本發(fā)明涉及一種電動汽車主動減振控制方法。

背景技術(shù)：

隨著全球汽車保有量不斷增加，汽車尾氣排放引起的環(huán)境污染越來越嚴重，同時燃油大量消耗也加速了石油資源的枯竭，而在能源緊缺、環(huán)境惡化的形勢下,加快發(fā)展節(jié)能環(huán)保的新能源汽車已迫在眉睫。新能源汽車作為傳統(tǒng)汽車的一種替代產(chǎn)品已是大勢所趨,并受到世界各國政府與車企的認可與重視。新能源汽車一般有多個動力源，以混合動力汽車為例，車輛的驅(qū)動力來自發(fā)動機和電動機，二者既可以單獨驅(qū)動也可以聯(lián)合驅(qū)動。為了降低排放，提高燃油經(jīng)濟性，發(fā)動機需要怠速停機，而在進入發(fā)動機高效區(qū)后，則需要啟動發(fā)動機，在這種起動和停機過程中就可能會造成車輛抖動，導致舒適性下降。另一方面，由于驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩響應速度明顯高于發(fā)動機，當較大的轉(zhuǎn)矩階躍施加到動力傳動系上時也可能造成共振，導致車輛抖動。

因此，專利“一種純電動汽車消除車輛抖動的控制方法”(申請?zhí)枺?01410435003.8)提出基于轉(zhuǎn)速濾波和變參數(shù)PID的控制算法以解決純電動汽車抖動問題，具體方法是對電機實際轉(zhuǎn)速信號MotSpd和濾波后的轉(zhuǎn)速MotSpdFil做差，然后對該轉(zhuǎn)速差進行PID控制，生成轉(zhuǎn)矩補償信號TqCorr并疊加到需求轉(zhuǎn)矩TqDrvReq上，通過抑制電機轉(zhuǎn)速波動從而達到整車防抖動目的。該專利從原理上可以達到消除車輛抖動的目的，但問題是其轉(zhuǎn)矩補償信號TqCorr是通過整車控制器計算的，它需要接收轉(zhuǎn)速信號并發(fā)送轉(zhuǎn)矩指令給電機控制器，由于電機轉(zhuǎn)速是快速變化的信號，整車控制器與電機控制器間的通信周期以及轉(zhuǎn)矩補償運算造成的延時將導致控制效果大打折扣；另外，傳動系的共振頻率一般較低，抖動多發(fā)生在低車速范圍，因此，低車速范圍的抖動抑制是必要的，但是該專利并未對轉(zhuǎn)速范圍進行限定，所以在高車速段將導致電機轉(zhuǎn)矩的高頻波動，影響整車舒適性，導致電機損耗增加和系統(tǒng)效率降低。

專利“一種扭矩補償方法及裝置”(申請?zhí)枺?01410274023.1)提出一種根據(jù)電機轉(zhuǎn)速變化率正負計算補償扭矩的控制方法，該方法對100ms內(nèi)的轉(zhuǎn)速變化率進行計算，然后判斷變化率正負和閾值，如果變化率的絕對值超過1200則相應補償2～5Nm。該專利的控制目標是電機的加速度為零，在加速度不為零的情況下則施加補償扭矩，因此其只適用于固定轉(zhuǎn)速工作點的應用場合，而不適用于頻繁加減速的整車工況。

專利“一種純電動汽車起步抖動的抑制方法”(申請?zhí)枺?01410274023.1)提出一種增大電機響應整車期望力矩的步長，同時增加轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)對整車期望力矩進行修正方法，達到抑制起步抖動并兼顧整車加速性的目的。該專利的轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)需要通過整車阻力力矩和牽引力矩來計算整車加速力矩，恰恰是整車阻力力矩是難以計算和測量的，導致整個傳動系統(tǒng)模型不可用。另外，該方法需建立準確的傳動系數(shù)學模型，由于傳動系部件較多，各部件參數(shù)和特性與工作環(huán)境以及使用時間有關(guān)，難以建立適用于整個生命周期的準確模型。因此，這種方法對整車抖動的抑制作用將由于整車阻力力矩無法估算以及傳動系數(shù)學模型不準確而大打折扣。

