本發(fā)明涉及一種多相電機(jī)容錯(cuò)控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種計(jì)及磁阻轉(zhuǎn)矩的五相永磁電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩電流比mtpa容錯(cuò)控制方法。

背景技術(shù)：

內(nèi)嵌式永磁電機(jī)因?yàn)槠涓咿D(zhuǎn)矩密度、高效率以及高可靠性等特點(diǎn)，在電動(dòng)汽車牽引、航天航空以及海上巡航系統(tǒng)領(lǐng)域應(yīng)用越來越廣泛。同時(shí)，對(duì)于飛行器、電動(dòng)汽車等一些可靠性要求較高的場(chǎng)合，穩(wěn)定可靠的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)尤為重要。因此，容錯(cuò)永磁電機(jī)的高可靠性的容錯(cuò)控制方法受到了廣泛的關(guān)注。

近年來，國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)于內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩電流比(mtpa)控制和多相電機(jī)的容錯(cuò)控制都進(jìn)行了深入的研究，并取得了很多的成果。

目前常用的一種高性能的最大轉(zhuǎn)矩電流比控制算法是基于高頻信號(hào)注入的方法，但是這種方法的現(xiàn)有研究主要都集中在電機(jī)正常運(yùn)行狀態(tài)下的應(yīng)用，未能實(shí)現(xiàn)電機(jī)故障狀態(tài)下的mtpa控制。

多相電機(jī)的容錯(cuò)控制算法的研究主要都集中在如何獲得電機(jī)故障狀態(tài)下的最優(yōu)容錯(cuò)電流?，F(xiàn)有的容錯(cuò)電流計(jì)算方法主要包括了從瞬時(shí)功率、瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩以及磁鏈不變等角度，結(jié)合兩個(gè)常用的優(yōu)化條件最小銅耗和銅耗相等，通過拉格朗日乘數(shù)法等非線性優(yōu)化工具，來求取容錯(cuò)電流；從電機(jī)故障狀態(tài)下的數(shù)學(xué)模型出發(fā)，利用降階矩陣，求取容錯(cuò)電流；也有利用智能算法來求取容錯(cuò)電流。但是這些容錯(cuò)電流的計(jì)算方法一般都是基于id＝0的控制算法，適用于表貼式永磁電機(jī)，對(duì)于內(nèi)嵌式永磁的電機(jī)而言，容錯(cuò)運(yùn)行時(shí)沒有充分利用內(nèi)嵌式永磁電機(jī)的磁阻轉(zhuǎn)矩來提升電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩性能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)傳統(tǒng)容錯(cuò)控制難以利用磁阻轉(zhuǎn)矩的弊端以及現(xiàn)有mtpa未能實(shí)現(xiàn)帶故障運(yùn)行的現(xiàn)狀，本發(fā)明提出了一種計(jì)及磁阻轉(zhuǎn)矩的五相永磁電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩電流比mtpa容錯(cuò)控制方法。

為達(dá)到技術(shù)目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種計(jì)及磁阻轉(zhuǎn)矩的五相永磁電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩電流比mtpa容錯(cuò)控制方法，包括如下步驟：

步驟1，檢測(cè)五相永磁電機(jī)轉(zhuǎn)速，作為電機(jī)的速度反饋ωr，將給定轉(zhuǎn)速ω^*r與反饋轉(zhuǎn)速ωr相比較得到電機(jī)的轉(zhuǎn)速誤差er，采用pi控制器根據(jù)轉(zhuǎn)速誤差er計(jì)算得到五相永磁電機(jī)的q軸電流，pi控制器的輸出量為給定的q軸電流i^*q。

步驟2，利用電流傳感器采樣五相永磁電機(jī)的各相電流ia，ib，ic，id，ie，根據(jù)采樣得到的各相電流來確定五相永磁電機(jī)的故障相。根據(jù)所確定的故障相來選擇對(duì)應(yīng)單相開路時(shí)的降階矩陣，利用所選取的降階矩陣，對(duì)采樣得到的五相永磁電機(jī)的相電流進(jìn)行矩陣變換，得到故障時(shí)五相永磁電機(jī)反饋的d-q-3軸電流idm，iqm，i3m。

