本發(fā)明屬于機械仿生學(xué)領(lǐng)域中的一種并聯(lián)柔性驅(qū)動器，特別涉及一種基于電活性聚合物的并聯(lián)柔性驅(qū)動器及其組件。

背景技術(shù)：

仿生機器人在海洋資源探索、環(huán)境監(jiān)測、生物觀測、考古打撈、災(zāi)難搜救和軍事搜索偵察等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用價值和前景，目前成為科學(xué)研究和技術(shù)發(fā)展研究熱點之一。隨著仿生學(xué)、智能材料與結(jié)構(gòu)和控制等學(xué)科的發(fā)展，采用新型仿生材料和仿生驅(qū)動方式逐步成為仿生機器人的主要發(fā)展趨勢。因此，新型智能材料越來越多地用于仿生機器人的開發(fā)，主要包括形狀記憶合金(sma)、壓電陶瓷(pzt)、超磁致伸縮薄膜(gmf)和電活性聚合物材料等。與其它智能材料的伸縮變形相比，電活性聚合物材料在電壓作用下產(chǎn)生彎曲變形，與生物的運動形式，例如魚尾的擺動，魚鰭、鳥類和昆蟲等的扇動，爬行動物足部的彎曲運動等，十分相似，因此在仿生驅(qū)動中具有更大優(yōu)勢。

電活性聚合物材料通常由電極-離子聚合物-電極構(gòu)成三明治復(fù)合結(jié)構(gòu)，在外界1-5v電壓作用下，離子交換膜中的離子和水會發(fā)生遷移現(xiàn)象，使得電極兩側(cè)附近含水量不一致，從而導(dǎo)致電活性聚合物材料可以產(chǎn)生厘米級彎曲大變形。它主要包含兩大類型：一類材料中使用離子交換膜為芯層離子聚合物，含有一定水分，能夠直接工作于水環(huán)境或者潮濕空氣環(huán)境，例如離子聚合物-金屬復(fù)合材料；另一類材料中離子聚合物含有一定的離子液體，可以工作在空氣環(huán)境，例如巴克凝膠驅(qū)動材料(bga)、碳驅(qū)動材料、導(dǎo)電聚合物驅(qū)動材料(cpa)、導(dǎo)電互穿插聚合物網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動材料(conductinginterpenetratedpolymernetwork)等。

目前，影響電活性聚合物材料作為仿生驅(qū)動器使用的瓶頸問題是單片電活性聚合物材料驅(qū)動力太小。已有研究提出通過多片電活性聚合物材料并聯(lián)驅(qū)動來提高驅(qū)動力，主要包括兩類：一類并聯(lián)結(jié)構(gòu)只能疊加驅(qū)動材料單元在某一方向上的變形，產(chǎn)生整體直線驅(qū)動的效果，不能直接用于前述仿生驅(qū)動；另一類并聯(lián)結(jié)構(gòu)在材料面內(nèi)并行分布多片材料，單位面積的驅(qū)動力仍然不能得到提升。因此，推動電活性聚合物材料在仿生驅(qū)動器領(lǐng)域的應(yīng)用，關(guān)鍵在于提升電活性聚合物驅(qū)動器的整體驅(qū)動性能。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決單片電活性聚合物材料作為驅(qū)動器驅(qū)動力小，而現(xiàn)有并聯(lián)結(jié)構(gòu)不能有效提升驅(qū)動器的彎曲驅(qū)動性能——彎矩的技術(shù)問題，本發(fā)明提出一種基于電活性聚合物的并聯(lián)柔性驅(qū)動器及其組件，其能大幅提升驅(qū)動器的彎矩。