專利“消除電機驅(qū)動車輛低速抖動的控制系統(tǒng)”(申請?zhí)枺?01210561297.X)提出一種將車輛特性描述成一階阻尼積分環(huán)節(jié)，電機控制器輸出信號疊加擾動信號后輸入到整車特性模型，根據(jù)整車速度信號和濾波后的信號計算抖動補償力矩，與接收到的整車控制指令疊加后輸入到電機控制器形成閉環(huán)控制，達到抑制車輛低速抖動的問題。該專利的控制方法關(guān)鍵在于車輛的轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)的識別與測量，而整車的動力傳動系部件多、離合器結(jié)合或分開或者不同檔位下慣量和阻尼均變化，因此該方法在實際使用中將存在較大的限制，將影響抖動抑制的效果。

專利“用于直驅(qū)電動車的主動減震系統(tǒng)及方法”(申請?zhí)枺?01410082343.7)提出在整車上安裝加速度傳感器實時采集整車加速度，通過PID控制整車加速度在參考加速度附件，從而獲得各驅(qū)動輪的補償力矩，疊加到原始力矩上達到主動減震的目的。該專利的問題在于需要增加額外的加速度傳感器，增加了整車的成本。

以上專利都針對整車抖動提出了解決方案，但是有的受限于通信時間延遲、有的受限于工況、有的受限于精確的傳動系數(shù)學模型和參數(shù)、有的受限于成本都使整車抖動抑制作用不能有效發(fā)揮，未能解決發(fā)動機頻繁起?；蛘叽笈ぞ仉A躍造成的電動汽車傳動系共振問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提出一種電動汽車主動減振控制方法，解決發(fā)動機頻繁起?；蛘叽笈ぞ仉A躍造成的電動汽車傳動系共振問題，有效改善低速抖動。

本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種電動汽車主動減振控制方法，包括電控系統(tǒng)、主動減振控制模塊、加法模塊、電流控制模塊、逆變器、能量系統(tǒng)、電流傳感器、電機、位置傳感器和轉(zhuǎn)速計算模塊，所述的能量系統(tǒng)提供電能和電壓給逆變器以驅(qū)動電機；其步驟如下：

第一步：位置傳感器檢測電機轉(zhuǎn)子的絕對位置θ，轉(zhuǎn)速計算模塊根據(jù)位置傳感器的輸出信號θ計算電機轉(zhuǎn)速ω；

第二步：主動減振控制模塊接收電控系統(tǒng)發(fā)出的Enable使能信號和轉(zhuǎn)速計算模塊輸出的速度信號ω，判定是否進行主動減振控制，根據(jù)補償轉(zhuǎn)矩初值T_ci和定標因數(shù)f的乘積計算補償轉(zhuǎn)矩T_c，由加法模塊和電控系統(tǒng)接收；

第三步：加法模塊對電控系統(tǒng)發(fā)出的轉(zhuǎn)矩指令T^*和主動減振控制模塊輸出的補償轉(zhuǎn)矩T_c進行疊加得到轉(zhuǎn)矩參考T_ref，輸出到電流控制模塊；

第四步：電流控制模塊根據(jù)轉(zhuǎn)矩參考T_ref生成電流指令，根據(jù)電流傳感器輸出的電機的相電流i_a和i_b以及位置信號θ進行電流閉環(huán)控制，最后輸出低壓信號級脈沖寬度調(diào)制信號到逆變器。

