本發(fā)明涉及帶編碼器馬達(dá)，尤其涉及可拆裝編碼器的馬達(dá)及帶編碼器馬達(dá)、以及帶編碼器馬達(dá)的制造方法與編碼器替換方法。

背景技術(shù)：

以往使用有在馬達(dá)的軸向的一端安裝編碼器的帶編碼器馬達(dá)。帶編碼器馬達(dá)以定子與轉(zhuǎn)子在馬達(dá)內(nèi)處于特定的位置關(guān)系時，使編碼器的位置信息變?yōu)樵c位置的方式組裝并調(diào)整。在編碼器相對于馬達(dá)可拆裝的情況下，如果在拆裝編碼器時，編碼器相對于馬達(dá)的相對旋轉(zhuǎn)位置偏離，則編碼器的原點位置偏離。并且，在編碼器故障時，準(zhǔn)備并安裝替換用的新編碼器，但此時，在定子與轉(zhuǎn)子處于特定的位置關(guān)系時，使新編碼器的位置信息處于原點位置的方式來調(diào)整并組裝已有的馬達(dá)與新編碼器的操作費時間。

因此，提出了以下帶編碼器馬達(dá)：在編碼器與馬達(dá)之間設(shè)置實施旋轉(zhuǎn)方向的位置對準(zhǔn)的定位機(jī)構(gòu)。在專利文獻(xiàn)1中公開了這種帶編碼器馬達(dá)。專利文獻(xiàn)1中的帶編碼器馬達(dá)在馬達(dá)的凸緣及軸設(shè)有定位用的銷(凸部)，并在編碼器設(shè)有與該銷嵌合的凹部。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2015-105839號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

專利文獻(xiàn)1中的帶編碼器馬達(dá)具有由銷(凸部)與凹部形成的定位機(jī)構(gòu)，但為了通過該定位機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確地實施旋轉(zhuǎn)方向的位置對準(zhǔn)，作為其前提，在定子與轉(zhuǎn)子處于特定的位置關(guān)系的狀態(tài)下，銷與凹部的相對位置必須以銷(凸部)與凹部能夠同時嵌合的方式準(zhǔn)確地設(shè)定。由于一旦銷與凹部的相對位置偏離，編碼器的原點位置就會偏離，因此在安裝編碼器時，需要調(diào)整編碼器的位置信息的操作。例如，在編碼器故障時等將編碼器替換新的編碼器的情況下，需要實施調(diào)整替換后的編碼器的位置信息的操作。由于這種操作費事，因此需要一種能夠容易且準(zhǔn)確地實施編碼器與馬達(dá)在旋轉(zhuǎn)方向上的定位的結(jié)構(gòu)。

鑒于上述問題，本發(fā)明的課題在于在帶編碼器馬達(dá)中，容易且正確地實施編碼器與馬達(dá)在旋轉(zhuǎn)方向上的定位，該帶編碼器馬達(dá)具有將凸部和凹部中的一方設(shè)置于馬達(dá)、將另一方設(shè)置于編碼器，并使該凸部和該凹部嵌合的機(jī)構(gòu)，以作為實施編碼器相對于馬達(dá)在旋轉(zhuǎn)方向上的位置對準(zhǔn)的定位機(jī)構(gòu)。

用于解決課題的手段

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種可拆裝編碼器的馬達(dá)，其特征在于，具有：馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸，所述馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器以不能相對旋轉(zhuǎn)的方式與所述編碼器所具有的編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸連接；以及馬達(dá)側(cè)嵌合部，所述馬達(dá)側(cè)嵌合部能夠與設(shè)置于所述編碼器的編碼器側(cè)嵌合部嵌合，所述編碼器側(cè)嵌合部與所述馬達(dá)側(cè)嵌合部中的一方為朝向所述編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸及所述馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)軸線方向突出的凸部，另一方為供所述凸部嵌入的凹部或孔，所述編碼器側(cè)嵌合部與所述馬達(dá)側(cè)嵌合部中的一方能夠調(diào)節(jié)以所述編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸及所述馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸為中心的周向的位置。

本發(fā)明像這樣，在可拆裝編碼器的馬達(dá)設(shè)置與編碼器側(cè)嵌合部嵌合的馬達(dá)側(cè)嵌合部，且能夠調(diào)節(jié)編碼器側(cè)嵌合部或馬達(dá)側(cè)嵌合部的周向的位置。如果像這樣，則在用作帶編碼器馬達(dá)的情況下，能夠容易且準(zhǔn)確地實施編碼器與馬達(dá)在旋轉(zhuǎn)方向上的定位。因此，能夠容易且準(zhǔn)確地對齊編碼器的原點位置，且能夠在編碼器故障時容易地實施編碼器的替換操作。

根據(jù)本發(fā)明，所述馬達(dá)側(cè)嵌合部能夠調(diào)節(jié)以所述馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)軸線為中心的周向的位置。如果像這樣，則能夠容易且準(zhǔn)確地實施編碼器與馬達(dá)在旋轉(zhuǎn)方向上的定位。

根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選所述編碼器具有編碼器端面，所述編碼器端面為面向所述馬達(dá)側(cè)的軸向端面，所述馬達(dá)側(cè)嵌合部設(shè)置在與所述編碼器端面的外周緣相向的位置。如果像這樣，則能夠?qū)ⅠR達(dá)側(cè)嵌合部配置在外周側(cè)，因此能夠精確地實施馬達(dá)側(cè)嵌合部的周向的位置調(diào)整。因此，能夠精確地實施編碼器與馬達(dá)在旋轉(zhuǎn)方向上的定位。

根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選所述馬達(dá)具有：馬達(dá)端面，所述馬達(dá)端面為面向所述編碼器側(cè)的軸向端面；移動部件，所述移動部件以能夠調(diào)節(jié)所述周向的位置的方式安裝于所述馬達(dá)端面；以及固定部件，所述固定部件將所述移動部件固定于所述馬達(dá)端面，所述馬達(dá)側(cè)嵌合部設(shè)置于所述移動部件，所述固定部件位于比所述馬達(dá)側(cè)嵌合部靠內(nèi)周側(cè)的位置或者與所述馬達(dá)側(cè)嵌合部位于同一圓上。如果像這樣，則能夠精確地實施馬達(dá)側(cè)嵌合部的周向的位置調(diào)整。因此，能夠精確地實施編碼器與馬達(dá)在旋轉(zhuǎn)方向上的定位。

根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選所述固定部件設(shè)置于所述馬達(dá)側(cè)嵌合部的所述周向的兩側(cè)。如果像這樣，則能夠在徑向上將移動部件小型化，并能夠?qū)ⅠR達(dá)側(cè)嵌合部配置在外周側(cè)。

根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選所述移動部件為沿所述周向延伸的圓弧狀部件。如果像這樣，則能夠在徑向上將移動部件小型化，且能夠?qū)ⅠR達(dá)側(cè)嵌合部配置在外周側(cè)。并且，即使馬達(dá)尺寸不同，也不必更改移動部件的形狀和尺寸地使用移動部件。因此能夠?qū)崿F(xiàn)部件的通用化。

根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選所述圓弧狀部件以能夠在所述周向上移動的狀態(tài)配置在形成于所述馬達(dá)端面的圓弧狀凹部。如果像這樣，則不必在編碼器端面?zhèn)仍O(shè)置允許移動部件(圓弧狀部件)移動的形狀。