本發(fā)明的解決方案是：一種基于電活性聚合物的并聯(lián)柔性驅(qū)動器，包括并列式分布的且呈膜狀的多片驅(qū)動單元；多片驅(qū)動單元的一端匯聚到一點形成匯聚端，另一端放射狀并列散開形成并列式散開端，使得所述并聯(lián)柔性驅(qū)動器整體呈扇形；每個驅(qū)動單元包括采用基于電壓作用下能夠產(chǎn)生彎曲變形的電活性聚合物制成的至少一片驅(qū)動件；屬于同一個驅(qū)動單元中的驅(qū)動件從匯聚端到散開端長度相同，且初始彎曲程度相同，并在平行于相應(yīng)驅(qū)動單元的膜平面方向上平行平鋪；屬于不同驅(qū)動單元中的驅(qū)動件從匯聚端到散開端長度相同，且初始彎曲程度不相同。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述電活性聚合物為離子聚合物-金屬復(fù)合材料、巴克凝膠驅(qū)動材料、碳驅(qū)動材料、導(dǎo)電聚合物驅(qū)動材料、導(dǎo)電互穿插聚合物網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動材料中的至少一種電活性聚合物。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，驅(qū)動件的初始彎曲程度由通過給平直無變形的驅(qū)動件施加不同幅度電壓產(chǎn)生的不同程度的彎曲變形決定。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，驅(qū)動件的形狀為等厚度的長方形條狀膜，或為變截面和/或變厚度的條狀膜。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，驅(qū)動單元的位置呈等間隔對稱分布，或呈非均勻間隔和/或非對稱分布。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，屬于同一個驅(qū)動單元中的驅(qū)動件，相互之間采用不同形狀配合驅(qū)動。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，驅(qū)動件的形狀通過溶液鑄膜的工藝制造。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，驅(qū)動件的不同初始彎曲程度通過對驅(qū)動件進(jìn)行熱處理實現(xiàn)。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述并聯(lián)柔性驅(qū)動器還包括：

固定夾具一，其固定在所述匯聚端，實現(xiàn)這些驅(qū)動件在所述匯聚端的固定；

固定夾具二，其固定在所述散開端，實現(xiàn)這些驅(qū)動件在所述散開端的固定。

本發(fā)明還提供一種基于電活性聚合物的并聯(lián)柔性驅(qū)動器組件，其包括多個上述任意一種基于電活性聚合物的并聯(lián)柔性驅(qū)動器；所有并聯(lián)柔性驅(qū)動器在垂直于并聯(lián)柔性驅(qū)動器的扇形面方向上累加且兩端對齊，所有匯聚端和所有散開端分別呈直線布局；在垂直于并聯(lián)柔性驅(qū)動器的扇形面方向上，同一排列的驅(qū)動件從匯聚端到散開端長度相同且初始彎曲程度相同，不同排列的驅(qū)動件從匯聚端到散開端長度相同且初始彎曲程度不相同。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，其采用以下其中一種構(gòu)造方式組裝：

構(gòu)造方式一：先將長度相同且初始彎曲程度相同的多片驅(qū)動件在同一平面上平行平鋪且兩端對齊，組裝成一片驅(qū)動單元，并由此方式組裝出多片驅(qū)動單元；再將多片驅(qū)動單元的一端匯聚到一點形成匯聚端，另一端放射狀并列散開形成并列式散開端，組裝成一個并聯(lián)柔性驅(qū)動器，由此方式組裝出多個并聯(lián)柔性驅(qū)動器，其中，那些屬于不同驅(qū)動單元中的驅(qū)動件從匯聚端到散開端長度相同，且初始彎曲程度不相同；最后將多個并聯(lián)柔性驅(qū)動器在垂直于相應(yīng)并聯(lián)柔性驅(qū)動器的扇形面方向上累加且兩端對齊，所有匯聚端和所有散開端分別呈直線布局，組裝出一個并聯(lián)柔性驅(qū)動器組件，其中，在垂直于并聯(lián)柔性驅(qū)動器的扇形面方向上，同一排列的驅(qū)動件從匯聚端到散開端長度相同且初始彎曲程度相同，不同排列的驅(qū)動件從匯聚端到散開端長度相同且初始彎曲程度不相同；

構(gòu)造方式二：先將長度相同且初始彎曲程度相同的多片驅(qū)動件在同一平面上平行平鋪且兩端對齊，組裝成一片驅(qū)動單元，并由此方式組裝出多片驅(qū)動單元；再將多片驅(qū)動單元在同一平面上平行平鋪且兩端對齊，組成一片呈分布式組件，并由此方式組裝出多片分布式組件，其中，同一片的分布式組件中的驅(qū)動件長度相同且初始彎曲程度相同；最后將多片分布式組件的一端匯聚到一點形成匯聚端，另一端放射狀并列散開形成并列式散開端，組裝成并聯(lián)柔性驅(qū)動器組件，其中，不同片的分布式組件中的驅(qū)動件長度相同且初始彎曲程度不相同。