所述的主動減振控制模塊包括速增益模塊、低通濾波器模塊、加減法模塊、補償轉(zhuǎn)矩初值計算模塊和定標因數(shù)模塊；

所述的轉(zhuǎn)速增益模塊的輸入是電機轉(zhuǎn)速ω，根據(jù)增益系數(shù)k對電機轉(zhuǎn)速ω進行等比例放大或者縮小生成轉(zhuǎn)速ω_k，見公式(1)，然后分別輸入到低通濾波器模塊和加減法模塊中。

ω_k＝k*ω (1)

所述的低通濾波器模塊對ω_k進行低通濾波生成轉(zhuǎn)速信號ω_lpf，濾波器的截止頻率設定應不大于傳動系的共振頻率，且是一個可標定量；

所述的加減法模塊用ω_lpf和ω_k做差生成轉(zhuǎn)速差信號ω_e，該信號本身是一個波動的信號，輸出到補償轉(zhuǎn)矩初值計算模塊，見公式(2)。

ω_e＝ω_lpf-ω_k (2)

所述的補償轉(zhuǎn)矩初值計算模塊根據(jù)轉(zhuǎn)速差信號ω_e計算補償轉(zhuǎn)矩初值T_ci并限幅，補償轉(zhuǎn)矩初值計算可以是線性等比例方式，見公式(3)。

其中，B為補償轉(zhuǎn)矩初值的限幅值，當轉(zhuǎn)速差信號ω_e大于等于A或者小于-A時，補償轉(zhuǎn)矩初值T_ci被分別被限定為B和-B，限幅值B是一個可標定的量。當轉(zhuǎn)速差信號ω_e在A和-A之間時，補償轉(zhuǎn)矩初值T_ci與轉(zhuǎn)速差信號ω_e呈線性正比例關(guān)系，比例系數(shù)是B/A。

所述的定標因數(shù)模塊根據(jù)電機轉(zhuǎn)速ω和定標因數(shù)f計算補償轉(zhuǎn)矩初值T_c，在0到ω_low轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)定標因數(shù)f等于1，從ω_low到ω_high轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)定標因數(shù)f由1線性下降到0，大于ω_high轉(zhuǎn)速后定標因數(shù)f等于0，具體的轉(zhuǎn)速閾值ω_low和ω_high根據(jù)實車驗證效果進行標定，見公式(4)。

所述的逆變器由功率電子器件和相應的驅(qū)動構(gòu)成，并提供高壓功率級PWM給電機定子繞組，其中，功率電子器件可以是絕緣柵型場效應管(IGBT)或金屬氧化物場效應管。

所述的電控系統(tǒng)包括不同的傳感器、電控單元或者至少有一個可以執(zhí)行運算指令的處理器或者存儲器，電控系統(tǒng)也可以和其他的車輛控制單元相連接。電控系統(tǒng)的功能是生成轉(zhuǎn)矩指令T^*和Enable使能信號，接收主動減振控制模塊發(fā)出的補償轉(zhuǎn)矩T_c，轉(zhuǎn)矩指令T^*用于控制電機輸出轉(zhuǎn)矩，Enable使能信號用于控制是否使能主動減振控制模塊，接收補償轉(zhuǎn)矩T_c的目的在于對下一輪輸出轉(zhuǎn)矩T^*進行閉環(huán)計算。

所述的主動減振控制模塊接收電控系統(tǒng)發(fā)出的Enable使能信號和轉(zhuǎn)速計算模塊輸出的速度信號ω，判定是否進行主動減振控制，計算補償轉(zhuǎn)矩T_c并根據(jù)定標因數(shù)f對其進行限制。

所述的加法模塊功能是根據(jù)公式(5)對電控系統(tǒng)發(fā)出的轉(zhuǎn)矩指令T^*和主動減振控制模塊輸出的補償轉(zhuǎn)矩T_c進行疊加得到轉(zhuǎn)矩參考T_ref，輸出到電流控制模塊。

T_ref＝T^*+T_c (5)