接下來，本發(fā)明的帶編碼器馬達(dá)的特征在于，具有：所述馬達(dá)；所述編碼器，所述編碼器相對于所述馬達(dá)可拆裝；以及所述聯(lián)軸器，所述聯(lián)軸器以不能相對旋轉(zhuǎn)的方式與所述馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸和所述編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸連接。

本發(fā)明的帶編碼器馬達(dá)由于像這樣具有上述的馬達(dá)，因此能夠容易且準(zhǔn)確地實施編碼器與馬達(dá)在旋轉(zhuǎn)方向上的定位。因此，能夠容易且準(zhǔn)確地對齊編碼器的原點位置，且能夠在編碼器故障時容易地實施編碼器的替換操作。

根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選所述聯(lián)軸器具有：馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂，所述馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂固定于所述馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸；以及編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂，所述編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂固定于所述編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸，所述馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂在預(yù)先規(guī)定的旋轉(zhuǎn)位置固定于所述馬達(dá)的定子與轉(zhuǎn)子處于預(yù)先規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)的所述馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸。如果像這樣，則能夠以馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂為基準(zhǔn)來調(diào)節(jié)馬達(dá)側(cè)嵌合部的位置。由此，在編碼器故障時等將編碼器替換成新的編碼器的情況下，如果新編碼器為將位置信息(輸出)補正成與替換前的編碼器相同的狀態(tài)，則不必在替換現(xiàn)場實施補正替換用的編碼器的位置信息的操作，就能對齊編碼器的原點位置。因此，能夠在編碼器故障時容易地實施編碼器的替換操作。

根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選所述聯(lián)軸器為具有聯(lián)軸器墊圈的十字滑塊聯(lián)軸器，所述聯(lián)軸器墊圈以所述馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂和所述編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂與所述旋轉(zhuǎn)軸線方向交差且能夠在彼此交差的方向上移動的方式被組裝。如果像這樣，則能夠利用聯(lián)軸器吸收馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸與編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸的軸偏離。

根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選所述馬達(dá)側(cè)嵌合部能夠沿所述周向在規(guī)定的角度范圍內(nèi)移動，所述編碼器相對于具有所述馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸及所述馬達(dá)側(cè)嵌合部的主馬達(dá)可拆裝，所述馬達(dá)相對于具有所述編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸以及所述編碼器側(cè)嵌合部且形成有操作孔的主編碼器可拆裝，在相對于將所述馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂固定于所述主馬達(dá)的所述馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸時的目標(biāo)位置的偏離在第一角度以內(nèi)、所述主馬達(dá)的所述馬達(dá)側(cè)嵌合部相對于預(yù)先規(guī)定的周向位置的位置偏離在第二角度以內(nèi)、相對于將所述馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂固定于所述馬達(dá)的所述馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸時的所述目標(biāo)位置的位置偏離在第三角度以內(nèi)的情況下，所述規(guī)定的角度范圍為在合計所述第一角度、所述第二角度及所述第三角度后的合計角度以上。如果像這樣，則即使在組裝作為基準(zhǔn)的馬達(dá)(所述主馬達(dá))時，產(chǎn)生馬達(dá)側(cè)嵌合部的位置偏離，且在將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂固定于主馬達(dá)及量產(chǎn)用馬達(dá)時產(chǎn)生位置偏離，也能夠通過調(diào)整量產(chǎn)用馬達(dá)中的馬達(dá)側(cè)嵌合部的位置來吸收這些位置偏離。

接下來，本發(fā)明提供上述的帶編碼器馬達(dá)的制造方法，其特征在于，包含：準(zhǔn)備工序，準(zhǔn)備具有所述馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸及所述馬達(dá)側(cè)嵌合部的主馬達(dá)，并準(zhǔn)備具有所述編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸、所述編碼器側(cè)嵌合部和操作孔的主編碼器，并在所述主馬達(dá)的定子和轉(zhuǎn)子處于預(yù)先規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)下，形成所述主編碼器的位置信息達(dá)到預(yù)先規(guī)定的值的狀態(tài)；量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序，將所述編碼器組裝到所述主馬達(dá)，并將所述編碼器的位置信息補正為所述預(yù)先規(guī)定的值；量產(chǎn)用馬達(dá)調(diào)整工序，所述馬達(dá)的定子和轉(zhuǎn)子處于所述預(yù)先規(guī)定的位置關(guān)系，且將所述主編碼器組裝到以能夠在周向上移動的狀態(tài)臨時緊固所述馬達(dá)側(cè)嵌合部的狀態(tài)的所述馬達(dá)，并在使所述主編碼器旋轉(zhuǎn)到所述主編碼器的位置信息達(dá)到所述預(yù)先規(guī)定的值的旋轉(zhuǎn)位置為止的狀態(tài)下，從所述主編碼器的所述操作孔將所述馬達(dá)的所述馬達(dá)側(cè)嵌合部正式固定；以及組裝工序，組裝實施了所述量產(chǎn)用馬達(dá)調(diào)整工序的所述馬達(dá)和實施了所述量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序的所述編碼器，從而完成所述帶編碼器馬達(dá)。

本發(fā)明的帶編碼器馬達(dá)的制造方法如上述，預(yù)先準(zhǔn)備主馬達(dá)和主編碼器，并事先將主馬達(dá)和主編碼器調(diào)整為預(yù)先規(guī)定的狀態(tài)，量產(chǎn)用的馬達(dá)在制造時利用主編碼器實施馬達(dá)側(cè)嵌合部的位置調(diào)整，量產(chǎn)用的編碼器在制造時利用主馬達(dá)實施位置信息的補正。如果像這樣，則僅需將量產(chǎn)用的編碼器組裝到量產(chǎn)用的馬達(dá)，就完成對齊編碼器的原點位置的狀態(tài)的帶編碼器馬達(dá)。因此，能夠容易且準(zhǔn)確地對齊帶編碼器馬達(dá)的編碼器的原點位置。

根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選所述準(zhǔn)備工序包含：形成所述主馬達(dá)的所述定子與所述轉(zhuǎn)子處于所述預(yù)先規(guī)定的位置關(guān)系的馬達(dá)鎖定狀態(tài)的工序；在預(yù)先規(guī)定的第一旋轉(zhuǎn)位置將所述聯(lián)軸器的馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂固定于所述馬達(dá)鎖定狀態(tài)的所述主馬達(dá)的所述馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸的工序；在預(yù)先規(guī)定的周向位置固定所述主馬達(dá)的所述馬達(dá)側(cè)嵌合部的工序；將所述聯(lián)軸器的編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂固定于所述主編碼器的所述編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸的工序；通過所述馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器以及所述編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂，以不能相對旋轉(zhuǎn)的方式組裝所述馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸和所述編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸，且以使所述馬達(dá)側(cè)嵌合部與所述編碼器側(cè)嵌合部嵌合的方式，組裝所述主馬達(dá)和所述主編碼器的工序；以及將組裝到所述主馬達(dá)的所述主編碼器的位置信息補正為所述預(yù)先規(guī)定的值的工序。如果像這樣，則能夠?qū)ⅠR達(dá)鎖定狀態(tài)時的旋轉(zhuǎn)位置作為編碼器的原點位置。

根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選在形成所述馬達(dá)鎖定狀態(tài)的工序中，以將設(shè)于所述主馬達(dá)的所述定子的u相、v相、w相的三相的驅(qū)動線圈中的任意一相所述驅(qū)動線圈連接到外部電源的正極端子，且將其他兩相所述驅(qū)動線圈連接到所述外部電源的負(fù)極端子的狀態(tài)，使直流電流流過所述三相的所述驅(qū)動線圈。如果像這樣，則能夠通過從外部提供電源簡單地形成馬達(dá)鎖定狀態(tài)。

