的二次磁通指令值φ2d^*和輸出頻率值ω1^**，運算(式2)所示的電壓基準值vdc^*、vqc^*。

[式2]

此處：

tacr：電流控制滯后時間常數(shù)

r1：一次電阻值，lσ：漏電感值，m：互感值

l2：二次電感值

對于d軸的電流控制運算部14輸入d軸的電流指令值id^*和電流檢測值idc，對于q軸的電流控制運算部15輸入q軸的電流指令值iq^*和電流檢測值iqc。此處，按照(式3)，進行(比例+積分)運算以使各成分的電流檢測值idc、iqc追隨電流指令值id^*、iq^*，輸出d軸和q軸的電壓修正值δvd^*、δvq^*。

[式3]

此處：

kpdacr：d軸的電流控制的比例增益，kidacr：d軸的電流控制的積分增益

kpqacr：q軸的電流控制的比例增益，kiqacr：q軸的電流控制的積分增益

進而，在加法部16、17中，運算(式4)所示的電壓指令值vdc^**、vqc^**，控制電力轉(zhuǎn)換器2的輸出。

[式4]

另外，在速度推測運算部5中，用(式5)推測感應電動機1的速度。該速度推測運算通過用干擾觀測器推測q軸的感應電壓值，除以磁通系數(shù)而計算出ωr^。

[式5]

此處：

r2’：二次電阻值的一次側(cè)換算值

tobs：在干擾觀測器中設(shè)定的速度推測滯后時間常數(shù)

另外，在轉(zhuǎn)差頻率運算部6中，按照(式6)，運算感應電動機1的轉(zhuǎn)差頻率指令值ωs^*。

[式6]

此處：

t2：二次時間常數(shù)值

進而，在加法部7中，用速度推測值ωr^和轉(zhuǎn)差頻率指令值ωs^*，運算(式7)所示的輸出頻率值ω1^*。

[式7]

ω1^*＝ωr^+ωs^*……(7)

在相位推測運算部8中，按照(式8)，推測感應電動機1的磁通軸的相位θd。

[式8]

以磁通軸的相位θd的推測值即相位推測值θdc為控制的基準，執(zhí)行無傳感器控制運算。以上是基本動作。

以下，對于使用本實施例的特征即頻率修正運算部8的情況下的控制特性進行敘述。

圖2示出了使用作為現(xiàn)有技術(shù)的日本特開平8-317698的情況下的負載運轉(zhuǎn)特性的模擬結(jié)果。

在對于感應電動機1按額定速度的10％進行速度控制的狀態(tài)下，施加從a點到b點的斜坡狀的再生轉(zhuǎn)矩τl直到-200％?？芍袘妱訖C1內(nèi)部的q軸的二次磁通φ2q為“負”地發(fā)生，d軸的二次磁通φ2d為“正”地增加，而實際速度值ωr低于速度指令值ωr^*，在圖中所示的b點以后發(fā)生穩(wěn)態(tài)的速度偏差δωr。

即，在再生運轉(zhuǎn)中，存在速度控制特性劣化的問題。此處，如果使用本實施例的特征即頻率修正運算部8，則能夠改善該速度控制特性。以下，對此進行說明。

圖3示出了實施例的頻率修正運算部8的模塊。

在q軸的二次磁通運算部8a中，輸入d軸的電壓修正值δvd^*和速度推測值ωr^，根據(jù)(式9)計算出q軸的二次磁通推測值φ2q^。

[式9]

q軸的二次磁通指令設(shè)定部8b輸出q軸的二次磁通指令值φ2q^*。

在減法部8c中，輸出q軸的二次磁通推測值φ2q^與q軸的二次磁通指令值φ2q^*的偏差δφ2q^。

在修正運算部8d中，對輸出頻率值的修正值δω進行運算并輸出以抑制δφ2q^。此處，說明修正運算部8d的結(jié)構(gòu)。

圖4是按(比例+積分)構(gòu)成修正運算部的情況。q軸的二次磁通推測值φ2q^與q軸的二次磁通指令值φ2q^*的偏差δφ2q^對具有常數(shù)kp的比例運算部8d1、和具有常數(shù)ki1的積分運算部8d2輸入，它們的輸出信號對加法部8d3輸入。