所述的電流控制模塊根據(jù)轉(zhuǎn)矩參考T_ref生成電流指令，根據(jù)電機的相電流i_a和i_b以及位置信號θ進行電流閉環(huán)控制，最后輸出低壓信號級脈沖寬度調(diào)制信號(Pulse Width Modulation，PWM)到逆變器。

所述的能量系統(tǒng)提供電能和電壓給逆變器以驅(qū)動電機，能量源可以是電池、燃料電池、超級電容或者其他形式的電源。

所述的電流傳感器用于檢測電機相電流，電流傳感器類型可以是非接觸式的磁感應電流傳感器、也可以是接觸式測量的電阻式電流傳感器。

所述的電機是一個三相交流電機或者其他多相電機，具備定轉(zhuǎn)子，電機類型可以是永磁同步電機、交流異步電機或開關(guān)磁阻電機。

所述的位置傳感器用于檢測電機轉(zhuǎn)子的絕對位置θ，位置傳感器類型可以是旋轉(zhuǎn)變壓器，也可以是能夠測量轉(zhuǎn)子絕對位置的光電編碼器或者霍爾位置傳感器。

所述的轉(zhuǎn)速計算模塊根據(jù)位置傳感器的輸出信號θ計算電機轉(zhuǎn)速ω。

本發(fā)明的有益效果如下：

一般情況下，整車的傳動系共振頻率較低且在低車速范圍內(nèi)的共振對舒適性影響較大，因此，有必要根據(jù)不同轉(zhuǎn)速范圍選擇定標因數(shù)f，在低速區(qū)定標因數(shù)f設定為1，將對整車實施較強的抖動抑制作用，可以有效改善低速抖動問題；相反在高速區(qū)不易引起整車共振，因此，定標因數(shù)f設定為0，即使產(chǎn)生共振經(jīng)過傳動系濾波后其影響也可接受；另外，在低速和高速的過渡區(qū)，定標因數(shù)f線性下降可使轉(zhuǎn)矩補償過程平滑過渡，不至于產(chǎn)生振蕩。在補償轉(zhuǎn)矩計算方面是通過轉(zhuǎn)速差ω_e計算獲得的，一方面是補償轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速差信號形成跟蹤補償作用，通過不同的計算公式可以使轉(zhuǎn)速差與補償轉(zhuǎn)矩形成正比例對應關(guān)系，另一方面，也可以形成非線性的對應關(guān)系，給整車系統(tǒng)的抖動標定提供便利；補償轉(zhuǎn)矩通過單獨的模塊計算并對幅值進行限制以保證轉(zhuǎn)矩安全，然后疊加到轉(zhuǎn)矩指令上獲得轉(zhuǎn)矩參考用于轉(zhuǎn)矩的閉環(huán)控制，在不改變基于磁場定向的矢量控制框架的情況下，實現(xiàn)了電流閉環(huán)控制，因此，易于集成和平臺化。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的電動汽車主動減振控制方法原理框圖；

圖2是本發(fā)明的電動汽車主動減振控制方法的補償轉(zhuǎn)矩計算框圖；

圖3是本發(fā)明的電動汽車主動減振控制方法的補償轉(zhuǎn)矩計算流程圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖及實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明。

如圖1所示，電動汽車主動減振控制系統(tǒng)包括電控系統(tǒng)1、主動減振控制模塊2、加法模塊3、電流控制模塊4、逆變器5、能量系統(tǒng)6、電流傳感器7、電機8、位置傳感器9和轉(zhuǎn)速計算模塊10，電控系統(tǒng)1輸出轉(zhuǎn)矩指令T^*到加法模塊3，輸出Enable使能信號到主動減振控制模塊2；主動減振控制模塊2輸出補償轉(zhuǎn)矩T_c到加法模塊3；加法模塊3輸出轉(zhuǎn)矩參考T_ref到電流控制模塊4；電流控制模塊4接收電流傳感器7輸出的相電流信號，接收位置傳感器9輸出的電機轉(zhuǎn)子的絕對位置θ，輸出電機控制信號到逆變器5；逆變器5輸出高壓功率級PWM給電機定子繞組；能量系統(tǒng)6輸出電能到逆變器5；電流傳感器7用于檢測電機相電流；電機8通過電機三相線與逆變器5相連，位置傳感器9安裝于電機8上，并輸出電機轉(zhuǎn)子的絕對位置θ到轉(zhuǎn)速計算模塊10；轉(zhuǎn)速計算模塊10輸出電機轉(zhuǎn)速ω到主動減振控制模塊2。

