1.輸電線路巡檢機器人越障行走裝置，其特征在于：包括前后依次設(shè)置在輸電線路上并能夠沿輸電線路行走及越過輸電線路上障礙物的三個機械手臂（1）和用于支撐機械手臂的活動機架；所述機械手臂（1）包括固定設(shè)置在活動機架上的機械手臂支架（15），機械手臂支架（15）上設(shè)置有實現(xiàn)行走驅(qū)動的驅(qū)動行走機構(gòu)（11）、控制停車的剎車制動機構(gòu)（12）、防止脫落的倒耳滑塊機構(gòu)（13）以及實現(xiàn)越障的手掌開合機構(gòu)（14）；手掌開合機構(gòu)（14）的底端固定設(shè)置在機械手臂支架（15）上，驅(qū)動行走機構(gòu)（11）設(shè)置在手掌開合機構(gòu)（14）頂端，剎車制動機構(gòu)（12）設(shè)置在驅(qū)動行走機構(gòu)（11）下方的手掌開合機構(gòu)（14）中部，倒耳滑塊機構(gòu)（13）分設(shè)在手掌開合機構(gòu)（14）兩側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路巡檢機器人越障行走裝置，其特征在于：所述手掌開合機構(gòu)（14）包括第一伺服電機（141）、B彈性聯(lián)軸器（142）、滑塊（143）、傳動絲桿（144）、左側(cè)手掌（145）和右側(cè)手掌（146），所述第一伺服電機（141）垂直設(shè)置在機械手臂支架（15）上，傳動絲桿（144）的底端通過B彈性聯(lián)軸器（142）與第一伺服電機（141）的輸出軸連接，滑塊（143）設(shè)置在傳動絲桿（144）上，左側(cè)手掌（145）和右側(cè)手掌（146）對稱設(shè)置在滑塊（143）上支撐板的左右兩端。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輸電線路巡檢機器人越障行走裝置，其特征在于：所述倒耳滑塊機構(gòu)（13）包括導(dǎo)桿和滑動設(shè)置在導(dǎo)桿上的倒耳；所述導(dǎo)桿包括對稱設(shè)置在手掌開合機構(gòu)（14）兩側(cè)結(jié)構(gòu)相同的左側(cè)導(dǎo)桿（131）和右側(cè)導(dǎo)桿（133），導(dǎo)桿包括垂直固定在機械手臂支架（15）上的主體部和主體部頂端、向外彎折并與主體部圓弧過渡連接的彎折部，彎折部的外端與主體部相垂直；所述倒耳包括結(jié)構(gòu)相同的左倒耳（132）和右倒耳（134），倒耳的一端與導(dǎo)桿滑動配裝，倒耳的另一端與左側(cè)手掌（145）和右側(cè)手掌（146）固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輸電線路巡檢機器人越障行走裝置，其特征在于：所述驅(qū)動行走機構(gòu)（11）包括直流驅(qū)動電機（111）、A彈性聯(lián)軸器（112）、傳動軸（113）以及相對設(shè)置的左驅(qū)動半輪（115）和右驅(qū)動半輪（114），直流驅(qū)動電機經(jīng)A彈性聯(lián)軸器與傳動軸的一端固定連接，所述左驅(qū)動半輪和右驅(qū)動半輪設(shè)置在傳動軸上；所述左側(cè)手掌（145）和右側(cè)手掌（146）的頂端設(shè)置在左驅(qū)動半輪（115）和右驅(qū)動半輪（114）的傳動軸上，左側(cè)手掌（145）和右側(cè)手掌（146）與傳動軸通過軸承連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輸電線路巡檢機器人越障行走裝置，其特征在于：所述剎車制動機構(gòu)（12）包括電磁制動器（121）、壓緊輪（122）和彈簧機構(gòu)（125），電磁制動器（121）設(shè)置在傳動軸末端，壓緊輪（122）位于左驅(qū)動半輪（115）和右驅(qū)動半輪（114）的下方，彈簧機構(gòu)（125）通過支架設(shè)置在壓緊輪下方，壓緊輪（122）在彈簧機構(gòu)（125）的作用下將輸電線路壓緊在左驅(qū)動半輪（115）和右驅(qū)動半輪（114）之間。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路巡檢機器人越障行走裝置，其特征在于：所述活動機架包括機架（4）、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（3）和上下移動機構(gòu)（2），旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（3）設(shè)置在機架（4）上，上下移動機構(gòu)（2）設(shè)置在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（3）上，機械手臂（1）固定設(shè)置在上下移動機構(gòu)（2）的頂端。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輸電線路巡檢機器人越障行走裝置，其特征在于：所述機架（4）包括兩個對稱設(shè)置的L型連接板，兩個L型連接板的頂端設(shè)置有安裝上下移動機構(gòu)（2）的機座，機座兩側(cè)的L型連接板上方設(shè)置有翅板。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的輸電線路巡檢機器人越障行走裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（3）共設(shè)置有兩套，每套旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第二伺服電機（31）、D彈性聯(lián)軸器（32）和擺動桿（33）；所述擺動桿（33）的一端與機架上翅板的一端鉸接，擺動桿（33）的末端固定連接一安裝上下移動機構(gòu)（2）的機座；所述第二伺服電機（31）固定設(shè)置在L型連接板的水平板上，第二伺服電機（31）的輸出端通過D彈性聯(lián)軸器（32）連接擺動桿（33）的中部。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的輸電線路巡檢機器人越障行走裝置，其特征在于：所述上下移動機構(gòu)（2）共設(shè)置有三套，分別設(shè)置在機架（4）的機座以及旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（3）的機座上，每套上下移動機構(gòu)（2）包括絲桿電機（21）、C彈性聯(lián)軸器（22）、升降絲桿（23）和連接座（24）；所述絲桿電機（21）固定設(shè)置在機座上，絲桿電機（21）通過C彈性聯(lián)軸器（22）與升降絲桿（23）的底端固定連接，連接座（24）設(shè)置在升降絲桿（23）上；所述機械手臂（1）固定設(shè)置在連接座（24）上。