即，根據(jù)(式10)所示的運算計算輸出頻率值的修正值δω。

[式10]

圖5示出了本實施例的負載運轉(zhuǎn)特性的模擬結(jié)果(設(shè)定了圖2中使用的負載條件)。對圖2和圖5所公開的負載特性的結(jié)果進行比較，可知使用本實施例的特征即頻率修正運算部8的控制的情況下，圖中的感應電動機內(nèi)部的d軸和q軸的二次磁通值φ2d、φ2q的精度都顯著提高，感應電動機的實際速度值ωr的穩(wěn)態(tài)的速度偏差δωr＝0(速度指令值ωr^*＝實際速度值ωr)。本實施例的頻率修正運算部8的效果是明顯的。

即，通過根據(jù)d軸的電壓修正值δvd^*運算q軸的二次磁通值φ2q，對輸出頻率值ω1^*進行修正，來追加與φ2q的發(fā)生相關(guān)的反饋環(huán)路，這是本實施例的特征，與現(xiàn)有的特性即圖2相比，能夠?qū)崿F(xiàn)更高精度的速度控制。

另外，上述實施例中，在頻率修正運算部8內(nèi)的修正運算部8d中，運算結(jié)構(gòu)采用(比例+積分)，但也可以如圖6所示，采用對用比例和積分構(gòu)成的輸出值進一步積分的結(jié)構(gòu)。圖中的8d1、8d2、8d3與圖4的相同。在圖6的結(jié)構(gòu)中，追加了具有常數(shù)ki2的積分運算部8d4和加法部8d5。對圖4的輸出即加法部8d3的輸出信號加上了積分運算部8d4的輸出信號。

即，根據(jù)(式11)運算輸出頻率值的修正值δω。

[式11]

通過采用這樣的結(jié)構(gòu)，使q軸的二次磁通推測值φ2q^接近上述q軸的二次磁通指令值φ2q^*的作用增大。即，能夠提高與q軸的二次磁通值φ2q的抑制相關(guān)的反饋環(huán)路的穩(wěn)定性，能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)矩變動較少的穩(wěn)定的運轉(zhuǎn)。

進而，在頻率修正運算部8內(nèi)的修正運算部8d中，將比例運算和積分運算的增益(kp、ki1、ki2)設(shè)為固定值，但也可以如圖7、圖8所示地使其與速度推測值ωr^相應地變化。

圖7、圖8中的8d’分別相當于圖4、圖6中的8d。圖7中，q軸的二次磁通推測值φ2q^與q軸的二次磁通指令值φ2q^*的偏差δφ2q^對具有與速度推測值ωr^的大小相應地變化的kp’的比例運算部8d’1和具有ki’1的積分運算部8d’2輸入，將它們用加法部8d’3相加，成為輸出頻率值的修正值δω。

另外，圖8中的8d’1、8d’2、8d’3與圖7的相同。在圖8的結(jié)構(gòu)中，追加了具有與速度推測值ωr^的大小相應地變化的ki’2的積分運算部8d’4和加法部8d’5。對圖7的輸出即加法部8d’3的輸出信號加上了積分運算部8d’4的輸出信號。

在圖7、圖8中，通過與速度推測值ωr^的大小大致成正比地使kp’、ki’1、ki’2變化，使q軸的二次磁通推測值φ2q^接近q軸的二次磁通指令值φ2q^*的作用與速度相應地變化。即，在感應電動機的低速區(qū)間至高速區(qū)間中，能夠提高與q軸的二次磁通值φ2q的發(fā)生相關(guān)的反饋環(huán)路的穩(wěn)定性，能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)矩變動更少的運轉(zhuǎn)。