接下來，本發(fā)明提供帶編碼器馬達(dá)的編碼器替換方法，所述帶編碼器馬達(dá)通過上述的帶編碼器馬達(dá)的制造方法制造，其特征在于，準(zhǔn)備實施了所述量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序的替換用的所述編碼器，從所述帶編碼器馬達(dá)取下所述編碼器，組裝所述替換用的所述編碼器。

根據(jù)本發(fā)明，量產(chǎn)用的馬達(dá)在制造時利用主編碼器實施馬達(dá)側(cè)嵌合部的位置調(diào)整，量產(chǎn)用的編碼器在制造時利用主馬達(dá)補正位置信息。因此，不必在替換現(xiàn)場實施補正替換用的編碼器的位置信息的操作，就能夠?qū)R帶編碼器馬達(dá)中的編碼器的原點位置。因此，能夠容易地實施帶編碼器馬達(dá)中的編碼器的替換操作。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，由于在帶編碼器馬達(dá)的馬達(dá)設(shè)置與編碼器側(cè)嵌合部嵌合的馬達(dá)側(cè)嵌合部，且能夠調(diào)節(jié)馬達(dá)側(cè)嵌合部的周向的位置，因此能夠容易且準(zhǔn)確地對齊帶編碼器馬達(dá)的編碼器的原點位置。并且，在編碼器故障時等將編碼器替換新的編碼器的情況下，能夠容易且準(zhǔn)確地對齊編碼器的原點位置。

附圖說明

圖1為本發(fā)明涉及的具有馬達(dá)的帶編碼器馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸線方向的剖視圖。

圖2為帶編碼器馬達(dá)的分解立體圖。

圖3為從輸出側(cè)觀察將編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂進(jìn)行固定后的編碼器的主視圖、以及從輸出相反側(cè)觀察將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂進(jìn)行固定后的馬達(dá)的后視圖。

圖4為馬達(dá)的分解立體圖。

圖5為示意地示出帶編碼器馬達(dá)的制造方法的說明圖。

圖6為帶編碼器馬達(dá)的制造方法的示意流程圖。

圖7為準(zhǔn)備工序的流程圖。

圖8為主馬達(dá)組裝工序的流程圖。

圖9為量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序的流程圖。

圖10為量產(chǎn)用馬達(dá)調(diào)整工序的流程圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，對應(yīng)用了本發(fā)明的馬達(dá)及帶編碼器馬達(dá)進(jìn)行說明。圖1為本發(fā)明涉及的具有馬達(dá)2的帶編碼器馬達(dá)1的旋轉(zhuǎn)軸線l方向的剖視圖，圖2為帶編碼器馬達(dá)的分解立體圖。在本說明書中，將帶編碼器馬達(dá)1的旋轉(zhuǎn)軸線l方向的一側(cè)與另一側(cè)中帶編碼器馬達(dá)1的輸出軸34突出的一側(cè)作為輸出側(cè)l1，將與輸出軸34突出的一側(cè)相反的一側(cè)作為輸出相反側(cè)l2。并且，將與旋轉(zhuǎn)軸線l正交的兩方向作為x方向及y方向。帶編碼器馬達(dá)1的設(shè)置姿勢中，x方向成為鉛垂方向，y方向成為水平方向。以鉛垂方向的上方為+x方向，以鉛垂方向的下方為-x方向。并且，以y方向的一側(cè)為+y方向，以另一側(cè)為-y方向。如圖1、圖2所示，帶編碼器馬達(dá)1具有：馬達(dá)2；編碼器3，所述編碼器3可拆裝地(即，可裝拆)安裝于馬達(dá)2的輸出相反側(cè)l2；以及聯(lián)軸器4，所述聯(lián)軸器4將馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)傳遞到編碼器3。

(馬達(dá))

馬達(dá)2具有：馬達(dá)機(jī)殼10；筒狀的定子20，所述定子20配置在馬達(dá)機(jī)殼10的內(nèi)側(cè)；以及轉(zhuǎn)子30，所述轉(zhuǎn)子30可旋轉(zhuǎn)地配置在定子20的內(nèi)側(cè)。馬達(dá)機(jī)殼10具有：筒狀部11，所述筒狀部11在馬達(dá)1的旋轉(zhuǎn)軸線l方向上面向開口；第一軸承保持架12，所述第一軸承保持架12固定在筒狀部11的輸出側(cè)l1的端部；以及第二軸承保持架13，所述第二軸承保持架13固定在筒狀部11的輸出相反側(cè)l2的端部。由球軸承形成的第一軸承14被保持在第一軸承保持架12的內(nèi)周側(cè)。并且，由球軸承形成的第二軸承15被保持在第二軸承保持架13的內(nèi)周側(cè)。筒狀部11為方筒狀，且具有面向+x方向、-x方向、+y方向、-y方向的側(cè)面。在面向+x方向(鉛垂方向的上方)的側(cè)面形成有布線取出口16，在布線取出口16安裝有襯套17。

第二軸承保持架13具有馬達(dá)端面131，所述馬達(dá)端面131位于馬達(dá)2的輸出相反側(cè)l2的端部且與編碼器3相向。在馬達(dá)端面131設(shè)有后述的定位銷70。在第二軸承保持架13的中央形成有朝向輸出側(cè)l1凹陷的凹部132。在凹部132的內(nèi)周面形成有面向輸出相反側(cè)l2的環(huán)狀臺階面133，并在形成于環(huán)狀臺階面133的中央的中央凹部134配置有第二軸承15。按壓板135以覆蓋第二軸承15的外周部的方式被安裝于環(huán)狀臺階面133。在馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31的靠輸出相反側(cè)l2的端部形成有供第二軸承15的內(nèi)圈固定的第一小徑部35。并且，在第一小徑部35的靠輸出相反側(cè)l2的前端形成有比第一小徑部35還小的第二小徑部36。第二小徑部36比形成于按壓板135的中央的圓形的開口部朝向輸出相反側(cè)l2突出。如果第二小徑部36被組裝于聯(lián)軸器4，則聯(lián)軸器4被配置于凹部132。

定子20具有：環(huán)狀的定子鐵芯21，所述定子鐵芯21具有呈等角度間隔朝向半徑方向內(nèi)側(cè)突出的多個凸極；以及驅(qū)動線圈23，所述驅(qū)動線圈23隔著絕緣部件22被卷繞于定子鐵芯21的各個凸極。定子鐵芯21固定于筒狀部11的內(nèi)側(cè)。驅(qū)動線圈23通過壓接端子，以同相線圈彼此連接，再連接到供電線24(參照圖2)。u相、v相、w相的三相電流經(jīng)由供電線24提供給驅(qū)動線圈23。供電線24穿過設(shè)置于襯套17的貫通孔被引出到馬達(dá)機(jī)殼10的外部。另外，也可將驅(qū)動線圈23連接到配置在定子鐵芯21的端部的未圖示的布線基板，并將供電線24連接到布線基板，從而通過供電線24及布線基板將電流提供給驅(qū)動線圈23。

轉(zhuǎn)子30具有：馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31，所述馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31沿馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)軸線l方向延伸；轉(zhuǎn)子鐵芯32，所述轉(zhuǎn)子鐵芯32固定在馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31的外周側(cè)；以及磁鐵33，所述磁鐵33固定在轉(zhuǎn)子鐵芯32的外周面。在馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31的靠輸出側(cè)l1的端部設(shè)有從第一軸承保持架12突出的輸出軸34。馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31由磁性材料形成，并由第一軸承14及第二軸承15支承為能夠旋轉(zhuǎn)。