步驟3，根據(jù)之前得到的故障相信息，利用cpwm模塊中得到的剩余正常相輸出電壓的占空比和母線電壓以及故障相的反電勢(shì)，通過矩陣變換得到故障下的d-q軸電壓udm，uqm。

步驟4，將所得到的d-q軸電壓udm，uqm和電流idm，iqm以及轉(zhuǎn)速ωr，作為輸入信號(hào)輸入到最大轉(zhuǎn)矩電流比容錯(cuò)模塊(ft-mtpa)中，利用虛擬信號(hào)注入法，來得到五相永磁電機(jī)的d軸電流，ft-mtpa的輸出量為給定的d軸電流i^*d。

步驟5，分別將給定的d-q-3軸電流i^*d，i^*q，i^*3與反饋的d-q-3軸電流idm，iqm，i3m相比較，得到d-q-3軸電流誤差eid，eiq，ei3，采用pi控制器根據(jù)得到的d-q-3軸電流誤差eid，eiq，ei3計(jì)算得到五相永磁電機(jī)d-q-3軸的電壓，三個(gè)pi控制器的輸出量分別為五相永磁電機(jī)給定d-q-3軸的電壓分量u^*d，u^*q，u^*3。

步驟6，利用降階變換將給定的d-q-3軸電壓分量u^*d，u^*q，u^*3變換到五相自然坐標(biāo)系下的給定相電壓u^*a，u^*b，u^*c，u^*d，u^*e。將所得到的給定相電壓u^*a，u^*b，u^*c，u^*d，u^*e輸入到cpwm模塊，得到各相的開關(guān)信號(hào)。將得到的開關(guān)信號(hào)輸入到逆變器中控制電機(jī)，實(shí)現(xiàn)五相永磁電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩電流比容錯(cuò)控制。

進(jìn)一步，步驟2中所述的降階矩陣的推導(dǎo)方法為：在一相開路故障情況下，對(duì)去除了原矩陣中故障相對(duì)應(yīng)的元素后的新矩陣，以保障故障前后電機(jī)磁鏈在α-β平面的圓形軌跡不變?yōu)樵瓌t進(jìn)行重構(gòu)。

以a相開路故障為例：

當(dāng)a相發(fā)生開路故障時(shí)，去除a相對(duì)應(yīng)元素后的矩陣為：

其中，上式中的δ＝2π/5。

上面得到的新的clarke矩陣為去掉a相相關(guān)元素后得到的新矩陣，因?yàn)榈谌信c其他行都不正交，因此可以將第三行去掉，并根據(jù)所述保障故障前后電機(jī)磁鏈在α-β平面的圓形軌跡不變?cè)瓌t，對(duì)矩陣進(jìn)行重構(gòu)，得到a相開路故障時(shí)的降階clarke變換矩陣：

五相永磁電機(jī)單相發(fā)生開路故障時(shí)的降階park變換矩陣為：

進(jìn)一步，步驟4中所述ft-mtpa模塊的具體執(zhí)行步驟如下：

步驟4.1，將所得到的d-q軸電壓udm，uqm和電流idm，iqm以及轉(zhuǎn)速ωr，通過一個(gè)低通濾波器，得到濾波后的d-q軸電壓ud，uq和電流id，iq以及轉(zhuǎn)速ωm。

步驟4.2，由濾波后的d-q軸電流id，iq計(jì)算得到電流的幅值im和電流相位角β:

步驟4.3，在電流相位角β中注入高頻信號(hào)△β，利用電流幅值im和含高平信號(hào)的電流相位角β+△β計(jì)算得到含高頻分量的d-q軸電流i^hd，i^hq。

δβ＝asin(ωht)

步驟4.4，根據(jù)濾波后得到的d-q軸電壓ud，uq，電流id，iq，轉(zhuǎn)速ωm，步驟4.3中得到的含高頻分量的d-q軸電流i^hd，i^hq以及五相永磁電機(jī)的d軸電感l(wèi)d來計(jì)算含有高頻分量的五相永磁電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩t^he，并給出其泰勒展開表達(dá)式：

步驟4.5，將含有高頻分量的轉(zhuǎn)矩t^he，通過中心頻率為ωh的帶通濾波器提取出分量，將帶通濾波器提取的信號(hào)與同相位的sin(ωht)相乘：

