本發(fā)明涉及舵機(jī)的架構(gòu)類型領(lǐng)域，特別是涉及一種三角座架構(gòu)類型的舵機(jī)的制造方案。

背景技術(shù)：

目前，公知的舵機(jī)，它的架構(gòu)類型有兩種：(1)做角度輸出的舵機(jī)，圍繞圓心旋轉(zhuǎn)的，為圓形架構(gòu)類型；(2)做位移輸出的舵機(jī)，沿著軸線運(yùn)動(dòng)的，為線條架構(gòu)類型；以上兩種類型使用廣泛，但都有嚴(yán)格的使用選型限制，使用現(xiàn)狀是：(1)角度輸出一般只能選用圓形架構(gòu)類型，(2)位移輸出一般只能選用線條架構(gòu)類型。就以上兩種類型，鮮明的不足之處有：(1)位移運(yùn)動(dòng)和角度變化之間不能快速有效地，相互轉(zhuǎn)換。(2)公知的舵機(jī)角度控制領(lǐng)域，角度需求在0°到135°之間用量極大，現(xiàn)在還都采用圓形架構(gòu)，雖然設(shè)計(jì)需求在135°內(nèi)任何角度就可以了，但是還是正圓360°全部制作出來(lái)，這樣，機(jī)器體積就大，機(jī)械制造要求就高，使用和生產(chǎn)時(shí)能耗也高，在大扭矩輸出的工況下，機(jī)器內(nèi)部尺寸體積確定后，如采用圓形架構(gòu)類型的，因?yàn)椋瑑?nèi)部的齒輪力臂為圓心到外圓的距離，是半徑。力臂在全部空間的長(zhǎng)度方向，最大的有效利用率不足一半，那么力臂短了一半，同樣的機(jī)器空間有效力臂長(zhǎng)度減小了。同樣功率的需求，輸入力矩就需要增大一倍有余，直接導(dǎo)致配套的力矩輸入系統(tǒng)，體積增大，重量增加，造價(jià)高昂，難以承受。為此，在新的機(jī)器設(shè)計(jì)組合時(shí)，老的架構(gòu)類型就不能適應(yīng)形勢(shì)需要，因?yàn)榭蛇x擇的類型少，可調(diào)整設(shè)計(jì)方案的靈活空間小。

目前，舵機(jī)使用在國(guó)民生產(chǎn)的各個(gè)方面，作用巨大。為了更好地拓寬舵機(jī)使用領(lǐng)域，增加適用范圍，破除限制和不足，且造價(jià)低廉。發(fā)明創(chuàng)新舵機(jī)內(nèi)，新的架構(gòu)類型，是非常迫切的需要。因?yàn)?，舵機(jī)是今后機(jī)器智能方向的基礎(chǔ)類機(jī)械部件，利用創(chuàng)新來(lái)滿足當(dāng)前形勢(shì)，是極其重要的需要！

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有架構(gòu)類型的不足，本發(fā)明提供一種新的架構(gòu)類型，它是由更穩(wěn)固的三角座架構(gòu)來(lái)承載運(yùn)動(dòng)副來(lái)完成伺服工作的三角座架構(gòu)類型制造方案。在機(jī)械原理方面完全有效達(dá)到上述目標(biāo)，且機(jī)械造價(jià)經(jīng)濟(jì)。一并解決大扭矩輸出的情況下，體積小巧，噸位輕，能耗小，制造要求低，并突破運(yùn)動(dòng)形式不能互換等限制。成為圓形架構(gòu)類型和線條架構(gòu)類型之后的，第三種架構(gòu)類型---三角座架構(gòu)舵機(jī)，為此，就本發(fā)明方案的推出，立即完整了舵機(jī)原本就應(yīng)該有的，在各種工況下，必定會(huì)有的三種架構(gòu)類型。讓舵機(jī)架構(gòu)類型體系，更全面，更優(yōu)越，更完美，更完整地應(yīng)用在國(guó)民生產(chǎn)的各個(gè)方面。

為了達(dá)到上述發(fā)明目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種舵機(jī)的架構(gòu)類型是由三角座架構(gòu)類型承載運(yùn)動(dòng)副來(lái)完成伺服工作的機(jī)械制造方面原理及方法有如下方面內(nèi)容：