(編碼器)

編碼器3具有：第三軸承保持架50，所述第三軸承保持架50可拆裝地安裝于馬達(dá)機(jī)殼10的輸出相反側(cè)l2；以及編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53，所述編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53由安裝于第三軸承保持架50的內(nèi)周側(cè)的第三軸承51及第四軸承52支承為能夠旋轉(zhuǎn)。編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53沿旋轉(zhuǎn)軸線l方向延伸。在編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53的輸出側(cè)l1的端部形成有大徑部531。并且，磁鐵54通過磁鐵保持架60固定在編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53的靠輸出相反側(cè)l2的前端。磁鐵54為圓形，且將不同的極按照每1極磁化后的磁化面朝向輸出相反側(cè)l2配置。在磁鐵54的靠輸出相反側(cè)l2配置有傳感器基板55，并在傳感器基板55的靠輸出側(cè)l1的面裝設(shè)磁傳感器56。磁傳感器56配置在與磁鐵54之間設(shè)有規(guī)定的間隙的位置。磁傳感器56為mr元件。另外，也可使用霍爾元件作為磁傳感器56。

傳感器基板55通過配置在磁鐵保持架60的外周側(cè)的基板保持架57固定于第三軸承保持架50。傳感器基板55及基板保持架57的輸出相反側(cè)l2由固定于第三軸承保持架50的編碼器罩58覆蓋。在編碼器罩58與第三軸承保持架50之間配置有o形環(huán)等密封部件59。在編碼器罩58形成有布線取出部581。在布線取出部581安裝有襯套582。與傳感器基板55連接的信號線583被從布線取出部581引出到編碼器罩58的外部。

(聯(lián)軸器)

馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31的旋轉(zhuǎn)通過聯(lián)軸器4傳遞到編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53。聯(lián)軸器4為十字滑塊聯(lián)軸器(oldhamcoupling)，且為能夠吸收馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31與編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53的軸偏離(偏心)的結(jié)構(gòu)。即，聯(lián)軸器4具有：馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41，所述馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41固定于馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31；編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42，所述編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42固定于編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53；以及圓形的聯(lián)軸器墊圈43，所述聯(lián)軸器墊圈43以馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41與編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42彼此交差且能夠在相對于旋轉(zhuǎn)軸線l交差的方向上移動的方式被組裝。

如圖2所示，馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41具有：環(huán)狀部411，所述環(huán)狀部411通過壓入等而固定有設(shè)置于馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31的輸出相反側(cè)l2的前端的第二小徑部36；以及卡合凸部412、413，所述卡合凸部412、413從環(huán)狀部411向直徑方向突出。編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42具有：環(huán)狀部421，所述環(huán)狀部421通過壓入等而固定有設(shè)置于編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53的輸出側(cè)l1的前端的大徑部531；以及卡合凸部422、423，所述卡合凸部422、423從環(huán)狀部421向直徑方向突出。

在聯(lián)軸器墊圈43的輸出側(cè)l1的面形成有與馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41對應(yīng)的形狀的卡合凹部431，在聯(lián)軸器墊圈43的輸出相反側(cè)l2的面形成有與編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42對應(yīng)的形狀的卡合凹部432。馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41與編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42以卡合凸部412、413突出的方向與卡合凸部422、423突出的方向呈正交的姿勢嵌入到卡合凹部431、432中。由此，馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41以能夠在徑向上移動的方式被組裝到聯(lián)軸器墊圈43，編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42以能夠在與馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41的移動方向正交的方向上移動的方式被組裝到聯(lián)軸器墊圈43。

(馬達(dá)側(cè)嵌合部以及編碼器側(cè)嵌合部)

馬達(dá)2與編碼器3通過使定位銷70和凹部80進(jìn)行嵌合來實施繞旋轉(zhuǎn)軸線l的旋轉(zhuǎn)方向的定位，所述定位銷70為設(shè)置于馬達(dá)2的馬達(dá)側(cè)嵌合部，所述凹部80為設(shè)置于編碼器3的編碼器側(cè)嵌合部。定位銷70設(shè)置于馬達(dá)2的第二軸承保持架13。如上所述，第二軸承保持架13位于馬達(dá)2的靠輸出相反側(cè)l2的端部，且具有馬達(dá)端面131，所述馬達(dá)端面131為與編碼器3相向的軸向端面。定位銷70為從馬達(dá)端面131向輸出相反側(cè)l2突出的凸部。

作為編碼器側(cè)嵌合部的凹部80設(shè)置于編碼器3的第三軸承保持架50。第三軸承保持架50位于編碼器3的靠輸出側(cè)l1的端部，且具有編碼器端面501，所述編碼器端面501為與馬達(dá)2相向的軸向端面。凹部80設(shè)置于編碼器端面501的外周緣，定位銷70設(shè)置于與編碼器端面501的外周緣相向的位置。因此，通過調(diào)節(jié)馬達(dá)2與編碼器3的相對旋轉(zhuǎn)位置，能夠使定位銷70與凹部80在旋轉(zhuǎn)軸線l方向上相向地嵌合。

圖3(a)為從輸出側(cè)l1觀察將編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42進(jìn)行固定后的編碼器3的主視圖。如圖1、圖3(a)所示，在編碼器端面501的中央形成有環(huán)狀凹部502。編碼器端面501的外周緣成為與馬達(dá)端面131抵接的抵接面503。在環(huán)狀凹部502的開口緣形成有比抵接面503更朝向輸出側(cè)l1突出的環(huán)狀凸部504。并且在抵接面503，密封槽505形成于環(huán)狀凸部504的外周側(cè)。在密封槽505配置有未圖示的密封部件。密封槽505為大致環(huán)狀，且朝向外周側(cè)鼓出的部位以等角度間隔設(shè)置于三處。作為編碼器側(cè)嵌合部的凹部80形成于抵接面503，且位于密封槽505的外周側(cè)。并且，在抵接面503，固定孔506形成于與凹部80不同的多個位置。編碼器3通過將穿過固定孔506的固定螺釘507緊固到馬達(dá)端面131的螺紋孔138中，從而固定于馬達(dá)2。固定孔506為沿周向延伸的長孔。因此，編碼器3能夠以可相對旋轉(zhuǎn)的臨時緊固狀態(tài)組裝于馬達(dá)2。

圖3(b)為從輸出相反側(cè)l2觀察將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41進(jìn)行固定后的馬達(dá)2的后視圖。如圖2、圖3(b)所示，第二軸承保持架13的馬達(dá)端面131為被切削了四個角的大致正方形。如圖2所示，在馬達(dá)端面131形成有內(nèi)側(cè)環(huán)狀凸部136，所述內(nèi)側(cè)環(huán)狀凸部136沿形成于馬達(dá)端面131的中央的凹部132的開口緣朝向輸出相反側(cè)l2突出。并且，在內(nèi)側(cè)環(huán)狀凸部136的外周側(cè)形成有外側(cè)環(huán)狀凸部137，在內(nèi)側(cè)環(huán)狀凸部136與外側(cè)環(huán)狀凸部137之間形成有環(huán)狀的槽部。