步驟4.6，將相乘得到的信號(hào)通過低通濾波器提取出其中的直流量獲得正比于的信號(hào)，利用pi控制器或純積分控制器積分出d軸電流i^*d。

進(jìn)一步，步驟3中所述利用cpwm模塊中得到的剩余正常相輸出電壓占空比和母線電壓以及故障相的反電勢(shì)，計(jì)算d-q軸電壓udm，uqm的方法為：

進(jìn)一步，步驟5中所述的給定三次空間電流分量i*3可以依照銅耗最小和銅耗相等兩種優(yōu)化條件來確定：

銅耗最小原則：

銅耗相等原則:

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、本發(fā)明將虛擬信號(hào)注入的mtpa算法和使用降階矩陣的容錯(cuò)算法相結(jié)合，解決了傳統(tǒng)容錯(cuò)控制難以利用磁阻轉(zhuǎn)矩的弊端以及彌補(bǔ)了現(xiàn)有mtpa未能實(shí)現(xiàn)帶故障運(yùn)行的遺憾，實(shí)現(xiàn)了內(nèi)嵌式五相永磁同步電機(jī)容錯(cuò)運(yùn)行狀態(tài)下的mtpa控制。使得內(nèi)嵌式五相永磁同步電機(jī)在容錯(cuò)運(yùn)行時(shí)也能夠充分利用磁阻轉(zhuǎn)矩分量，提高了電機(jī)故障狀態(tài)下的輸出轉(zhuǎn)矩性能，提升了電機(jī)的容錯(cuò)運(yùn)行效率，拓寬了電機(jī)容錯(cuò)運(yùn)行時(shí)的調(diào)速范圍，使其能更好的適用于電動(dòng)汽車等需要高可靠性和寬調(diào)速范圍的應(yīng)用領(lǐng)域。

2、本發(fā)明采用的mtpa算法為虛擬信號(hào)注入法，與傳統(tǒng)信號(hào)注入的mtpa算法相比，不會(huì)增加電機(jī)的鐵耗和銅耗；本發(fā)明采用的容錯(cuò)方法為利用降階矩陣的容錯(cuò)控制算法，降階矩陣與其他從瞬時(shí)功率、瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩以及磁鏈不變等角度，通過拉格朗日乘數(shù)法等非線性優(yōu)化工具來求取容錯(cuò)電流的方法相比，操作簡(jiǎn)單，不需要經(jīng)過復(fù)雜的非線性優(yōu)化過程，可以實(shí)現(xiàn)容錯(cuò)電流的在線求解。

3、本發(fā)明采用的pwm調(diào)制方式為基于載波的脈寬調(diào)制cpwm，與傳統(tǒng)容錯(cuò)算法中使用的電流滯環(huán)調(diào)制方法相比，cpwm具有固定的調(diào)制周期，可以用來實(shí)現(xiàn)故障狀態(tài)下的磁場(chǎng)定向控制。

附圖說明

圖1：采用虛擬信號(hào)注入和降階矩陣實(shí)現(xiàn)的ft-mtpa容錯(cuò)控制框圖；(a)五相永磁電機(jī)基于cpwm實(shí)現(xiàn)的最大轉(zhuǎn)矩電流比容錯(cuò)控制的主框圖；(b)采用虛擬信號(hào)注入實(shí)現(xiàn)最大轉(zhuǎn)矩電流比容錯(cuò)控制的算法框圖；

圖2：五相永磁同步電機(jī)容錯(cuò)運(yùn)行時(shí)的電流波形；(a)銅耗相等條件下得到的電流波形；(b)銅耗最小條件下得到的電流波形；

圖3：五相永磁同步電機(jī)容錯(cuò)運(yùn)行時(shí)的d軸電流；

圖4：五相永磁同步電機(jī)容錯(cuò)運(yùn)行的(a)速度波形；(b)轉(zhuǎn)矩波形；

圖5：采用高頻信號(hào)注入和降階矩陣實(shí)現(xiàn)的ft-mtpa容錯(cuò)控制框圖；

圖6：高頻信號(hào)注入實(shí)現(xiàn)最大轉(zhuǎn)矩電流比容錯(cuò)控制的算法框圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施例1

