本發(fā)明涉及電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種永磁同步電機(jī)的控制系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

永磁同步電機(jī)有強(qiáng)耦合、時(shí)變、非線(xiàn)性等特點(diǎn)，為了能夠?qū)崿F(xiàn)高性能的調(diào)速系統(tǒng)，使系統(tǒng)具備優(yōu)良的動(dòng)、靜態(tài)性能，且對(duì)參數(shù)的變化和外界擾動(dòng)具有不敏感性，控制策略的正確選擇發(fā)揮著至關(guān)重要的作用，優(yōu)良的控制策略不但可以彌補(bǔ)硬件設(shè)計(jì)上的不足，而且能進(jìn)一步提高系統(tǒng)的綜合性能。1971年，德國(guó)西門(mén)子公司的工程師f.blaschke提出了矢量控制理論，使交流電機(jī)控制理論獲得質(zhì)的飛躍。針對(duì)交流電機(jī)這個(gè)強(qiáng)耦合的控制對(duì)象，采用參數(shù)重構(gòu)的現(xiàn)代控制理論來(lái)解耦，進(jìn)行矢量變換，仿照直流調(diào)速原理，使交流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)、靜態(tài)性能達(dá)到直流調(diào)速的水平。對(duì)于內(nèi)置式永磁同步電機(jī)一般采用最大轉(zhuǎn)矩電流比的控制策略進(jìn)一步對(duì)永磁同步電機(jī)進(jìn)行線(xiàn)性化解耦。直接轉(zhuǎn)矩控制是一種高性能的電機(jī)調(diào)速技術(shù)，它摒棄了矢量控制的解耦控制思想，利用電機(jī)轉(zhuǎn)矩磁鏈的直接閉環(huán)來(lái)獲得快速的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)和優(yōu)良的控制性能，并且在感應(yīng)電機(jī)和永磁同步電動(dòng)機(jī)上已獲得成功。但目前的控制系統(tǒng)普遍存在響應(yīng)慢、電磁轉(zhuǎn)矩與定子磁鏈脈動(dòng)量大的問(wèn)題。

經(jīng)過(guò)檢索，現(xiàn)有技術(shù)中存在相關(guān)的技術(shù)方案，如發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)：201310695259.8，申請(qǐng)日：2013年12月13日，本發(fā)明涉及一種基于自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的電機(jī)轉(zhuǎn)速跟蹤控制方法，采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制，外環(huán)為轉(zhuǎn)速環(huán)，設(shè)計(jì)了基于滑模控制理論的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器(smfnn)，內(nèi)環(huán)為電流環(huán)，采用比例積分(pi)控制器；所述的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)速控制器由兩部分組成，一部分是pid控制器，另一部分是模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)利用基于滑?？刂评碚撛O(shè)計(jì)的參數(shù)修正方法進(jìn)行在線(xiàn)實(shí)時(shí)學(xué)習(xí)，這兩部分共同作用得到轉(zhuǎn)速控制器的輸出ir，即pid控制器的輸出ipid減去模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出ifnn作為轉(zhuǎn)速控制器的輸出ir。該方案控制策略能提高電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的控制精度和抗擾性能。

又如中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枺?01210312371.4，申請(qǐng)日：2012年8月29日。本發(fā)明公開(kāi)了一種基于模糊滑模和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的永磁同步電機(jī)復(fù)合控制系統(tǒng)，其包括轉(zhuǎn)速控制外環(huán)以及電流控制內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)速控制外環(huán)中的控制單元采用復(fù)合控制模塊，所述復(fù)合控制模塊包括模糊滑?？刂颇K與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊，模糊滑?？刂颇K與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊通過(guò)兩加權(quán)因子λn、λf結(jié)合在一起。本發(fā)明兼?zhèn)淠：？刂坪蜕窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的優(yōu)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)的強(qiáng)魯棒性、高穩(wěn)定性，并且提高穩(wěn)態(tài)精度，達(dá)到控制的快速性和強(qiáng)的抗負(fù)載擾動(dòng)能力。該方案把模糊與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)用在控制轉(zhuǎn)速上，雖然提高穩(wěn)定性，但是動(dòng)態(tài)響應(yīng)降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

1.發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中電機(jī)的轉(zhuǎn)矩與定子磁鏈的幅值存在較大的脈動(dòng)的不足，提供了一種永磁同步電機(jī)的控制系統(tǒng)及控制方法，本發(fā)明先對(duì)輸入定子磁鏈和電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行模糊處理，再把神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)用到表格查詢(xún)上，保持快速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)同時(shí)降低了定子電流的諧波分量、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)與定子磁鏈脈動(dòng)量。