構(gòu)造方式三：結(jié)合上述兩種構(gòu)造方式混合組裝。

本發(fā)明的基于電活性聚合物的并聯(lián)柔性驅(qū)動器，主要應(yīng)用于水下機器魚的仿生魚鰭和魚尾擺動驅(qū)動、撲翼飛行的扇動和爬行機器人腿部彎曲驅(qū)動等大彎矩驅(qū)動場合，能夠極大促進(jìn)電活性聚合物材料在仿生機器人領(lǐng)域的推廣和使用。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例1基于電活性聚合物的并聯(lián)柔性驅(qū)動器的三維結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中并聯(lián)柔性驅(qū)動器采用的驅(qū)動單元的結(jié)構(gòu)圖。

圖3為圖1中驅(qū)動單元采用的驅(qū)動件的類型圖。

圖4為圖1中并聯(lián)柔性驅(qū)動器在垂直于膜平面方向上，不同驅(qū)動單元可能的分布形式圖，其中，左邊區(qū)域為等間隔對稱分布，中間區(qū)域為變間隔對稱分布，右邊區(qū)域為非對稱分布。

圖5為圖1中并聯(lián)柔性驅(qū)動器的狀態(tài)變化圖，其中，區(qū)域(b)為加載電壓為零時初始形狀，區(qū)域(a)和區(qū)域(c)分別為左側(cè)和右側(cè)加載正向電壓時整體彎曲變形的示意形狀。

圖6為本發(fā)明實施例2基于電活性聚合物的并聯(lián)柔性驅(qū)動器組件的三維結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為圖6的并聯(lián)柔性驅(qū)動器組件的橫截面分布圖。

圖8為圖6中并聯(lián)柔性驅(qū)動器組件的其中一部分驅(qū)動單元的狀態(tài)變化圖，其中，區(qū)域(a)為初始形狀，區(qū)域(b)和區(qū)域(c)分別為不同單元加載相同和不同極性電壓時變形的示意形狀，加載不同電壓時能夠產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)彎曲變形。

圖9為陣列式并聯(lián)彎曲型驅(qū)動器的截面構(gòu)成示意圖，區(qū)域(a)為多個扇形組件平行平鋪構(gòu)成的截面；區(qū)域(b)為多個分布式組件在膜平面垂直方向并聯(lián)疊加構(gòu)成的截面；區(qū)域(c)為前述兩種構(gòu)造方式混合組裝構(gòu)成的截面。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明提出的一種基于電活性聚合物的并聯(lián)柔性驅(qū)動器，主要是為了克服電活性聚合物驅(qū)動器驅(qū)動力小這一瓶頸問題，應(yīng)用于水下機器魚的仿生魚鰭和魚尾擺動驅(qū)動、撲翼飛行的扇動和爬行機器人腿部彎曲驅(qū)動等大彎矩驅(qū)動場合。這種并聯(lián)彎曲型驅(qū)動器適用于電壓作用下產(chǎn)生彎曲變形的各種膜狀電活性聚合物材料，主要包括適合于水環(huán)境使用的離子聚合物-金屬復(fù)合材料(ipmc)和空氣中使用的巴克凝膠驅(qū)動材料(bga)、碳驅(qū)動材料、導(dǎo)電聚合物驅(qū)動材料(cpa)、導(dǎo)電互穿插聚合物網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動材料(conductinginterpenetratedpolymernetwork)等，主要由匯聚端固定夾具、發(fā)散端固定夾具以及不同彎曲程度的電活性聚合物材料組成。

實施例1

請參閱圖1，本實施例1的基于電活性聚合物的并聯(lián)柔性驅(qū)動器主要包括三部分：呈膜狀的多個片狀驅(qū)動單元2、一個固定夾具一1、一個固定夾具二2。多片驅(qū)動單元2的一端匯聚到一點形成匯聚端，另一端放射狀并列散開形成并列式散開端，使得所述并聯(lián)柔性驅(qū)動器整體呈扇形。