三角座架構(gòu)舵機(jī)，輸出為角度運(yùn)動(dòng)方式的：見(jiàn)附圖1角度運(yùn)動(dòng)方式原理圖，是架定桿動(dòng)結(jié)構(gòu)，由三角座機(jī)架、臂桿、固定軸和x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副組成。臂桿由固定軸鉸鏈固定，成為由三角座機(jī)架底邊角點(diǎn)固定的轉(zhuǎn)動(dòng)副；x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副，由兩個(gè)單獨(dú)的運(yùn)動(dòng)副組合而成，在鉸鏈作用下做有效隨動(dòng)。其中一個(gè)運(yùn)動(dòng)副與三角座斜邊組合做軸線運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)移動(dòng)副與輸出臂桿組合做軸線運(yùn)動(dòng)。工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)斜邊軸線的運(yùn)動(dòng)副，聯(lián)動(dòng)臂桿上的移動(dòng)副，推動(dòng)臂桿做相應(yīng)位移，來(lái)實(shí)現(xiàn)舵機(jī)角度做扭矩輸出。

三角座架構(gòu)舵機(jī)，輸出為直線運(yùn)動(dòng)方式的：見(jiàn)附圖2直線運(yùn)動(dòng)方式原理圖，是架定桿動(dòng)結(jié)構(gòu)，由三角座機(jī)架、臂桿、固定軸和x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副組成。臂桿底端延長(zhǎng)由固定軸鉸鏈固定，成為由三角座機(jī)架底邊角點(diǎn)固定的轉(zhuǎn)動(dòng)副；x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副，由兩個(gè)單獨(dú)的運(yùn)動(dòng)副組合而成，在鉸鏈作用下做有效隨動(dòng)。其中一個(gè)運(yùn)動(dòng)副與三角座斜邊組合做軸線運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)移動(dòng)副與輸出臂桿組合做軸線運(yùn)動(dòng)。工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)臂桿底端延長(zhǎng)段，推動(dòng)臂桿上的移動(dòng)副，聯(lián)動(dòng)斜邊軸線的運(yùn)動(dòng)副，來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)副沿三角座斜邊做軸線運(yùn)動(dòng)輸出。

本發(fā)明包含重要的發(fā)明點(diǎn)1：采用了新創(chuàng)的三角座架構(gòu)類型，同時(shí)三角座的底邊開(kāi)角是任意可用角度。

本發(fā)明包含重要的發(fā)明點(diǎn)2：不論何種運(yùn)動(dòng)方式，臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸心都固定在三角座的底邊角點(diǎn)區(qū)域。

本發(fā)明包含重要的發(fā)明點(diǎn)3：由三角座機(jī)架搭載聯(lián)合運(yùn)動(dòng)副來(lái)完成伺服工作的。

本發(fā)明包含重要的發(fā)明點(diǎn)4：三角座機(jī)架和臂桿之間，由x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副來(lái)組合。

本發(fā)明包含重要的發(fā)明點(diǎn)5：x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副是有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副鉸鏈起來(lái)的，是具備聯(lián)合同步運(yùn)動(dòng)的組合。

本發(fā)明包含重要的發(fā)明點(diǎn)6：x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副中有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副，其中有一個(gè)運(yùn)動(dòng)副是在三角架斜邊上做軸線運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明包含重要的發(fā)明點(diǎn)7：x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副中有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副，其中有一個(gè)運(yùn)動(dòng)副是在臂桿上做軸線運(yùn)動(dòng)。

按上述舵機(jī)機(jī)械制造方面原理及方法實(shí)行，就能達(dá)到本發(fā)明---三角座架構(gòu)舵機(jī)的初衷，實(shí)現(xiàn)上述一切渴望實(shí)現(xiàn)的優(yōu)越目的。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果如下：

1)挖掘古老，改革創(chuàng)新一種全新的架構(gòu)類型，成為繼圓形架構(gòu)類型和線條架構(gòu)類型外的“第三種類型”---三角座架構(gòu)類型，讓現(xiàn)有的技術(shù)更全面配套發(fā)揮，更高效。

2)實(shí)施三角座架構(gòu)類型舵機(jī)，采用現(xiàn)有的機(jī)械元件，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，大智至簡(jiǎn)，生產(chǎn)使用更經(jīng)濟(jì)，掌握技術(shù)原理更快捷，舵機(jī)重量更輕便，限制少，推廣它，應(yīng)用面更廣。

3)目前，通過(guò)簡(jiǎn)單拼裝技術(shù)的應(yīng)用，定會(huì)驗(yàn)證超大、超寬的機(jī)器智能的現(xiàn)實(shí)可行，為后續(xù)智能巨型機(jī)的生產(chǎn)應(yīng)用積累技術(shù)經(jīng)驗(yàn)，其后，生產(chǎn)超級(jí)巨型智能機(jī)器成為可能。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明共有三幅附圖。其中：