編碼器3以形成于編碼器端面501的環(huán)狀凸部504配置在內(nèi)側(cè)環(huán)狀凸部136的內(nèi)側(cè)、抵接面503與內(nèi)側(cè)環(huán)狀凸部136抵接的狀態(tài)被組裝。在內(nèi)側(cè)環(huán)狀凸部136形成有將固定螺釘505進(jìn)行螺紋緊固的螺紋孔138。配置在編碼器3側(cè)的密封槽505的未圖示的密封部件緊貼于內(nèi)側(cè)環(huán)狀凸部136。配置在密封槽505的密封部件將馬達(dá)端面131與編碼器端面501間的間隙密封。

圖4為馬達(dá)2的分解立體圖。如圖3(b)、圖4所示，在馬達(dá)端面131的內(nèi)側(cè)環(huán)狀凸部136形成有圓弧狀凹部71，在圓弧狀凹部71配置有為圓弧狀部件的移動部件72。圓弧狀凹部71以及移動部件72沿以馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31為中心的周向延伸。圓弧狀凹部71的周向的中央相對于馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31位于-x方向側(cè)(鉛垂方向的下方側(cè))。移動部件72具有形成于周向的一端側(cè)以及另一端側(cè)的圓弧槽73、74。圓弧槽73、74沿周向延伸，且位于以馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31為中心的同一圓上。在圓弧狀凹部71的底面，螺紋孔75、76形成于與圓弧槽73、74重疊的位置。移動部件72通過將作為固定部件的固定螺釘77插入到圓弧槽73、74中，將固定螺釘77的前端螺紋緊固到螺紋孔75、76中，從而以能夠沿周向移動的方式被臨時緊固。臨時緊固狀態(tài)的移動部件72能夠沿周向移動。并且，通過緊固固定螺釘77，從而移動部件72被正式地固定于馬達(dá)端面131。在固定螺釘77的頭部與移動部件72之間配置有墊片78。

在移動部件72的周向的中央形成有定位銷70。定位銷70與圓弧槽73、74及固定螺釘77位于同一圓上。另外，也可將圓弧槽73、74及固定螺釘77配置在比定位銷70靠內(nèi)周側(cè)的位置。并且，定位銷70也可形成于偏離移動部件72的周向的中央的位置。通過調(diào)節(jié)移動部件72的周向的位置，能夠調(diào)節(jié)定位銷70的周向的位置。定位銷70可移動的角度范圍與圓弧槽73、74的周向長度及設(shè)置了圓弧狀凹部71的角度范圍對應(yīng)。在將圓弧狀凹部71的周向的中央(即，相對于馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31側(cè)靠-x方向側(cè)(鉛垂方向的下方側(cè))的位置)作為定位銷70的基準(zhǔn)位置的情況下，以定位銷70可移動的角度范圍自基準(zhǔn)位置向周向的一側(cè)移動5°以上以及朝向周向的另一側(cè)移動5°以上的方式形成圓弧槽73、74及圓弧狀凹部71。

定位銷70的在周向上的可移動的角度范圍(以下稱調(diào)整角度d)為能夠通過定位銷70的位置調(diào)整，將帶編碼器馬達(dá)1在制造時的部件的組裝誤差引起的定位銷70的位置偏離消除的角度范圍。即，構(gòu)成為使得將以下說明的第一角度d1、第二角度d2、第三角度d3進(jìn)行合計后的合計角度處于調(diào)整角度d以下。第一角度d1為將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41壓入到后述的主馬達(dá)200的馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31時的組裝誤差。并且，第二角度d2為將主馬達(dá)200的馬達(dá)側(cè)嵌合部(定位銷70)進(jìn)行固定時的組裝誤差。并且，第三角度d3為將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41壓入到后述的量產(chǎn)用馬達(dá)2的馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31時的組裝誤差。

具體地說，第一角度d1為將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41壓入到主馬達(dá)200的馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31時的實際的壓入位置相對于目標(biāo)位置(在本實施方式中，記號414面向+x方向的位置)的偏離。并且，第二角度d2為將主馬達(dá)200的定位銷70進(jìn)行固定時的實際的固定位置相對于預(yù)先設(shè)定的周向位置(在本實施方式中，圓弧狀凹部71的周向的中央)的位置偏離。并且，第三角度d3為將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41壓入到量產(chǎn)用馬達(dá)2的馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31時的實際的壓入位置相對于目標(biāo)位置(記號414面向+x方向的位置)的偏離。

(帶編碼器馬達(dá)的制造方法)

圖5為示意說明帶編碼器馬達(dá)1的制造方法的說明圖。在量產(chǎn)帶編碼器馬達(dá)1時，使用主馬達(dá)200及主編碼器300。以下，分別將利用主馬達(dá)200及主編碼器300制造的作為帶編碼器馬達(dá)1的構(gòu)成部件的馬達(dá)2以及編碼器3稱為量產(chǎn)用馬達(dá)2及量產(chǎn)用編碼器3。主馬達(dá)200為與量產(chǎn)用馬達(dá)2相同的結(jié)構(gòu)。另一方面，主編碼器300具有與量產(chǎn)用編碼器3不同的部分。即，除了在量產(chǎn)用編碼器3的第三軸承保持架50形成有操作孔301這一點之外，主編碼器300與量產(chǎn)用編碼器3的結(jié)構(gòu)相同。操作孔301在圖3(a)中形成在用虛線表示的兩個部位。朝向旋轉(zhuǎn)軸線l方向觀察時，操作孔301在與螺紋孔75、76重疊的區(qū)域開口。因此，能夠?qū)⒙菁y緊固用的工具插入到操作孔301中實施固定螺釘77的螺紋緊固操作。

圖6為帶編碼器馬達(dá)1的制造方法的示意流程圖。帶編碼器馬達(dá)1的制造方法包括：準(zhǔn)備工序s1；量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序s2；量產(chǎn)用馬達(dá)調(diào)整工序s3；以及組裝工序s4。主馬達(dá)200及主編碼器300通過準(zhǔn)備工序s1被組裝并調(diào)整為預(yù)先規(guī)定的狀態(tài)。預(yù)先規(guī)定的狀態(tài)是指主馬達(dá)200的定子20和轉(zhuǎn)子30處于預(yù)先規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)(后述的馬達(dá)鎖定狀態(tài))，且是組裝于主馬達(dá)200的主編碼器300的位置信息(輸出)為預(yù)先規(guī)定的值(在本實施方式中，表示原點位置的值)的狀態(tài)。在圖5中，用虛線圖示實施了準(zhǔn)備工序s1的主馬達(dá)200及主編碼器300。

接下來，利用將主編碼器300分離后的主馬達(dá)200實施量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序s2。并且，使用從主馬達(dá)200分離的主編碼器300實施量產(chǎn)用馬達(dá)調(diào)整工序s3。另外，既可利用相反的順序?qū)嵤┝慨a(chǎn)用編碼器調(diào)整工序s2與量產(chǎn)用馬達(dá)調(diào)整工序s3，也可同時實施兩個工序。在制造量產(chǎn)用編碼器3時，針對于所有的量產(chǎn)用編碼器3實施量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序s2。并且，在制造量產(chǎn)用馬達(dá)2時，針對于所有的量產(chǎn)用馬達(dá)2實施量產(chǎn)用馬達(dá)調(diào)整工序s3。并且，將實施了量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序s2的量產(chǎn)用編碼器3和實施了量產(chǎn)用馬達(dá)調(diào)整工序s3的量產(chǎn)用馬達(dá)2進(jìn)行組裝，從而實施完成帶編碼器馬達(dá)1的組裝工序s4。