具體實(shí)施例1，主要是介紹基于虛擬信號(hào)注入和降階矩陣所實(shí)現(xiàn)的最大轉(zhuǎn)矩電流比容錯(cuò)控制，其控制框圖如圖1所示。下面結(jié)合附圖，仔細(xì)說明該實(shí)施例的具體實(shí)施方式和實(shí)施效果。

步驟1，檢測(cè)五相永磁電機(jī)轉(zhuǎn)速，作為電機(jī)的速度反饋ωr，將給定轉(zhuǎn)速ω^*r與反饋轉(zhuǎn)速ωr做差得到電機(jī)的轉(zhuǎn)速誤差er，采用pi控制器根據(jù)轉(zhuǎn)速誤差er計(jì)算得到五相永磁電機(jī)的q軸電流，pi控制器的輸出量為給定的q軸電流i^*q。

步驟2，利用電流傳感器采樣五相永磁電機(jī)的各相電流ia，ib，ic，id，ie，根據(jù)采樣得到的各相電流來確定五相永磁電機(jī)的故障相。根據(jù)所確定的故障相來選擇對(duì)應(yīng)單相開路時(shí)的降階矩陣，利用所選取的降階矩陣，對(duì)采樣得到的五相永磁電機(jī)的相電流進(jìn)行矩陣變換，得到故障時(shí)五相永磁電機(jī)反饋的d-q-3軸電流idm，iqm，i3m。

其中降階矩陣的重構(gòu)原則是以保障故障前后電機(jī)磁鏈在α-β平面的圓形軌跡不變。

以a相開路故障為例：

當(dāng)a相發(fā)生開路故障時(shí)，去除a相對(duì)應(yīng)元素后的矩陣為：

其中，上式中的δ＝2π/5。

上面得到的新的clarke矩陣為去掉a相相關(guān)元素后得到的新矩陣，因?yàn)榈谌信c其他行都不正交，因此可已經(jīng)第三行去掉，并根據(jù)所述保障故障前后電機(jī)磁鏈在α-β平面的圓形軌跡不變?yōu)樵瓌t，對(duì)矩陣進(jìn)行重構(gòu)，得到a相開路故障時(shí)的降階clarke變換矩陣：

五相永磁電機(jī)單相發(fā)生開路故障時(shí)的降階park變換矩陣為：

步驟3，根據(jù)之前得到的故障相信息，利用cpwm模塊中得到的剩余正常相輸出電壓占空比和母線電壓以及故障相的反電勢(shì)，通過矩陣變換得到故障下的d-q軸電壓udm，uqm。

其中，利用cpwm模塊中得到的剩余正常相輸出電壓占空比和母線電壓以及故障相的反電勢(shì)，計(jì)算d-q軸電壓udm，uqm的方法為：

步驟4，將所得到的d-q軸電壓udm，uqm和電流idm，iqm以及轉(zhuǎn)速ωr，作為輸入信號(hào)輸入到最大轉(zhuǎn)矩電流比容錯(cuò)模塊(ft-mtpa)中，利用虛擬信號(hào)注入方法，來得到五相永磁電機(jī)的d軸電流，ft-mtpa的輸出量為給定的d軸電流i^*d。

如圖1(b)所示，利用虛擬信號(hào)注入法進(jìn)行ft-mtpa控制的具體步驟操作如下：

步驟4.1，將所得到的d-q軸電壓udm，uqm和電流idm，iqm以及轉(zhuǎn)速ωr，通過一個(gè)低通濾波器，得到濾波后的d-q軸電壓ud，uq和電流id，iq以及轉(zhuǎn)速ωm。

步驟4.2，由濾波后的d-q軸電流id，iq計(jì)算得到電流的幅值im和電流相位角β:

步驟4.3，在電流相位角β中注入高頻信號(hào)△β，利用電流幅值im和含高平信號(hào)的電流相位角β+△β計(jì)算得到含高頻分量的d-q軸電流i^hd，i^hq。

δβ＝asin(ωht)

步驟4.4，根據(jù)濾波后得到的d-q軸電壓ud，uq，電流id，iq，轉(zhuǎn)速ωm，步驟4.3中得到的含高頻分量的d-q軸電流i^hd，i^hq以及五相永磁電機(jī)的d軸電感l(wèi)d來計(jì)算含有高頻分量的五相永磁電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩t^he，并給出其泰勒展開表達(dá)式：