另外，作為構(gòu)成本實施例的電力轉(zhuǎn)換器2的開關(guān)元件，可以是si(硅)半導體元件，也可以是sic(碳化硅)或gan(氮化鎵)等寬帶隙半導體元件。

＜第二實施例＞

圖9是實施例的電力轉(zhuǎn)換裝置的結(jié)構(gòu)圖。在第一實施例中，將頻率修正運算部8內(nèi)部的q軸的二次磁通指令值設(shè)為固定值，但本實施例是使q軸的二次磁通指令值變化的方式。圖中，1～7、9～18、2a與圖1的相同。

頻率修正運算部8’基于d軸的電壓修正值δvd^*和速度推測值ωr^和q軸的電流指令值iq^*，輸出輸出頻率值ω1^*的修正值δω。

圖10示出了頻率修正運算部8’的結(jié)構(gòu)。8a、8c、8d與第一實施例中的頻率修正運算部8相同。

8e是動力/再生的運轉(zhuǎn)模式判斷部，如果q軸的電流指令值iq^*與速度推測值ωr^符號相同，則判斷為動力運轉(zhuǎn)并輸出“0”，如果iq^*與ωr^符號不同，則判斷為再生運轉(zhuǎn)并輸出“1”。8b’是q軸的二次磁通指令設(shè)定部，在8b’中，在8e的輸出為“0”的情況下：φ2q^*設(shè)定為零，在8e的輸出為“1”的情況下：將φ2q^*設(shè)定為零或者與q軸的電流指令值iq^*極性相同的值。即，通過在再生運轉(zhuǎn)時，將φ2q^*設(shè)定或控制為與iq^*符號相同的一定值，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度并且健壯性高的速度控制。

此處，在再生運轉(zhuǎn)時，將φ2q^*設(shè)為與iq^*符號相同的一定值，但是φ2q^*的大小與感應電動機1的一次電阻值的設(shè)定誤差δr1和進行構(gòu)成電力轉(zhuǎn)換器的開關(guān)元件的死區(qū)時間補償時的誤差電壓值相關(guān)。

如果這些設(shè)定值與實際值一致，則φ2q^*＝0即可，但預先考慮該設(shè)定誤差地、例如與速度推測值的大小大致成反比地設(shè)定φ2q^*時，能夠?qū)崿F(xiàn)更穩(wěn)定的運轉(zhuǎn)。上述φ2q^*的值是一例，不限定于該數(shù)值。

＜第三實施例＞

圖11是實施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。在第一實施例中，用頻率修正運算部8的輸出值對輸出頻率值ω1^*進行了修正，但本實施例是對速度推測值ωr^進行修正的方式。圖中，1～8、10～18、2a與圖1的相同。

減法部9’輸出對運算得到的速度推測值ωr^減去頻率修正值δω得到的新的速度推測值ωr^^。在速度控制運算部12中，運算q軸的電流指令值iq^*，以使速度推測值ωr^^與速度指令值ωr^*一致或接近。

即，通過代替輸出頻率值地對速度推測值進行修正，也能夠與第一實施例同樣地實現(xiàn)高精度的速度控制，可以獲得同樣的效果。

＜第四實施例＞

圖12是實施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。在第一至第三實施例中，設(shè)定了1個在頻率修正運算部8的修正運算部8d中設(shè)定的q軸的二次磁通指令值φ2q^*，但本實施例中，設(shè)定了2個q軸的二次磁通指令值。圖中，1～7、9～18、2a與圖1的相同。

19設(shè)定2個q軸的二次磁通指令設(shè)定值(φ2q1^*、φ2q2^*)。例如，對于第一q軸二次磁通指令設(shè)定值φ2q1^*設(shè)定零，對于第二q軸二次磁通指令設(shè)定值φ2q2^*設(shè)定與q軸的電流指令值iq^*極性相同的d軸的二次磁通指令φ2d^*以下的值。