2.技術(shù)方案

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：

本發(fā)明的一種永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制方法，包括以下步驟：

步驟1、根據(jù)采集的電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速位置信息計(jì)算出轉(zhuǎn)速，然后算出轉(zhuǎn)矩給定值te^*及磁鏈給定值ψs^*；

步驟2、通過(guò)檢測(cè)模塊采集定子端的電流和電壓，并通過(guò)計(jì)算模塊得到反饋轉(zhuǎn)矩te、定子磁鏈ψs和磁鏈角θs；

步驟3、把轉(zhuǎn)矩和定子磁鏈的給定值與反饋值進(jìn)行比較，并把得到的轉(zhuǎn)矩誤差和磁鏈誤差輸入模糊控制器，按照模糊處理方法進(jìn)行模糊處理，輸出變量

步驟4、把步驟3中模糊控制器的輸出變量以及計(jì)算得到的定子磁鏈ψs和磁鏈角θs輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊輸出逆變器電路中對(duì)應(yīng)的開(kāi)關(guān)導(dǎo)通狀態(tài)，逆變器根據(jù)開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸出對(duì)應(yīng)的電壓值來(lái)控制電機(jī)。

作為本發(fā)明更進(jìn)一步的改進(jìn)，步驟3)包括：

比較反饋轉(zhuǎn)矩te與轉(zhuǎn)矩給定值te^*得到轉(zhuǎn)矩誤差et，定義轉(zhuǎn)矩誤差et的隸屬度函數(shù)，并定義對(duì)應(yīng)的隸屬等級(jí){負(fù)大、負(fù)小、零、正小、正大}；

比較定子磁鏈ψs與磁鏈給定值ψs^*得到磁鏈誤差eψ，定義磁鏈誤差eψ的隸屬度函數(shù)，并定義對(duì)應(yīng)的隸屬等級(jí){負(fù)、零、正}。

作為本發(fā)明更進(jìn)一步的改進(jìn)，步驟3中的模糊處理方法為：模糊控制器首先對(duì)控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩誤差et及定子磁鏈誤差eψ進(jìn)行模糊化，再利用模糊控制器的模糊控制規(guī)則對(duì)輸入量轉(zhuǎn)矩誤差et、磁鏈誤差eψ進(jìn)行計(jì)算和判斷，最后把輸出值解模糊化，得到對(duì)應(yīng)的電壓矢量。

作為本發(fā)明更進(jìn)一步的改進(jìn)，步驟4包括：

1)把輸出變量定子磁鏈ψs和磁鏈角θs乘以對(duì)應(yīng)的比例系數(shù)k，進(jìn)行比例放大或縮??；

2)處理后的數(shù)值輸入到神經(jīng)網(wǎng)路查詢(xún)表中，經(jīng)過(guò)硬限幅器后輸出；

3)硬限幅器輸出數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)采樣保持電路進(jìn)行處理，得到邏輯電信號(hào)作為逆變器電路的開(kāi)關(guān)信號(hào)。

作為本發(fā)明更進(jìn)一步的改進(jìn)，采用sha、shb、shc對(duì)采樣保持后的信號(hào)進(jìn)行激勵(lì)，能夠得到逆變器的8種開(kāi)關(guān)狀態(tài)。

作為本發(fā)明更進(jìn)一步的改進(jìn)，經(jīng)過(guò)硬限幅器處理后的變量值為0或1。

本發(fā)明的一種永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，包括模糊控制器、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊、檢測(cè)模塊和計(jì)算模塊，檢測(cè)模塊用于采集定子端的電流和電壓，由計(jì)算模塊得到反饋轉(zhuǎn)矩、定子磁鏈和磁鏈角；所述模糊控制器用于把轉(zhuǎn)矩和定子磁鏈的給定值和反饋值之間的誤差進(jìn)行模糊處理，并把輸出變量連同定子磁鏈和磁鏈角輸入到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊用于查詢(xún)對(duì)應(yīng)信號(hào)并輸入到逆變器，得到逆變器的8種開(kāi)關(guān)狀態(tài)，進(jìn)而控制電機(jī)工作。

作為本發(fā)明更進(jìn)一步的改進(jìn)，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊設(shè)有比例控制模塊、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)查詢(xún)表、硬限幅器和采樣保持電路，比例控制模塊用于縮小數(shù)值差距，硬限幅器使輸出值只有1和0。