(準(zhǔn)備工序)

以下，對準(zhǔn)備工序s1至組裝工序s4的各工序進(jìn)行詳細(xì)說明。圖7為準(zhǔn)備工序s1的流程圖。并且，圖8為主馬達(dá)組裝工序s11的流程圖。如圖7所示，準(zhǔn)備工序s1包括：主馬達(dá)組裝工序s11；主編碼器組裝工序s12；組裝工序s13；以及主編碼器補正工序s14。另外，既可按照該相反的順序?qū)嵤┲黢R達(dá)組裝工序s11和主編碼器組裝工序s12，也可同時實施兩個工序。并且，如圖8所示，主馬達(dá)組裝工序s11實施以下工序：以與普通馬達(dá)2相同的方式組裝主馬達(dá)200的工序s111；將主馬達(dá)200設(shè)為規(guī)定的馬達(dá)鎖定狀態(tài)的工序s112；將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41固定到主馬達(dá)200的馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31的工序s113；以及在預(yù)先規(guī)定的周向位置將主馬達(dá)200的作為馬達(dá)側(cè)嵌合部的定位銷70進(jìn)行固定的工序s114。

將主馬達(dá)200設(shè)為馬達(dá)鎖定狀態(tài)的工序s112例如為如下工序：通過將主馬達(dá)200的定子20所具有的u相、v相、w相的驅(qū)動線圈23中的預(yù)先規(guī)定的一相與外部電源的正極端子連接，將其他兩相與負(fù)極端子連接，使直流電流從兩個端子向驅(qū)動線圈23流動，從而使轉(zhuǎn)子30轉(zhuǎn)到規(guī)定的角度位置并停止。該停止?fàn)顟B(tài)為馬達(dá)鎖定狀態(tài)。

在將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41固定于主馬達(dá)200的馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31的工序s113中，相對于馬達(dá)鎖定狀態(tài)的主馬達(dá)200的馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31，使馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41與預(yù)先規(guī)定的第一旋轉(zhuǎn)位置41a(參照圖3(b))對齊并固定。在本實施方式中，在馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41的卡合凸部412標(biāo)注三角形的記號414，而沒有在另一個卡合凸部413標(biāo)注記號。因此，如圖3(b)所示，在記號414面向+x方向(即，鉛垂方向的上方)的第一旋轉(zhuǎn)位置41a對馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41進(jìn)行定位，從而固定于馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31。此時，如上述，將馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31的第二小徑部36壓入馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41的環(huán)狀部411。

在將主馬達(dá)200的作為馬達(dá)側(cè)嵌合部的定位銷70固定于預(yù)先規(guī)定的周向位置的工序s114中，如圖3(b)所示，在圓弧狀凹部71的周向的中央將定位銷70定位。在本實施方式中，圓弧狀凹部71的周向的中央相對于馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31的旋轉(zhuǎn)軸線l位于-x方向側(cè)(即，鉛垂方向的下方側(cè))。并且，在本實施方式中，定位銷70在面向與馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41的記號414相反的一側(cè)的方向被定位。馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41中，卡合凸部412與卡合凸部413在一條直線上延伸，記號414設(shè)置于卡合凸部412。因此，在卡合凸部413的延長線上配置有定位銷70。由此，主馬達(dá)組裝工序s11結(jié)束。

主編碼器組裝工序s12包括：以與量產(chǎn)用編碼器3相同的方式組裝主編碼器300的工序；以及將編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42固定于已組裝的主編碼器300的編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53的工序。由此，主編碼器組裝工序s12結(jié)束。

在組裝工序s13中，將通過主馬達(dá)組裝工序s11組裝的主馬達(dá)200、以及通過主編碼器組裝工序s12組裝的主編碼器300進(jìn)行組裝，再將固定于主馬達(dá)200的馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31的馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41以及固定于主編碼器300的編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53的編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42組裝到聯(lián)軸器墊圈43。在聯(lián)軸器墊圈43標(biāo)注了記號，所述記號位于與在馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41的卡合凸部412標(biāo)注的記號414以及在編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42的卡合凸部422標(biāo)注的記號424對應(yīng)的位置。因此，能夠使馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41的記號414及編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42的記號424與聯(lián)軸器墊圈43側(cè)的記號對齊地組裝。

在主編碼器補正工序s14中，實施使在組裝工序s13中與主馬達(dá)200組裝的主編碼器300的位置信息與原點位置對齊的輸出補正。由此，以使處于規(guī)定的馬達(dá)鎖定狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)位置為原點的方式實施主編碼器300的原點補正。至此，準(zhǔn)備工序s1結(jié)束。

(量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序)

圖9為量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序s2的流程圖。量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序s2包括：組裝量產(chǎn)用編碼器3的工序s21；將量產(chǎn)用編碼器3組裝到主馬達(dá)200的工序s22；以及對量產(chǎn)用編碼器3的位置信息進(jìn)行補正的工序s23。量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序s2為利用實施了準(zhǔn)備工序s1的主馬達(dá)200，對量產(chǎn)用編碼器3的位置信息進(jìn)行補正的工序。

首先，在對量產(chǎn)用編碼器3進(jìn)行組裝的工序s21中，組裝量產(chǎn)用編碼器3，并將編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42固定于已組裝的量產(chǎn)用編碼器3的編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53。

接下來，在對主馬達(dá)200進(jìn)行組裝的工序s22中，將在組裝量產(chǎn)用編碼器的工序s21中被組裝的量產(chǎn)用編碼器3、以及在實施了準(zhǔn)備工序s1后分離了主編碼器300的主馬達(dá)200進(jìn)行組裝(參照圖5)。接下來，在對量產(chǎn)用編碼器的位置信息進(jìn)行補正的工序s23中，實施使量產(chǎn)用編碼器3的位置信息與原點位置對齊的補正。如上述那樣，以在處于馬達(dá)鎖定狀態(tài)時朝著馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41的記號414所規(guī)定的方向(在本實施方式中，為+x方向)的方式構(gòu)成主馬達(dá)200。量產(chǎn)用編碼器3以位置信息在組裝了馬達(dá)鎖定狀態(tài)的主馬達(dá)200時處于原點位置的方式(即，以處于馬達(dá)鎖定狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)位置為原點的方式)實施原點補正。之后，實施從量產(chǎn)用編碼器3取下主馬達(dá)的工序s24。由此，量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序s2結(jié)束。

(量產(chǎn)用馬達(dá)調(diào)整工序)

圖10為量產(chǎn)用馬達(dá)調(diào)整工序s3的流程圖。量產(chǎn)用馬達(dá)調(diào)整工序s3實施：組裝量產(chǎn)用馬達(dá)2的工序s31；將量產(chǎn)用馬達(dá)2設(shè)為馬達(dá)鎖定狀態(tài)的工序s32；在該馬達(dá)鎖定狀態(tài)下，將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41固定于量產(chǎn)用馬達(dá)2的馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31的工序s33；將作為馬達(dá)側(cè)嵌合部的定位銷70設(shè)為臨時緊固狀態(tài)并組裝主編碼器300的工序s34；使主編碼器300旋轉(zhuǎn)到位置信息處于原點位置的工序s35；從主編碼器300的操作孔301正式固定定位銷70的工序s36；以及取下主編碼器300的工序s37。量產(chǎn)用馬達(dá)調(diào)整工序s3為利用實施了準(zhǔn)備工序s1的主編碼器300在周向上將量產(chǎn)用馬達(dá)2的定位銷70進(jìn)行定位的工序。