在頻率運算部8”中，首先，將q軸的二次磁通指令值設(shè)定為第一q軸二次磁通指令值(φ2q1^*)進行實際運轉(zhuǎn)，結(jié)果發(fā)生轉(zhuǎn)矩不足狀態(tài)或過電流跳閘的情況下，在下一個運算時刻，自動地將q軸的二次磁通指令值設(shè)定變更為第二q軸二次磁通指令值(φ2q2^*)。通過這樣地構(gòu)成，能夠設(shè)定最佳的q軸的二次磁通指令值。

另外，本實施例中說明了作為q軸的二次磁通指令值，使用第一設(shè)定值和第二設(shè)定值這2個設(shè)定值進行控制的方式，但也可以使用3個以上的設(shè)定值進行控制。這樣，通過設(shè)置數(shù)個q軸的二次磁通指令值，無論在怎樣的負載轉(zhuǎn)矩狀態(tài)(轉(zhuǎn)矩的大小和斜率)下都能夠穩(wěn)定地實現(xiàn)高精度的速度控制。

＜第五實施例＞

圖13是實施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。本實施例將本實施例應用于感應電動機驅(qū)動系統(tǒng)。圖中，構(gòu)成要素的1～18、2a與圖1的相同。

作為圖1的構(gòu)成要素的感應電動機1被電力轉(zhuǎn)換裝置20驅(qū)動。在電力轉(zhuǎn)換裝置20中，圖1的1～18、2a以軟件、硬件的方式實現(xiàn)。

能夠用電力轉(zhuǎn)換裝置20的數(shù)字操作器20b或個人計算機21、平板電腦22、智能手機23等上級裝置，設(shè)定q軸的二次磁通指令值(φ2q^*、φ2q1^*、φ2q2^*)的值。

如果將本實施例應用于感應電動機驅(qū)動系統(tǒng)，則能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的速度控制特性。

另外，本實施例中，用第一實施例進行了公開，但也可以是第二至第四實施例。

以上的第一至第五實施例中，根據(jù)電流指令值id^*、iq^*和電流檢測值idc、iqc，生成電壓修正值δvd^*、δvq^*，進行了將該電壓修正值與矢量控制的電壓基準值相加的(式2)所示的運算，但也能夠應用于：根據(jù)電流指令值id^*、iq^*和電流檢測值idc、iqc，生成矢量控制運算中使用的(式12)所示的中間的電流指令值id^**、iq^**，用該電流指令值、和輸出頻率值ω1^**以及感應電動機1的電氣常數(shù)，按照(式13)運算電壓指令值vdc^***、vqc^***的矢量控制方式，

[式12]

此處：

kpdacr1：d軸的電流控制的比例增益，

kidacr1：d軸的電流控制的積分增益，

kpqacr1：q軸的電流控制的比例增益，

kiqacr1：q軸的電流控制的積分增益，

td：d軸的電氣時間常數(shù)(ld/r)，tq：q軸的電氣時間常數(shù)(lq/r)

[式13]

根據(jù)電流指令值id^*、iq^*和電流檢測值idc、iqc，用(式14)運算矢量控制運算中使用的d軸的比例運算成分即電壓修正值δvdp^*、d軸的積分運算成分即電壓修正值δvdi^*、q軸的比例運算成分即電壓修正值δvqp^*、q軸的積分運算成分即電壓修正值δvqi^*，

[式14]

用這些電壓修正值和輸出頻率值ω1^**以及感應電動機1的電氣常數(shù)，按照(式15)運算電壓指令值vdc^****、vqc^****的矢量控制方式，

[式15]

另外，也能夠應用于用d軸的電流指令值id^*和q軸的電流檢測值iqc的一階滯后信號iqctd和速度指令值ωr^*和感應電動機1的電氣常數(shù)，運算(式16)所示的輸出頻率指令值ω1^***和(式17)所示的電壓指令值vdc^*****、vqc^*****的控制方式。