3.有益效果

采用本發(fā)明提供的技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果：

本發(fā)明的一種永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，采用模糊控制器的直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)可以保持快速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，同時(shí)降低了定子電流的諧波分量、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)與磁鏈脈動(dòng)量；此外，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)表格查詢(xún)，逆變器的開(kāi)關(guān)頻率不會(huì)隨電源電壓，電動(dòng)機(jī)參數(shù)和反電動(dòng)勢(shì)變化，開(kāi)關(guān)頻率的恒定減輕了逆變器的設(shè)計(jì)任務(wù)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為進(jìn)一步了解本發(fā)明的內(nèi)容，結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)描述。

實(shí)施例

結(jié)合圖1，本實(shí)施例的一種永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，包括模糊控制器、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊、檢測(cè)模塊和計(jì)算模塊，檢測(cè)模塊用于采集定子端的電流和電壓，由計(jì)算模塊得到反饋轉(zhuǎn)矩、定子磁鏈和磁鏈角；所述模糊控制器用于把轉(zhuǎn)矩和定子磁鏈的給定值和反饋值之間的誤差進(jìn)行模糊處理，并把輸出變量連同定子磁鏈和磁鏈角輸入到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊用于查詢(xún)對(duì)應(yīng)信號(hào)并輸入到逆變器，得到逆變器的8種開(kāi)關(guān)狀態(tài)，進(jìn)而控制電機(jī)工作。

此外，系統(tǒng)中還有必不可少的逆變器和速度采集模塊，逆變器用于控制永磁同步電機(jī)(pmsm)工作，速度位置采集模塊用于采集永磁同步電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速和位置信息，實(shí)際轉(zhuǎn)速與給定的參考轉(zhuǎn)速的差值在速度控制器中可得到轉(zhuǎn)矩給定值te^*，根據(jù)轉(zhuǎn)子位置信息和轉(zhuǎn)矩給定值te^*還可計(jì)算出磁鏈給定值ψs^*，由于本方案主要在于后續(xù)處理過(guò)程，對(duì)于轉(zhuǎn)矩給定值te^*以及磁鏈給定值ψs^*的獲取方法沒(méi)有具體限制。

本實(shí)施例中的檢測(cè)模塊用于采集逆變器定子端的電流i和電壓v，并將獲得數(shù)據(jù)輸入到計(jì)算模塊，經(jīng)過(guò)計(jì)算，得到反饋轉(zhuǎn)矩te、定子磁鏈ψs和磁鏈角θs。

本實(shí)施例中的模糊控制器包含兩部分，一部分用于處理轉(zhuǎn)矩信號(hào)，輸入轉(zhuǎn)矩誤差et，經(jīng)過(guò)模糊規(guī)則處理，可得到5個(gè)隸屬等級(jí)；另一部分用于對(duì)定子磁鏈信號(hào)進(jìn)行處理，經(jīng)過(guò)其隸屬度函數(shù)處理，可得到3個(gè)隸屬等級(jí)，經(jīng)過(guò)模糊規(guī)則處理可得到輸出變量

結(jié)合圖2，本實(shí)施例中神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊設(shè)有比例控制模塊、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)查詢(xún)表、硬限幅器和采樣保持電路。其中，比例控制模塊用于對(duì)輸入數(shù)據(jù)縮小或放大，以縮小數(shù)值差距，保證較高的準(zhǔn)確度。輸入的三個(gè)變量包括輸出變量磁鏈幅值ψs和磁鏈角θs，原始輸入數(shù)據(jù)三者之間差異可能很大，而神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)查詢(xún)表沒(méi)有這么大的接受范圍，通過(guò)比例處理，可以得到相應(yīng)的輸入數(shù)據(jù)。

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)查詢(xún)表即為神經(jīng)學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)ann，通過(guò)學(xué)習(xí)功能在其內(nèi)部已經(jīng)存儲(chǔ)不同輸入情況下的輸入及輸出數(shù)據(jù)，實(shí)際使用時(shí)，能夠根據(jù)輸入數(shù)值直接輸出對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)矢量。硬限幅器用于將變量轉(zhuǎn)換為0或1，通過(guò)采樣保持電路(s&h)可得到作為逆變器開(kāi)關(guān)信號(hào)sa、sb、sc，分別用于控制對(duì)應(yīng)電路的開(kāi)關(guān)狀態(tài)。

進(jìn)一步地，本系統(tǒng)中神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊輸出有8種情況，其中表3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線(xiàn)學(xué)習(xí)狀態(tài)表中的第1和第8狀態(tài)兩種情況對(duì)于三相無(wú)中線(xiàn)連接的負(fù)載不可能出現(xiàn)，因此，采用sha、shb、shc電路對(duì)采樣保持后的信號(hào)進(jìn)行激勵(lì)，經(jīng)過(guò)處理后，逆變器就可以得到出現(xiàn)所有的8種開(kāi)關(guān)狀態(tài)。