本發(fā)明的電動汽車主動減振控制方法，具體步驟如下：

第一步：位置傳感器檢測9電機8轉(zhuǎn)子的絕對位置θ，轉(zhuǎn)速計算模塊10根據(jù)位置傳感器的輸出信號θ計算電機轉(zhuǎn)速ω；

第二步：主動減振控制模塊2接收電控系統(tǒng)1發(fā)出的Enable使能信號和轉(zhuǎn)速計算模塊輸出的速度信號ω，判定是否進行主動減振控制，根據(jù)補償轉(zhuǎn)矩初值T_ci和定標因數(shù)f的乘積計算補償轉(zhuǎn)矩T_c，由加法模塊3和電控系統(tǒng)1接收；

第三步：加法模塊3對電控系統(tǒng)1發(fā)出的轉(zhuǎn)矩指令T^*和主動減振控制模塊2輸出的補償轉(zhuǎn)矩T_c進行疊加得到轉(zhuǎn)矩參考T_ref，輸出到電流控制模塊4；

第四步：電流控制模塊4根據(jù)轉(zhuǎn)矩參考T_ref生成電流指令，根據(jù)電流傳感器7輸出的電機8的相電流i_a和i_b以及位置信號θ進行電流閉環(huán)控制，最后輸出低壓信號級脈沖寬度調(diào)制信號到逆變器5。

所述的主動減振控制模塊2包括速增益模塊21、低通濾波器模塊22、加減法模塊23、補償轉(zhuǎn)矩初值計算模塊24和定標因數(shù)模塊25；

所述的轉(zhuǎn)速增益模塊21的輸入是電機轉(zhuǎn)速ω，根據(jù)增益系數(shù)k對電機轉(zhuǎn)速ω進行等比例放大或者縮小生成轉(zhuǎn)速ω_k，見公式(1)，然后分別輸入到低通濾波器模塊和加減法模塊中。

所述的低通濾波器模塊22對ω_k進行低通濾波生成轉(zhuǎn)速信號ω_lpf，濾波器的截止頻率設定應不大于傳動系的共振頻率，且是一個可標定量；

所述的加減法模塊23用ω_lpf和ω_k做差生成轉(zhuǎn)速差信號ω_e，該信號本身是一個波動的信號，輸出到補償轉(zhuǎn)矩初值計算模塊，見公式(2)。

所述的補償轉(zhuǎn)矩初值計算模塊24根據(jù)轉(zhuǎn)速差信號ω_e計算補償轉(zhuǎn)矩初值T_ci并限幅，補償轉(zhuǎn)矩初值計算可以是線性等比例方式，見公式(3)。

其中，B為補償轉(zhuǎn)矩初值的限幅值，當轉(zhuǎn)速差信號ω_e大于等于A或者小于-A時，補償轉(zhuǎn)矩初值T_ci被分別被限定為B和-B，限幅值B是一個可標定的量。當轉(zhuǎn)速差信號ω_e在A和-A之間時，補償轉(zhuǎn)矩初值T_ci與轉(zhuǎn)速差信號ω_e呈線性正比例關(guān)系，比例系數(shù)是B/A。

所述的定標因數(shù)模塊25根據(jù)電機轉(zhuǎn)速ω和定標因數(shù)f計算補償轉(zhuǎn)矩初值T_c，在0到ω_low轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)定標因數(shù)f等于1，從ω_low到ω_high轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)定標因數(shù)f由1線性下降到0，大于ω_high轉(zhuǎn)速后定標因數(shù)f等于0，具體的轉(zhuǎn)速閾值ω_low和ω_high根據(jù)實車驗證效果進行標定，見公式(4)。