[式16]

[式17]

以上的第一至第六實施例中，在速度推測運算部5中，按照(式5)運算速度推測值，但也可以是在q軸電流控制中，同時使用電流控制和速度推測的方式。

如(式18)所示地運算速度推測值ωr^{^^^}。

[式18]

此處：

kpqacr2：電流控制的比例增益，kiqacr2：電流控制的積分增益

進而，以上的第一至第五實施例中，在速度推測運算部5中，按照(式5)運算速度推測值，但也可以是如圖14中所公開地，在感應電動機1中安裝速度檢測用編碼器26，根據(jù)編碼器信號運算速度檢測值的方式。

該情況下，通過在感應電動機1中安裝速度檢測用的編碼器，設(shè)置速度檢測運算部5’以代替實施例1至實施例5中公開的速度推測運算部5，能夠正確地檢測感應電動機1的實際速度值(速度檢測值)ωrd。

＜第六實施例＞

圖15是實施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。用要素8’或8”構(gòu)成而代替圖15中的構(gòu)成要素8、用要素9’構(gòu)成而代替9也可以獲得同樣的效果。不同點在于不是將速度指令值ωr^*而是將輸出頻率ω1r^*作為指令值給出。

用減法部24對于輸出頻率指令值ω1r^*減去轉(zhuǎn)差頻率指令值ωs^*，輸出速度指令值ωr^*。

也可以是通過如圖14所公開地，設(shè)置速度檢測運算部5’代替速度推測運算部5，而運算速度檢測值ωrd代替感應電動機1的速度推測值ωr^{^}的方式。

＜第七實施例＞

圖16是實施例的電力轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)圖。用要素8’或8”構(gòu)成而代替圖16中的構(gòu)成要素8、用要素9’構(gòu)成而代替9也可以獲得同樣的效果。不同點在于不是將速度指令值ωr^*而是將輸出頻率ω1r^*作為指令值給出，用減法部25對于輸出頻率指令值ω1r^*減去輸出頻率值ω1^*，作為速度控制運算部的輸入信號。也可以是通過如圖14所公開地，設(shè)置速度檢測運算部5’代替速度推測運算部5，而運算速度檢測值ωr代替感應電動機1的速度推測值ωr^的方式。

符號說明

1…感應電動機，2…電力轉(zhuǎn)換器，2a…直流電源，3…電流檢測器，4…坐標變換部，5…速度推測運算部，6…轉(zhuǎn)差頻率運算部，7…加法部，8、8’、8”…頻率修正運算部，9、24…減法部，10…相位推測運算部，11…d軸電流指令設(shè)定部，12…速度控制運算部，13…矢量控制運算部，14…d軸電流控制運算部，15…q軸電流控制運算部，16、17、25…加法部，18…坐標變換部，20…電力轉(zhuǎn)換裝置，20a…電力轉(zhuǎn)換裝置的內(nèi)部，22…個人計算機，23…平板電腦，24…減法部，25…減法部，26…速度檢測用編碼器，id^*…d軸電流指令值，iq^*…q軸電流指令值，ωr…感應電動機1的速度，ωr^…速度推測值，ωr^^…新的速度推測值，ωrd…速度檢測值，ωs…感應電動機1的轉(zhuǎn)差，ωs^*…轉(zhuǎn)差頻率指令值，ω1r^*…輸出頻率指令值，ω1r…輸出頻率值，ω1^*…感應電動機1的輸出頻率值，ω1^**…新的輸出頻率值，δω…輸出頻率值的修正量，θdc…相位推測值，ωr^*…速度指令值，vdc^*…d軸的電壓指令的基準值，vqc^*…q軸的電壓指令的基準值，vdc^**、vdc^***、vdc^****、vdc^*****…d軸的電壓指令值，vqc^**、vqc^***、vqc^****、vqc^*****…q軸的電壓指令值。