步驟4.5，將含有高頻分量的轉(zhuǎn)矩t^he，通過中心頻率為ωh的帶通濾波器提取出分量，將帶通濾波器提取的信號(hào)與同相位的sin(ωht)相乘：

步驟4.6，將相乘得到的信號(hào)通過低通濾波器提取出其中的直流量獲得正比于的信號(hào)，利用pi控制器或純積分控制器積分出d軸電流i^*d。

步驟5，分別將給定的d-q-3軸電流i^*d，i^*q，i^*3與反饋的d-q-3軸電流idm，iqm，i3m做差，得到d-q-3軸電流誤差eid，eiq，ei3，采用pi控制器根據(jù)得到的d-q-3軸電流誤差eid，eiq，ei3計(jì)算得到五相永磁電機(jī)d-q-3軸的電壓，三個(gè)pi控制器的輸出量分別為五相永磁電機(jī)給定d-q-3軸電壓分量u^*d，u^*q，u^*3。

其中，給定三次空間電流分量i*3可以依照銅耗最小和銅耗相等兩種優(yōu)化條件來確定：

銅耗最小原則：

銅耗相等原則:

如圖2容錯(cuò)運(yùn)行時(shí)的相電流所示：圖2(a)為在銅耗相等原則下的相電流波形，剩余正常相的電流幅值相等，器件功率等級(jí)一定的情況下，能提高電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩輸出能力；圖2(b)為銅耗最小原則下的電流波形，剩余正常相的電流幅值不同，此時(shí)電機(jī)總的銅耗最小。

步驟6，利用降階變換將給定的d-q-3軸電壓分量u^*d，u^*q，u^*3變換到五相自然坐標(biāo)系下的給定相電壓u^*a，u^*b，u^*c，u^*d，u^*e。將所得到的給定相電壓u^*a，u^*b，u^*c，u^*d，u^*e輸入到cpwm模塊，得到各相的開關(guān)信號(hào)。將得到的開關(guān)信號(hào)輸入到逆變器中控制電機(jī)，實(shí)現(xiàn)五相永磁電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩電流比容錯(cuò)控制。

由圖3所示，給出了五相永磁同步電機(jī)a相開路容錯(cuò)運(yùn)行時(shí)的d軸電流波形，從圖中可以看出，d軸電流最終穩(wěn)定在d軸電流理論值附近，從而也驗(yàn)證了ft-mtpa算法的正確性，最終可以穩(wěn)定在最大轉(zhuǎn)矩點(diǎn)附近。

圖4給出了五相內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)a相開路容錯(cuò)運(yùn)行時(shí)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩波形。由圖4(a)為轉(zhuǎn)速波形圖可以看出，電機(jī)容錯(cuò)運(yùn)行時(shí)的轉(zhuǎn)速恒定；圖4(b)為轉(zhuǎn)矩波形圖，可以看出電機(jī)容錯(cuò)運(yùn)行時(shí)的輸出轉(zhuǎn)矩平均值保持了不變，滿足了電機(jī)的容錯(cuò)運(yùn)行要求。

具體實(shí)施例2

具體實(shí)施例2，主要是介紹基于高頻信號(hào)注入和降階矩陣所實(shí)現(xiàn)的最大轉(zhuǎn)矩電流比容錯(cuò)控制，其控制框圖如圖2所示。與具體實(shí)施例1相比，具體實(shí)施例2的ft-mtpa算法，采用了高頻信號(hào)注入的方法，高頻信號(hào)注入與虛擬信號(hào)注入相比不需要電機(jī)的具體參數(shù)，但是會(huì)增加系統(tǒng)的銅耗和鐵耗。下面結(jié)合附圖5和圖6，仔細(xì)說明該實(shí)施例的具體實(shí)施方式。

步驟1，檢測(cè)五相永磁電機(jī)轉(zhuǎn)速，作為電機(jī)的速度反饋ωr，將給定轉(zhuǎn)速ω^*r與反饋轉(zhuǎn)速ωr做差得到電機(jī)的轉(zhuǎn)速誤差er，采用pi控制器根據(jù)轉(zhuǎn)速誤差er計(jì)算得到五相永磁電機(jī)的q軸電流，pi控制器的輸出量為給定的q軸電流i^*q。