所述的逆變器5由功率電子器件和相應的驅(qū)動構(gòu)成，并提供高壓功率級PWM給電機定子繞組，其中，功率電子器件可以是絕緣柵型場效應管(IGBT)或金屬氧化物場效應管。

所述的電控系統(tǒng)1包括不同的傳感器、電控單元或者至少有一個可以執(zhí)行運算指令的處理器或者存儲器。電控系統(tǒng)1其他的車輛控制單元相連接，電控系統(tǒng)1生成轉(zhuǎn)矩指令T^*和Enable使能信號，接收主動減振控制模塊2發(fā)出的補償轉(zhuǎn)矩T_c，轉(zhuǎn)矩指令T^*用于控制電機輸出轉(zhuǎn)矩，Enable使能信號用于控制是否使能主動減振控制模塊2，接收補償轉(zhuǎn)矩T_c的目的在于對下一輪輸出轉(zhuǎn)矩T^*計算進行閉環(huán)控制；主動減振控制模塊2的主要功能是接收電控系統(tǒng)1發(fā)出的Enable使能信號和轉(zhuǎn)速計算模塊輸出的速度信號ω，判定是否進行主動減振控制，計算補償轉(zhuǎn)矩T_c并根據(jù)定標因數(shù)f對其進行限制。加法模塊3功能是根據(jù)公式(4)對電控系統(tǒng)1發(fā)出的轉(zhuǎn)矩指令T^*和主動減振控制模塊2輸出的補償轉(zhuǎn)矩T_c進行疊加得到轉(zhuǎn)矩參考T_ref，輸出到電流控制模塊4。電流控制模塊4根據(jù)轉(zhuǎn)矩參考T_ref生成電流指令，根據(jù)電機的相電流i_a和i_b以及位置信號θ進行電流閉環(huán)控制，最后輸出低壓信號級脈沖寬度調(diào)制信號(Pulse Width Modulation，PWM)到逆變器5。逆變器5由功率電子器件和相應的驅(qū)動構(gòu)成并提供高壓功率級PWM給電機定子繞組，其中，功率電子器件可以是絕緣柵型場效應管(IGBT)或金屬氧化物場效應管。能量系統(tǒng)6提供電能和電壓給逆變器5以驅(qū)動電機8，能量源可以是電池、燃料電池、超級電容或者其他形式的電源。電流傳感器7用于檢測電機相電流，電流傳感器類型可以是非接觸式的磁感應電流傳感器、也可以是接觸式測量的電阻式電流傳感器。電機8是一個三相交流電機或者其他多相電機，具備定轉(zhuǎn)子，電機類型可以是永磁同步電機、交流異步電機或開關(guān)磁阻電機。位置傳感器9用于檢測電機轉(zhuǎn)子的絕對位置θ，位置傳感器9的類型可以是旋轉(zhuǎn)變壓器也可以是能夠測量轉(zhuǎn)子絕對位置的光電編碼器或者霍爾位置傳感器。轉(zhuǎn)速計算模塊10根據(jù)位置傳感器9的輸出信號θ計算電機轉(zhuǎn)速ω。

如圖2所示，所述的主動減振控制模塊2包括轉(zhuǎn)速增益模塊21、低通濾波器模塊22、加減法模塊23、補償轉(zhuǎn)矩初值計算模塊24和定標因數(shù)模塊25。

所述的轉(zhuǎn)速增益模塊21的輸入是電機轉(zhuǎn)速ω，其功能是對電機轉(zhuǎn)速ω乘以增益系數(shù)k進行等比例放大或者縮小生成增益后的轉(zhuǎn)速ω_k，具體見公式(1)，輸出到低通濾波器模塊22和加減法模塊23中。