請結(jié)合圖2，每個驅(qū)動單元2包括采用基于電壓作用下能夠產(chǎn)生彎曲變形的電活性聚合物制成的多片驅(qū)動件14。驅(qū)動件14在下文中也稱為電活性聚合物單元。所述電活性聚合物為離子聚合物-金屬復(fù)合材料、巴克凝膠驅(qū)動材料、碳驅(qū)動材料、導(dǎo)電聚合物驅(qū)動材料、導(dǎo)電互穿插聚合物網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動材料中的至少一種電活性聚合物。

這些屬于同一個驅(qū)動單元2中的驅(qū)動件14從匯聚端到散開端長度相同，且初始彎曲程度相同，并在平行于相應(yīng)驅(qū)動單元2的膜平面方向上平行平鋪。當(dāng)然，每個驅(qū)動單元2也可以采用至少一片驅(qū)動件14。屬于同一個驅(qū)動單元2中的驅(qū)動件14，相互之間可以采用不同形狀配合驅(qū)動。

驅(qū)動件14形狀可為等厚度的長方形條狀膜，或為變截面和/或變厚度的條狀膜，如圖3所示，根據(jù)需要條狀電活性聚合物材料裁剪成所示不同形狀的電活性聚合物材料10、11、12、13。

因此，在垂直于膜平面方向上，除長方形外，驅(qū)動單元2可行的截面形狀和厚度形狀如圖3所示；在平行于膜平面方向上，多個驅(qū)動單元形狀不同，形成配合驅(qū)動的一種分布形狀，如圖2所示。

驅(qū)動單元2的位置可呈等間隔對稱分布，或呈非均勻間隔和/或非對稱分布，如圖4所示，在垂直于膜平面方向上，不同驅(qū)動單元可能的分布形式圖，其中，左邊區(qū)域為等間隔對稱分布，中間區(qū)域為變間隔對稱分布，右邊區(qū)域為非對稱分布。

驅(qū)動件14的初始彎曲程度由通過給平直無變形的驅(qū)動件14施加不同幅度電壓產(chǎn)生的不同程度的彎曲變形決定。驅(qū)動件14的形狀通過溶液鑄膜的工藝制造，且不同初始彎曲程度通過對驅(qū)動件14進(jìn)行熱處理獲得。

本實施例的并聯(lián)柔性驅(qū)動器在電壓作用下能夠產(chǎn)生大彎矩的彎曲變形驅(qū)動。固定夾具一1固定在所述匯聚端，實現(xiàn)這些驅(qū)動單元2在所述匯聚端的固定。固定夾具二3固定在所述散開端，實現(xiàn)這些驅(qū)動單元2在所述散開端的固定。固定夾具一1在形狀上優(yōu)選采用單夾式，驅(qū)動單元2在形狀上優(yōu)選采用多夾式，當(dāng)然固定夾具一1和固定夾具二3采用什么樣的形狀、形式都不重要，主要的是要將這些電活性聚合物單元固定好。在其他實施例中，也可以采用強力膠、卡扣之類的對這些電活性聚合物單元進(jìn)行固定。

并聯(lián)柔性驅(qū)動器的工作原理結(jié)合圖5可以看出，當(dāng)不加電時不同電活性聚合物單元初始彎曲程度不同，一端發(fā)散一端匯聚。加電產(chǎn)生彎曲變形時，一方面不同材料單元表面不接觸，因而不會因為摩擦產(chǎn)生驅(qū)動力內(nèi)耗，另一方面加電彎曲內(nèi)側(cè)的材料單元彎曲程度增加，兩端距離縮短，外側(cè)材料單元彎曲程度減小，兩端距離增加。驅(qū)動器單元的初始形狀和位置能夠整體協(xié)調(diào)變形過程各單元形狀，因而能夠產(chǎn)生優(yōu)良的疊加驅(qū)動效果，產(chǎn)生大彎矩。