附圖1是本發(fā)明的角度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)方式原理圖。

附圖2是本發(fā)明的直線運(yùn)動(dòng)方式原理圖。

附圖3是本發(fā)明的具體實(shí)施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1、三角座機(jī)架2、臂桿3、固定轉(zhuǎn)軸4、x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副5、舵機(jī)對(duì)重機(jī)構(gòu)6、固定架7、螺旋運(yùn)動(dòng)副8、電機(jī)9、舵機(jī)電機(jī)控制器

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述，但不應(yīng)以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

在圖1中，角度運(yùn)動(dòng)方式原理圖，是架定桿動(dòng)結(jié)構(gòu)，由三角座機(jī)架1、臂桿2、固定軸3和x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副4組成。臂桿2由固定轉(zhuǎn)軸3鉸鏈固定，成為由三角座機(jī)架1底邊角點(diǎn)固定的轉(zhuǎn)動(dòng)副；x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副4，由兩個(gè)單獨(dú)的運(yùn)動(dòng)副組合而成，在鉸鏈作用下做有效隨動(dòng)。其中一個(gè)運(yùn)動(dòng)副與三角座斜邊組合做軸線運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)移動(dòng)副與輸出臂桿2組合做軸線運(yùn)動(dòng)。工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)斜邊軸線的運(yùn)動(dòng)副，聯(lián)動(dòng)臂桿2上的移動(dòng)副，推動(dòng)臂桿2做相應(yīng)位移，來(lái)實(shí)現(xiàn)舵機(jī)角度做扭矩輸出。

在圖2中，直線運(yùn)動(dòng)方式原理圖，是架定桿動(dòng)結(jié)構(gòu)，由三角座機(jī)架1、臂桿2、固定軸3和x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副4組成。臂桿2由固定轉(zhuǎn)軸3鉸鏈固定，成為由三角座機(jī)架1底邊角點(diǎn)固定的轉(zhuǎn)動(dòng)副；x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副4，由兩個(gè)單獨(dú)的運(yùn)動(dòng)副組合而成，在鉸鏈作用下做有效隨動(dòng)。其中一個(gè)運(yùn)動(dòng)副與三角座斜邊組合做軸線運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)移動(dòng)副與輸出臂桿2組合做軸線運(yùn)動(dòng)。工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)臂桿2，推動(dòng)臂桿2上的移動(dòng)副，聯(lián)動(dòng)斜邊軸線的運(yùn)動(dòng)副，來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)副沿三角座斜邊做軸線運(yùn)動(dòng)輸出。

在圖3中所示實(shí)施例，它是展現(xiàn)角度運(yùn)動(dòng)方式的舵機(jī)，是架定桿動(dòng)結(jié)構(gòu)，由三角座機(jī)架1、臂桿2、固定軸3、x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副4、舵機(jī)對(duì)重機(jī)構(gòu)5、固定架6、螺旋運(yùn)動(dòng)副7、電機(jī)8、舵機(jī)電機(jī)控制器9組成。臂桿2由固定轉(zhuǎn)軸3鉸鏈固定，成為由三角座機(jī)架1底邊角點(diǎn)固定的轉(zhuǎn)動(dòng)副；x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副4是由兩個(gè)單獨(dú)的運(yùn)動(dòng)副組合而成，在鉸鏈作用下做有效隨動(dòng)。其中一個(gè)運(yùn)動(dòng)副與三角座斜邊組合做軸線運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)移動(dòng)副與輸出臂桿2組合做軸線運(yùn)動(dòng)。工作時(shí)，由固定架6固定螺旋運(yùn)動(dòng)副7和x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副4、電機(jī)8聯(lián)動(dòng)螺旋運(yùn)動(dòng)副7作軸線運(yùn)動(dòng)，三角座機(jī)架1上對(duì)重機(jī)構(gòu)5、x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副4在電機(jī)8驅(qū)動(dòng)螺旋運(yùn)動(dòng)副7作軸線運(yùn)動(dòng)時(shí)隨動(dòng)，由螺旋運(yùn)動(dòng)副7同步聯(lián)動(dòng)x結(jié)構(gòu)復(fù)合運(yùn)動(dòng)副4在三角座機(jī)架1斜邊軸線的運(yùn)動(dòng)副，再聯(lián)動(dòng)臂桿2上的移動(dòng)副，推動(dòng)臂桿2做相應(yīng)角度位移，電機(jī)8由舵機(jī)電機(jī)控制器9來(lái)控制運(yùn)動(dòng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)舵機(jī)任意角度定位并做扭矩輸出。

以上所述，僅為本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，所有熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明公開(kāi)的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其本發(fā)明的構(gòu)思加以等同替換或改變均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。