首先，雖然實施組裝量產(chǎn)用馬達(dá)2的工序s31、將量產(chǎn)用馬達(dá)2設(shè)為馬達(dá)鎖定狀態(tài)的工序s32、以及將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41固定于量產(chǎn)用馬達(dá)2的馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31的工序s33，但這些工序分別與組裝主馬達(dá)200的工序s111、將主馬達(dá)200設(shè)為馬達(dá)鎖定狀態(tài)的工序s112以及將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41固定于主馬達(dá)200的馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31的工序s113相同，因此省略說明。

接下來，在將作為馬達(dá)側(cè)嵌合部的定位銷70設(shè)為臨時緊固狀態(tài)來組裝主編碼器300的工序s34中，松動固定移動部件72的固定螺釘77，從而使移動部件72能夠在周向上移動，并在實施了準(zhǔn)備工序s1后將從主馬達(dá)200分離的主編碼器300組裝到該狀態(tài)的量產(chǎn)用馬達(dá)2(參照圖5)。在該狀態(tài)下，由于定位銷70處于臨時緊固狀態(tài)，因此主編碼器300能夠在定位銷70可移動的角度范圍(在本發(fā)明中，向周向的一側(cè)移動5°，向另一側(cè)移動5°)內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

接下來，在使主編碼器300旋轉(zhuǎn)到主編碼器300的位置信息到達(dá)原點位置的工序s35中，一邊監(jiān)測主編碼器300的位置信息，一邊使主編碼器300旋轉(zhuǎn)，并在主編碼器300的位置信息變?yōu)樵c位置的位置，對主編碼器300即定位銷70進(jìn)行定位。并且，實施從主編碼器300的操作孔301插入螺釘緊固用的工具，緊固固定螺釘77，從而將移動部件72固定于馬達(dá)端面131，再對定位銷70實施正式固定的工序s36。之后，實施從量產(chǎn)用馬達(dá)2取下主編碼器300的工序s37。由此，量產(chǎn)用馬達(dá)調(diào)整工序s3結(jié)束。

(組裝工序)

組裝工序s4為組裝實施了量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序s2的量產(chǎn)用編碼器3和實施了量產(chǎn)用馬達(dá)調(diào)整工序s3的量產(chǎn)用馬達(dá)2，來完成帶編碼器馬達(dá)1的工序。量產(chǎn)用編碼器3以主馬達(dá)200為基準(zhǔn)，補正位置信息，量產(chǎn)用馬達(dá)2以主編碼器300為基準(zhǔn)對定位銷70進(jìn)行定位。因此，僅需將它們進(jìn)行組裝，帶編碼器馬達(dá)1就構(gòu)成為在定子20與轉(zhuǎn)子30處于馬達(dá)鎖定狀態(tài)的特定的位置關(guān)系時，量產(chǎn)用編碼器3的位置信息處于原點位置。

(編碼器替換方法)

由于帶編碼器馬達(dá)1的編碼器3為相對于馬達(dá)2可拆裝，因此在編碼器3故障時，能夠如以下那樣只取下編碼器來替換新的編碼器。首先，準(zhǔn)備在上述的帶編碼器馬達(dá)1的制造方法中實施了量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序s2的編碼器3(量產(chǎn)用編碼器3)作為替換用的編碼器3。并且，從帶編碼器馬達(dá)1中取下已故障的編碼器3，組裝替換用的編碼器3(量產(chǎn)用編碼器3)。在本實施方式中，構(gòu)成帶編碼器馬達(dá)1的編碼器3(量產(chǎn)用編碼器3)全都以主馬達(dá)200為基準(zhǔn)來補正位置信息，構(gòu)成帶編碼器馬達(dá)1的馬達(dá)(量產(chǎn)用馬達(dá)2)全都以主編碼器300為基準(zhǔn)來對定位銷70進(jìn)行定位。因此，僅需簡單地替換編碼器3，替換后的帶編碼器馬達(dá)1就構(gòu)成為在定子20與轉(zhuǎn)子30處于馬達(dá)鎖定狀態(tài)的特定的位置關(guān)系時，編碼器(量產(chǎn)用編碼器3)的位置信息處于原點位置。

(本實施方式的主要效果)

本實施方式的用于帶編碼器馬達(dá)1的馬達(dá)2(量產(chǎn)用馬達(dá)2)如上述，可拆裝編碼器3，且設(shè)有與設(shè)置于編碼器3的凹部80(編碼器側(cè)嵌合部)嵌合的定位銷70(馬達(dá)側(cè)嵌合部)，且能夠調(diào)節(jié)定位銷70的周向的位置。如果像這樣，則在將編碼器3組裝到本實施方式的馬達(dá)2來作為帶編碼器馬達(dá)1使用的情況下，能夠容易且正確地實施編碼器3與馬達(dá)2在旋轉(zhuǎn)方向上的定位。因此，能夠容易且正確地對齊編碼器3的原點位置。并且，在編碼器3故障時，能夠容易地實施編碼器3的替換操作。

在本實施方式中，編碼器3具有編碼器端面501，所述編碼器端面501為面向馬達(dá)2側(cè)的軸向端面，定位銷70設(shè)置于與位于編碼器端面501的外周緣的抵接面503相向的位置。像這樣，如果在與編碼器端面501的最外周部相向的位置設(shè)置定位銷70，則定位銷70配置在與馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31分離的外周側(cè)的位置。因此，能夠精確地實施定位銷70的周向的位置調(diào)整。因此，能夠精確地實施編碼器3與馬達(dá)2在旋轉(zhuǎn)方向上的定位。

本實施方式的馬達(dá)2具有：馬達(dá)端面131，所述馬達(dá)端面131為面向編碼器3側(cè)的軸向端面；移動部件72，所述移動部件72以能夠調(diào)節(jié)周向的位置的方式安裝于馬達(dá)端面131；以及固定螺釘77，所述固定螺釘77為將移動部件72固定于馬達(dá)端面131的固定部件，定位銷70設(shè)置于移動部件72，固定螺釘77位于與定位銷70同一圓上或者位于比定位銷70靠內(nèi)周側(cè)的位置。像這樣，如果將定位銷70配置在外周側(cè)，則能夠精確地實施定位銷70的周向的位置調(diào)整。因此，能夠精確地實施編碼器3與馬達(dá)2在旋轉(zhuǎn)方向上的定位。

在本實施方式中，由于移動部件72為沿周向延伸的圓弧狀部件，因此能夠在徑向上將移動部件72小型化。并且，由于固定螺釘77設(shè)置于定位銷70的周向的兩側(cè)，因此能夠在徑向上將移動部件72小型化。如果將移動部件72小型化，則移動部件72的配置自由度提高。因此，能夠?qū)⒍ㄎ讳N70配置在外周側(cè)。并且，即使馬達(dá)尺寸不同，也能夠不改變移動部件72的形狀和尺寸地使用圓弧狀的移動部件72。因此，能實現(xiàn)部件的通用化。

在本實施方式中，移動部件72(圓弧狀部件)以能夠在周向上移動的狀態(tài)配置在形成于馬達(dá)端面131的圓弧狀凹部71。如果像這樣，則不必在編碼器端面501側(cè)設(shè)置允許移動部件72移動的形狀。