本實施例的并聯(lián)柔性驅(qū)動器在構(gòu)造時，先將長度相同且初始彎曲程度相同的多片驅(qū)動件14在同一平面上平行平鋪且兩端對齊，組裝成一片驅(qū)動單元2，并由此方式組裝出多片驅(qū)動單元2；再將多片驅(qū)動單元2的一端匯聚到一點形成匯聚端，另一端放射狀并列散開形成并列式散開端，組裝成一個并聯(lián)柔性驅(qū)動器，其中，那些屬于不同驅(qū)動單元2中的驅(qū)動件14從匯聚端到散開端長度相同，且初始彎曲程度不相同。由此方式可以組裝出多個并聯(lián)柔性驅(qū)動器。

實施例2

請參閱圖6及圖7，與實施例1不同的是，多個實施例1中的基于電活性聚合物的并聯(lián)柔性驅(qū)動器組裝成一個基于電活性聚合物的并聯(lián)柔性驅(qū)動器組件。所有并聯(lián)柔性驅(qū)動器在垂直于并聯(lián)柔性驅(qū)動器的扇形面方向上累加且兩端對齊，所有匯聚端和所有散開端分別呈直線布局；在垂直于并聯(lián)柔性驅(qū)動器的扇形面方向上，同一排列的驅(qū)動件14從匯聚端到散開端長度相同且初始彎曲程度相同，不同排列的驅(qū)動件14從匯聚端到散開端長度相同且初始彎曲程度不相同。

在平行于膜平面的方向上，長度相同而初始彎曲程度相同的驅(qū)動單元2一端對齊且平行平鋪(如圖8中的區(qū)域(a))。當(dāng)不同電活性材料分布在膜平面內(nèi)，施加相同電壓時產(chǎn)生同向彎曲(如圖8中的區(qū)域(b))，而施加不同極性電壓時，能夠產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)驅(qū)動的效果(如圖8中的區(qū)域(c))，可用于仿生魚鰭和仿生翅膀等對流體作用力方向的控制。

請結(jié)合圖6，與實施例1和實施例2的不同的是，所有驅(qū)動單元2布局后的橫截面呈陣列式并聯(lián)彎曲型結(jié)構(gòu)：在垂直于膜平面的方向上，長度相同而初始彎曲程度不同的驅(qū)動單元2并聯(lián)疊加，在平行于膜平面的方向上，長度相同而初始彎曲程度相同的驅(qū)動單元2平行平鋪。本實施例的并聯(lián)柔性驅(qū)動器在電壓作用下不僅能夠產(chǎn)生大彎矩的彎曲變形驅(qū)動，而且能夠產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)變形驅(qū)動。

在以上幾個實施例中，制作長方形等厚度條狀電活性聚合物材料構(gòu)成的并聯(lián)彎曲型驅(qū)動器，以代表性離子聚合物-金屬復(fù)合材料(ipmc)為例。將nafion膜進(jìn)行糙化預(yù)處理后，切割成等長的長方形條形樣片，置于不同曲率半徑的圓弧型模具中，經(jīng)過100℃真空熱處理形成不同初始彎曲形狀。然后分別進(jìn)行三次浸泡-還原和三次化學(xué)鍍沉積電極，經(jīng)過離子交換和后處理后制得不同彎曲程度的ipmc材料2。然后將一端匯聚，另一端散開進(jìn)行并聯(lián)疊加，安裝在固定夾具一1和固定夾具二3上，構(gòu)成并聯(lián)柔性驅(qū)動器。當(dāng)給各電活性驅(qū)動材料單元施加相同電壓時，并聯(lián)柔性驅(qū)動器組件整體產(chǎn)生彎曲變形。

請再次參閱圖6和7，制作長方形等厚度條狀電活性聚合物材料構(gòu)成的陣列式并聯(lián)彎曲型驅(qū)動器，以巴克凝膠驅(qū)動材料(bga)為例。采用聚偏氟乙烯(pvdf)、離子液體和有機溶劑制作芯層離子聚合物層，采用聚偏氟乙烯(pvdf)、離子液體、有機溶劑和碳納米管制作電極層，通過熱壓的方式制得的bga材料。將bga材料置于不同曲率半徑的圓弧型模具中，經(jīng)過70℃真空熱處理形成不同初始彎曲形狀。同一形狀的bga驅(qū)動器制作3片，先將多片長度相同而初始彎曲程度不同的電活性聚合物單元在垂直于膜平面的方向上并聯(lián)疊加構(gòu)成扇形驅(qū)動器，然后將多個扇形驅(qū)動器平行并聯(lián)，安裝在固定夾具三6和固定夾具四9上，構(gòu)成陣列式并聯(lián)彎曲驅(qū)動器即并聯(lián)柔性驅(qū)動器組件。也可以先安裝多個分布式驅(qū)動器即并聯(lián)柔性驅(qū)動器，再安裝在固定夾具三6和固定夾具四9上，構(gòu)成陣列式并聯(lián)彎曲驅(qū)動器。