步驟2，利用電流傳感器采樣五相永磁電機(jī)的各相電流ia，ib，ic，id，ie，根據(jù)采樣得到的各相電流來確定五相永磁電機(jī)的故障相。根據(jù)所確定的故障相來選擇對(duì)應(yīng)單相開路時(shí)的降階矩陣，利用所選取的降階矩陣，對(duì)采樣得到的五相永磁電機(jī)的相電流進(jìn)行矩陣變換，得到故障時(shí)五相永磁電機(jī)反饋的d-q-3軸電流idm，iqm，i3m。

步驟3，根據(jù)之前得到的故障相信息，利用cpwm模塊中得到的剩余正常相輸出電壓占空比和母線電壓以及故障相的反電勢(shì)，通過矩陣變換得到故障下的α-β軸電壓uα，uβ:

同樣可以利用降階矩陣獲得α-β軸電流iα，iβ。

步驟4，將所得到的α-β軸電壓uα，uβ和電流iα，iβ以及轉(zhuǎn)速ωr，作為輸入信號(hào)輸入到最大轉(zhuǎn)矩電流比容錯(cuò)模塊(ft-mtpa)中，來獲得五相永磁電機(jī)的d軸電流，ft-mtpa的輸出量為給定的d軸電流i^*d。如圖6所示，具體執(zhí)行步驟如下：

步驟4.1，利用輸入的α-β軸電壓uα，uβ和電流iα，iβ，計(jì)算定子磁鏈幅值|ψs|：

ψα＝∫(uα-riα)dt

ψβ＝∫(uβ-riβ)dt

步驟4.2，定子電流幅值|is|和定子磁鏈幅值|ψs|分別經(jīng)過通帶頻率為ωh的帶通濾波器bpf分離出ωh的信號(hào)，將提取后的信號(hào)相乘，經(jīng)過一個(gè)低通濾波器lpf，最后送入一個(gè)積分器，積分器的輸出為給定的d軸電流i^*d。

步驟5，分別將給定的d-q-3軸電流i^*d，i^*q，i^*3與反饋的d-q-3軸電流idm，iqm，i3m做差，得到d-q-3軸電流誤差eid，eiq，ei3，采用pi控制器根據(jù)得到的d-q-3軸電流誤差eid，eiq，ei3計(jì)算得到五相永磁電機(jī)d-q-3軸的電壓，三個(gè)pi控制器的輸出量分別為五相永磁電機(jī)給定d-q-3軸電壓分量u^*d，u^*q，u^*3。

步驟6，將得到的d-q-3軸電壓分量u^*d，u^*q，u^*3，通過降階矩陣變換得到α-β軸的電壓u*α，u*β，將得到的α-β軸的電壓u*α，u*β輸入到信號(hào)注入模塊，進(jìn)行高頻信號(hào)注入，其注入方法如下：

信號(hào)注入模塊輸入是α-β軸電壓給定值uα，uβ，輸出是u^*αh，u^*βh，具體運(yùn)算如下：

θ＝asin(ωht)

其中，θ是要注入的高頻信號(hào)，a是信號(hào)的幅值，ωh是注入信號(hào)的頻率。需要強(qiáng)調(diào)的是，注入信號(hào)的頻率需要考慮逆變器的開關(guān)頻率和電機(jī)的電角速度的基波頻率，比如電機(jī)轉(zhuǎn)速wr/min，極對(duì)數(shù)p，基波頻率就為wp/60hz，經(jīng)過試驗(yàn)，注入信號(hào)的頻率選取基波頻率的2-3倍最佳，即wp/30～wp/20hz，注入信號(hào)的幅值a取3～8°最佳。經(jīng)過上述操作，高頻信號(hào)就可以成功的注入進(jìn)電壓空間矢量中了。

步驟6，利用降階變換將含有高頻信號(hào)的α-β軸電壓u^*αh，u^*βh變換到五相自然坐標(biāo)系下的給定相電壓u^*a，u^*b，u^*c，u^*d，u^*e。將所得到的給定相電壓u^*a，u^*b，u^*c，u^*d，u^*e輸入到cpwm模塊，得到各相的開關(guān)信號(hào)。將得到的開關(guān)信號(hào)輸入到逆變器中控制電機(jī)，實(shí)現(xiàn)五相永磁電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩電流比容錯(cuò)控制。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示意性實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。