本方案還提供了一種永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制方法，包括以下步驟：

步驟1、根據(jù)采集的電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速位置信息計(jì)算出轉(zhuǎn)速，其實(shí)際轉(zhuǎn)速為n，給定的參考轉(zhuǎn)速為n^*，將兩者輸入速度控制器中可得到轉(zhuǎn)矩給定值te^*，結(jié)合位置信息和轉(zhuǎn)矩給定值te^*可計(jì)算出磁鏈給定值ψs^*；

步驟2、通過(guò)檢測(cè)模塊采集定子端的電流i和電壓v，并通過(guò)計(jì)算模塊得到反饋轉(zhuǎn)矩te、定子磁鏈ψs和磁鏈角θs；

步驟3、把轉(zhuǎn)矩和定子磁鏈的給定值與反饋值進(jìn)行比較，并把得到的轉(zhuǎn)矩誤差和磁鏈誤差輸入模糊控制器，按照模糊處理方法進(jìn)行模糊處理。模糊控制器首先對(duì)控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩誤差et及定子磁鏈誤差eψ進(jìn)行模糊化，再利用模糊控制器的模糊控制規(guī)則對(duì)輸入量轉(zhuǎn)矩誤差et、磁鏈誤差eψ進(jìn)行計(jì)算和判斷，最后把輸出值解模糊化，得到對(duì)應(yīng)的電壓矢量。

具體地：

比較反饋轉(zhuǎn)矩te與轉(zhuǎn)矩給定值te^*得到轉(zhuǎn)矩誤差et，et＝te^*-te，定義轉(zhuǎn)矩誤差et的隸屬度函數(shù)，并定義對(duì)應(yīng)的隸屬等級(jí){負(fù)大、負(fù)小、零、正小、正大}，可以用nl、ns、zo、ps、pl表示；

比較定子磁鏈ψs與磁鏈給定值ψs^*得到磁鏈誤差eψ，eψ＝ψs^*-ψs，定義磁鏈誤差eψ的隸屬度函數(shù)，并定義對(duì)應(yīng)的隸屬等級(jí){負(fù)、零、正}，可以用n、z、p表示，輸出變量表示電壓矢量u，所對(duì)應(yīng)的隸屬等級(jí)可表示為ga、gb、ht、ka、kb，其字母只代表五種不同狀態(tài)，用于相互區(qū)分。其模糊規(guī)則為：

如果et是負(fù)大，eψ是負(fù)，則ctψ是gb；

如果et是負(fù)大，eψ是零，則ctψ是ga；

如果et是負(fù)大，eψ是正，則ctψ是ga；

如果et是負(fù)小，eψ是負(fù)，則ctψ是gb；

如果et是負(fù)小，eψ是零，則ctψ是ht；

如果et是負(fù)小，eψ是正，則ctψ是ga；

如果et是零，eψ是負(fù)，則ctψ是ht；

如果et是零，eψ是零，則ctψ是ht；

如果et是零，eψ是正，則ctψ是ht；

如果et是正小，eψ是負(fù)，則ctψ是kb；

如果et是正小，eψ是零，則ctψ是kb；

如果et是正小，eψ是正，則ctψ是ka；

如果et是正大，eψ是負(fù)，則ctψ是kb；

如果et是正大，eψ是零，則ctψ是kb；

如果et是正大，eψ是正，則ctψ是ka；

可表示為：表1模糊控制規(guī)則表

用1～5表示表中的輸出變量等級(jí)，對(duì)應(yīng)電壓矢量u1～u5，則模糊規(guī)則表為：

表2模糊控制規(guī)則表

步驟4、把步驟3中模糊控制器的輸出變量以及計(jì)算得到的定子磁鏈ψs和磁鏈角θs輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模塊輸出逆變器電路中對(duì)應(yīng)的開(kāi)關(guān)導(dǎo)通狀態(tài)，逆變器根據(jù)開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸出對(duì)應(yīng)的電壓值來(lái)控制電機(jī)。