采用聚偏氟乙烯(pvdf)、離子液體和有機溶劑制作芯層離子聚合物層，采用聚偏氟乙烯(pvdf)、離子液體、有機溶劑和碳納米管制作電極層。將電極層切割成驅(qū)動單元大小，如圖9中區(qū)域(a)所示，將電極層平行貼于聚合物芯層上下表面，通過熱壓的方式制得bga材料分布式驅(qū)動器。結(jié)合圖9的區(qū)域(b)，將bga分布式驅(qū)動器置于不同曲率半徑的圓弧型模具中，經(jīng)過70℃真空熱處理形成不同初始彎曲形狀19。然后將多個彎曲程度不同的分布式驅(qū)動器19在垂直于膜平面的方向上并聯(lián)疊加構(gòu)成陣列驅(qū)動器。

結(jié)合圖9的區(qū)域(c)，采用多個扇形驅(qū)動器18和多個分布式驅(qū)動器19，構(gòu)成陣列式并聯(lián)彎曲驅(qū)動器。

當(dāng)給不同單元施加相同電壓作用時，產(chǎn)生大彎矩的彎曲變形驅(qū)動；當(dāng)給不同扇形驅(qū)動單元施加不同電壓時，產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)變形驅(qū)動。

因此，陣列式并聯(lián)彎曲型結(jié)構(gòu)可以采用以下其中一種構(gòu)造方式組裝：

構(gòu)造方式一：先將長度相同且初始彎曲程度相同的多片驅(qū)動件14在同一平面上平行平鋪且兩端對齊，組裝成一片驅(qū)動單元2，并由此方式組裝出多片驅(qū)動單元2；再將多片驅(qū)動單元2的一端匯聚到一點形成匯聚端，另一端放射狀并列散開形成并列式散開端，組裝成一個并聯(lián)柔性驅(qū)動器，由此方式組裝出多個并聯(lián)柔性驅(qū)動器，其中，那些屬于不同驅(qū)動單元2中的驅(qū)動件14從匯聚端到散開端長度相同，且初始彎曲程度不相同；最后將多個并聯(lián)柔性驅(qū)動器在垂直于相應(yīng)并聯(lián)柔性驅(qū)動器的扇形面方向上累加且兩端對齊，所有匯聚端和所有散開端分別呈直線布局，組裝出一個并聯(lián)柔性驅(qū)動器組件，其中，在垂直于并聯(lián)柔性驅(qū)動器的扇形面方向上，同一排列的驅(qū)動件14從匯聚端到散開端長度相同且初始彎曲程度相同，不同排列的驅(qū)動件14從匯聚端到散開端長度相同且初始彎曲程度不相同；

構(gòu)造方式二：先將長度相同且初始彎曲程度相同的多片驅(qū)動件14在同一平面上平行平鋪且兩端對齊，組裝成一片驅(qū)動單元2，并由此方式組裝出多片驅(qū)動單元2；再將多片驅(qū)動單元2在同一平面上平行平鋪且兩端對齊，組成一片呈分布式組件，并由此方式組裝出多片分布式組件，其中，同一片的分布式組件中的驅(qū)動件14長度相同且初始彎曲程度相同；最后將多片分布式組件的一端匯聚到一點形成匯聚端，另一端放射狀并列散開形成并列式散開端，組裝成并聯(lián)柔性驅(qū)動器組件，其中，不同片的分布式組件中的驅(qū)動件14長度相同且初始彎曲程度不相同。

構(gòu)造方式三：結(jié)合上述兩種構(gòu)造方式混合組裝。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。