本實施方式的定位銷70能夠沿周向在規(guī)定的角度范圍內(nèi)移動。并且，定位銷70的可移動的角度范圍(調(diào)整角度d)構(gòu)成為合計第一角度d1、第二角度d2和第三角度d3后的合計角度處于調(diào)整角度d以下，所述第一角度d1為將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41壓入主馬達(dá)200的馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31時的組裝誤差，所述第二角度d2為固定主馬達(dá)200的馬達(dá)側(cè)嵌合部(定位銷70)時的組裝誤差，所述第三角度d3為將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41壓入量產(chǎn)用馬達(dá)2的馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31時的組裝誤差。如果像這樣，則即使在制造主馬達(dá)200時，作為馬達(dá)側(cè)嵌合部的定位銷70產(chǎn)生位置偏離，且在將馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41壓入主馬達(dá)200及量產(chǎn)用馬達(dá)2時產(chǎn)生位置偏離，也能夠通過調(diào)整量產(chǎn)用馬達(dá)2中的定位銷70的位置來吸收這些位置偏離。

在本實施方式中，連接馬達(dá)2與編碼器3的旋轉(zhuǎn)軸的聯(lián)軸器4具有：固定于馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31的馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41；以及固定于編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53的編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42，馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41在預(yù)先規(guī)定的旋轉(zhuǎn)位置被固定于馬達(dá)2處于馬達(dá)鎖定狀態(tài)時(即，定子20與轉(zhuǎn)子30處于預(yù)先規(guī)定的位置關(guān)系時)的馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31。如果像這樣，則能夠通過聯(lián)軸器4，在預(yù)先規(guī)定的旋轉(zhuǎn)位置將編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53連接到馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31。因此，在編碼器3故障時等而將編碼器3替換成新的編碼器的情況下，如果新編碼器3的位置信息被補正為與替換前的編碼器3相同的狀態(tài)，則不必在替換現(xiàn)場實施補正替換用的編碼器3的位置信息的操作，就能夠?qū)R編碼器3的原點位置。因此，能夠在編碼器3故障時容易地實施編碼器3的替換操作。

在本實施方式中，聯(lián)軸器4為具有聯(lián)軸器墊圈43的十字滑塊聯(lián)軸器，所述聯(lián)軸器墊圈43以馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂41和編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂42與旋轉(zhuǎn)軸線l方向交差，且能夠在彼此交差的方向上移動的方式被組裝。因此，能夠通過聯(lián)軸器4吸收馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸31與編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸53的軸偏離。

本實施方式的帶編碼器馬達(dá)1的制造方法中，預(yù)先準(zhǔn)備主馬達(dá)200和主編碼器300，并將它們調(diào)整為預(yù)先規(guī)定的狀態(tài)(在主馬達(dá)200的馬達(dá)鎖定狀態(tài)下，主編碼器300的位置信息處于原點位置的狀態(tài))，量產(chǎn)用的馬達(dá)2在制造時，使用主編碼器300實施定位銷70的位置調(diào)整，量產(chǎn)用的編碼器3在制造時利用主馬達(dá)200實施位置信息的補正。如果像這樣，則僅需將量產(chǎn)用的編碼器3組裝到量產(chǎn)用的馬達(dá)2，便完成已對齊編碼器3的原點位置的狀態(tài)的帶編碼器馬達(dá)1。因此，能夠容易且準(zhǔn)確地對齊帶編碼器馬達(dá)1的編碼器3的原點位置。并且，能夠?qū)ⅠR達(dá)鎖定狀態(tài)時的旋轉(zhuǎn)位置作為編碼器3的原點位置。

本實施方式的帶編碼器馬達(dá)1的編碼器替換方法中，準(zhǔn)備實施了量產(chǎn)用編碼器調(diào)整工序s2的替換用的編碼器3，從帶編碼器馬達(dá)1取下故障的編碼器3，再組裝替換用的編碼器3。在本實施方式中，量產(chǎn)用的馬達(dá)2在制造時利用主編碼器300，實施定位銷70的位置調(diào)整，量產(chǎn)用的編碼器3在制造時利用主馬達(dá)200，實施位置信息的補正。因此，不需要在替換現(xiàn)場實施補正替換用的編碼器3的位置信息的操作。因此，能夠容易地實施帶編碼器馬達(dá)1中的編碼器3的替換操作。

在本實施方式中，作為形成馬達(dá)鎖定狀態(tài)的方法而使用以下這種方法：以將設(shè)置于定子20的u相、v相、w相的三相驅(qū)動線圈23中的任意一相的驅(qū)動線圈23連接到外部電源的正極端子，且將其他兩相驅(qū)動線圈23連接到外部電源的負(fù)極端子的狀態(tài)，使直流電流流過三相驅(qū)動線圈23。如果像這樣，則能夠通過自外部提供電源簡單地形成馬達(dá)鎖定狀態(tài)。

(變形例)

在上述實施方式中，將馬達(dá)側(cè)嵌合部設(shè)為定位銷70(凸部)，將編碼器側(cè)嵌合部設(shè)為凹部80，但也可將馬達(dá)側(cè)嵌合部設(shè)為凹部，而將編碼器側(cè)嵌合部設(shè)為凸部。并且，也可形成能夠嵌合凸部的孔來代替凹部。而且，上述實施方式設(shè)為能夠調(diào)節(jié)馬達(dá)側(cè)嵌合部的周向的位置，但也可設(shè)為能夠調(diào)節(jié)編碼器側(cè)嵌合部的周向的位置。

標(biāo)號說明

1…帶編碼器馬達(dá)、2…馬達(dá)(量產(chǎn)用馬達(dá))、3…編碼器(量產(chǎn)用編碼器)、4…聯(lián)軸器、10…馬達(dá)機(jī)殼、11…筒狀部、12…第一軸承保持架、13…第二軸承保持架、14…第一軸承、15…第二軸承、16…布線取出口、17…襯套、20…定子、21…定子鐵芯、22…絕緣部件、23…驅(qū)動線圈、24…供電線、30…轉(zhuǎn)子、31…馬達(dá)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸、32…轉(zhuǎn)子鐵芯、33…磁鐵、34…輸出軸、35…第一小徑部、36…第二小徑部、41…馬達(dá)側(cè)聯(lián)軸器輪轂、41a…第一旋轉(zhuǎn)位置、42…編碼器側(cè)聯(lián)軸器輪轂、43…聯(lián)軸器墊圈、50…第三軸承保持架、51…第一軸承、52…第二軸承、53…編碼器側(cè)旋轉(zhuǎn)軸、54…磁鐵、55…傳感器基板、56…磁傳感器、57…基板保持架、58…編碼器罩、59…密封部件、60…磁鐵保持架、70…定位銷、71…圓弧狀凹部、72…移動部件、73、74…圓弧槽、75、76…螺紋孔、77…固定螺釘、78…墊片、80…凹部、131…馬達(dá)端面、132…凹部、133…環(huán)狀臺階面、134…中央凹部、135…按壓板、136…內(nèi)側(cè)環(huán)狀凸部、137…外側(cè)環(huán)狀凸部、138…螺紋孔、200…主馬達(dá)、300…主編碼器、301…操作孔、411…環(huán)狀部、412…卡合凸部、413…卡合凸部、414…記號、421…環(huán)狀部、422…卡合凸部、423…卡合凸部、424…記號、431…卡合凹部、432…卡合凹部、501…編碼器端面、502…環(huán)狀凹部、503…抵接面、504…環(huán)狀凸部、505…密封槽、506…固定孔、507…固定螺釘、531…大徑部、581…布線取出部、582…襯套、583…信號線、l…旋轉(zhuǎn)軸線、l1…輸出側(cè)、l2…輸出相反側(cè)。