具體包括：

1)把輸出變量定子磁鏈ψs和磁鏈角θs乘以對(duì)應(yīng)的比例系數(shù)k，進(jìn)行比例放大或縮?。?/p>

2)處理后的數(shù)值輸入到神經(jīng)網(wǎng)路查詢(xún)表中，經(jīng)過(guò)硬限幅器后輸出，硬限幅器處理后的變量值為0或1；

3)硬限幅器輸出數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)采樣保持電路進(jìn)行處理，采用sha、shb、shc對(duì)采樣保持后的信號(hào)進(jìn)行激勵(lì)，得到邏輯電信號(hào)作為逆變器電路的8種開(kāi)關(guān)狀態(tài)，如表3所示。其中3表示一個(gè)變量，沒(méi)有特定的要求。

表3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線(xiàn)學(xué)習(xí)狀態(tài)

對(duì)于三相無(wú)中線(xiàn)連接的負(fù)載，不可能出現(xiàn)上表中的狀態(tài)1和狀態(tài)8。為此，采用sha、shb、shc對(duì)采樣保持后的信號(hào)進(jìn)行激勵(lì)。經(jīng)過(guò)該處理后，逆變器就可以出現(xiàn)所有的8種開(kāi)關(guān)狀態(tài)，其中零電壓矢量的作用可以減少逆變器的輸出諧波分量。其中第1中狀態(tài)是逆變器三個(gè)開(kāi)關(guān)全部閉合，用函數(shù)表示就是一條縱坐標(biāo)為1的直線(xiàn)，第8種狀態(tài)是逆變器三個(gè)開(kāi)關(guān)全部斷開(kāi)，用函數(shù)表示就是一條縱坐標(biāo)為0的直線(xiàn)。所以采用一種信號(hào)，即一種變化的函數(shù)去激勵(lì)，使其改變直線(xiàn)狀態(tài)，從而達(dá)到8種狀態(tài)。具體原理參看圖2。

對(duì)比文件分析:

專(zhuān)利文件1(cn102843088a)公開(kāi)了一種基于模糊滑模和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的永磁同步電機(jī)復(fù)合控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)速控制外環(huán)以及電流控制內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)速控制外環(huán)中的控制單元采用復(fù)合控制模塊，其復(fù)合模塊就是模糊滑膜和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)合體。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)主要通過(guò)在線(xiàn)學(xué)習(xí)，優(yōu)化整個(gè)控制系統(tǒng)。模糊滑膜控制通過(guò)采用控制策略使參數(shù)的確認(rèn)更加容易，只是傳統(tǒng)pid控制系統(tǒng)的延伸。而本發(fā)明改變了控制方法，是對(duì)電機(jī)控制系統(tǒng)中開(kāi)關(guān)表進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制，通過(guò)在線(xiàn)學(xué)習(xí)，使輸入逆變器的開(kāi)關(guān)信號(hào)更加迅速、穩(wěn)定。

專(zhuān)利文件2(cn105846745a)公開(kāi)了一種無(wú)刷直流電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)和控制方法，通過(guò)光電編碼器采集電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信息，根據(jù)轉(zhuǎn)子位置信息計(jì)算出實(shí)際轉(zhuǎn)速，根基轉(zhuǎn)子位置信息以及參考轉(zhuǎn)矩計(jì)算定子磁鏈給定值，采集定子三相電流和端電壓來(lái)計(jì)算實(shí)際電磁轉(zhuǎn)矩和實(shí)際定子磁鏈，pwm控制器根據(jù)轉(zhuǎn)矩誤差和磁鏈誤差，產(chǎn)生電壓矢量，通過(guò)電壓矢量驅(qū)動(dòng)逆變電路，實(shí)現(xiàn)電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行。本發(fā)明在磁鏈誤差和轉(zhuǎn)矩誤差上采用模糊處理，在逆變器開(kāi)關(guān)輸入上采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理。在傳統(tǒng)電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制中，電機(jī)的定子磁鏈幅值，三相電流，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速存在較大的脈動(dòng)，一方面正是這些脈動(dòng)量驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)查詢(xún)表輸出控制特有的波形，另一方面調(diào)速系統(tǒng)并不期望有太大的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。而本法民采用模糊控制方法后，定子磁鏈?zhǔn)噶寇壽E波動(dòng)變小，三相電流也變得更加穩(wěn)定，轉(zhuǎn)速波形由鋸齒狀變成一條直線(xiàn)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)查詢(xún)表通過(guò)在線(xiàn)學(xué)習(xí)形成記憶模式，能夠快速準(zhǔn)確地輸出逆變器需要的開(kāi)關(guān)信號(hào)。

以上示意性的對(duì)本發(fā)明及其實(shí)施方式進(jìn)行了描述，該描述沒(méi)有限制性，附圖中所示的也只是本發(fā)明的實(shí)施方式之一，實(shí)際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實(shí)施例，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。