低通濾波器模塊22對ω_k進行低通濾波，生成濾波后的轉(zhuǎn)速信號ω_lpf，濾波器的截止頻率設定應不大于傳動系的共振頻率，且是一個可標定量。

加減法模塊23用ω_lpf和ω_k做差生成轉(zhuǎn)速差信號ω_e，該信號本身是一個波動的信號，輸出到補償轉(zhuǎn)矩初值計算模塊24，具體見公式(2)。

補償轉(zhuǎn)矩初值計算模塊24功能是根據(jù)轉(zhuǎn)速差信號ω_e計算補償轉(zhuǎn)矩初值T_ci并限幅，補償轉(zhuǎn)矩初值計算可以是線性等比例方式，如公式(3)，也可以是其他類型非線性計算方式；其中，B為補償轉(zhuǎn)矩初值的限幅值，當轉(zhuǎn)速差信號ω_e大于等于A或者小于-A時，補償轉(zhuǎn)矩初值T_ci被分別限定為B和-B，限幅值B是一個可標定的量。當轉(zhuǎn)速差信號ω_e在A和-A之間時，補償轉(zhuǎn)矩初值T_ci與轉(zhuǎn)速差信號ω_e呈線性正比例關(guān)系，比例系數(shù)是B/A。

定標因數(shù)模塊25功能是根據(jù)電機轉(zhuǎn)速ω和定標因數(shù)f計算補償轉(zhuǎn)矩初值T_c，在0到ω_low轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)定標因數(shù)f等于1，從ω_low到ω_high轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)定標因數(shù)f由1線性下降到0，大于ω_high轉(zhuǎn)速后定標因數(shù)f等于0，具體的轉(zhuǎn)速閾值可以根據(jù)實車驗證效果進行標定，見公式(4)。

如圖3所示，本發(fā)明首先根據(jù)電機轉(zhuǎn)速范圍決策是否采取主動減振控制避免高速區(qū)的轉(zhuǎn)矩波動及效率降低的問題；其次，主動減振控制由單獨的模塊進行計算，計算出的補償轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)矩指令進行疊加得到最終的轉(zhuǎn)矩參考，獨立的功能模塊便于集成及維護，同時轉(zhuǎn)速采集及補償轉(zhuǎn)矩計算在同一控制器中完成，避免通信延遲問題。另外，補償轉(zhuǎn)矩計算通過轉(zhuǎn)速波動信號計算，不需要復雜的傳動系模型，易于實現(xiàn)和標定。實施步驟如下：

第一步：轉(zhuǎn)速計算模塊10根據(jù)位置傳感器9的輸出信號θ計算電機轉(zhuǎn)速ω；

第二步：主動減振控制模塊2接收轉(zhuǎn)矩指令T^*和Enable使能信號；

第三步：主動減振控制模塊2判斷Enable使能信號是否等于1，如是，進入第四步；如否令T_ref等于T^*，返回第一步；

第四步：在主動減振控制模塊2的轉(zhuǎn)速增益模塊21中利用電機轉(zhuǎn)速ω和增益系數(shù)k計算轉(zhuǎn)速ω_k；

第五步：利用低通濾波器模塊22對ω_k進行低通濾波，生成轉(zhuǎn)速信號ω_lpf；

第六步：根據(jù)公式(1)計算轉(zhuǎn)速差ω_e；

第七步：在補償轉(zhuǎn)矩初值計算模塊24中，根據(jù)轉(zhuǎn)速差ω_e計算補償轉(zhuǎn)矩初值T_ci；

第八步：在定標因數(shù)模塊25中，根據(jù)轉(zhuǎn)速ω和定標因數(shù)f計算補償轉(zhuǎn)矩T_c；

第九步：加法模塊3根據(jù)轉(zhuǎn)矩指令T^*和補償轉(zhuǎn)矩T_c計算轉(zhuǎn)矩參考T_ref，返回第一步。