本發(fā)明涉及清潔機器人領域，尤其涉及一種光伏清潔機器人。

背景技術：

隨著光伏產業(yè)的不斷壯大以及光伏產業(yè)的商業(yè)化，光伏電站在運營管理中的各種問題也開始突顯，尤其是直接關系到發(fā)電效率的光伏組件的清潔問題，對于大型光伏并網電站的運營，發(fā)電量是至關重要的指標之一，而影響發(fā)電量的因素除了逆變器、變壓器、電纜等設備的損耗外，當屬空氣中灰塵對發(fā)電量的影響，嚴重的局部遮蓋還會導致“熱斑效應”?；覊m對光伏組件性能會產生負面影響，甚至光伏組件上的局部陰影也會引起輸出功率的明顯減少。

根據(jù)美國國家航空航天局研究顯示：每m2僅有4.05g的灰塵層就能減少太陽能轉換40％，尤其是環(huán)境條件較差的北方地區(qū)，影響更加明顯，目前光伏電站清洗市場主要采用人工或者第三方團隊進行清洗的模式，其清洗效率低，價格昂貴，耗水量高，極大的增加了光伏電站的運維成本，并且現(xiàn)有的光伏清潔機器人定位不準確，在光伏板與光伏板之間工作時，需要人工去操作，將機器人搬運至其他的光伏板上，效率低。

因此，現(xiàn)有技術還有待于改進和發(fā)展。

技術實現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種光伏清潔機器人，旨在解決清潔光伏板時機器人定位不準確的問題。

本發(fā)明的技術方案如下：

一種光伏清潔機器人，包括機器人本體，所述機器人本體包括行走裝置以及清洗裝置，其中，所述機器人本體內設置還有用于獲取光伏板位置的定位裝置，所述定位裝置設置在所述機器人本體側面。

所述的光伏清潔機器人，其中，所述定位裝置包括用于設置機器人行走角度的陀螺儀以及超聲波裝置，通過所述超聲波裝置與光伏板定位。

所述的光伏清潔機器人，其中，所述超聲波裝置包括發(fā)送器和接收器，所述發(fā)送器發(fā)送超聲波，通過接收器接收的超聲波來獲取障礙物距離。

所述的光伏清潔機器人，其中，所述定位裝置還設有編碼器以及預埋在地面的rfid卡，通過所述編碼器與rfid卡來判斷節(jié)點位置進行修正和補償。

所述的光伏清潔機器人，其中，所述定位裝置還包括驅動電機，所述驅動電機用于驅動所述編碼器旋轉定位。

所述的光伏清潔機器人，其中，所述定位裝置設有1個或多個。

所述的光伏清潔機器人，其中，所述定位裝置設有3個，均勻設置在機器人本體的側邊底面上。

有益效果：本發(fā)明公開了一種光伏清潔機器人，包括機器人本體，所述機器人本體包括行走裝置以及清洗裝置，其中，所述機器人本體內設置還有用于獲取光伏板位置的定位裝置，所述定位裝置設置在所述機器人本體側面，通過本發(fā)明所述光伏清潔機器人，能夠進行多個光伏板之間的清潔，精確定位光伏板的位置以及障礙物位置，提高了清潔工作效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述光伏清潔機器人的結構示意圖。

圖2為本發(fā)明所述光伏清潔機器人的定位裝置的結構框圖。

圖3為本發(fā)明所述光伏清潔機器人的超聲波裝置的結構框圖。

具體實施方式

本發(fā)明提供一種光伏清潔機器人，為使本發(fā)明的目的、技術方案及效果更加清楚、明確，以下對本發(fā)明進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

參閱圖1，本發(fā)明公開了一種光伏清潔機器人，包括機器人本體101，所述機器人本體101包括行走裝置以及清洗裝置(本發(fā)明不限定行走裝置以及清洗裝置的具體結構)，其中，所述機器人本體內設置還有用于獲取光伏板位置的定位裝置102，所述定位裝置102設置在所述機器人本體側面。本發(fā)明公開了一種光伏清潔機器人，能夠對光伏板的清潔起到精確定位的作用，來使光伏清潔機器人更加精確的完成多個光伏板的清潔工作，具體的，所述機器人本體包括行走裝置以及清洗裝置能夠配合行走以及清洗光伏板，本發(fā)明的改進點在于，所述機器人本體內設有獲取光伏板位置以及與獲取機器人本身位置的定位裝置，在多塊光伏板之間活動時，現(xiàn)有的機器人，需要人工移動，造成人力物力的增大，效率低下，因此，本發(fā)明增加定位裝置，精確定位機器人與光伏板之間的位置關系，在從一塊光伏板移動至另一塊光伏板時，能夠精確地獲取與光伏板之間的相對位置關系，也就能較快精確地完成光伏板之間的移動，提高了工作效率。

進一步的，所述的光伏清潔機器人，如圖2所示，為所述定位裝置的結構框圖，其中，所述定位裝置102包括用于設置機器人行走角度的陀螺儀201以及超聲波裝置202，通過所述超聲波裝置202與光伏板定位。本發(fā)明所述光伏清潔機器人，所述定位裝置具體的包括陀螺儀以及超聲波裝置，所述陀螺儀能夠設置機器人行走的角度，而且，所述超聲波裝置能夠精確地獲取機器人與光伏板或者障礙物之間的位置關系，通過陀螺儀給出的絕對角度值，來控制機器人按照設置角度行駛，通過所述陀螺儀以及超聲波裝置配合完成定位。

進一步的，所述的光伏清潔機器人，如圖3所示，為所述超聲波裝置的結構框圖，其中，所述超聲波裝置202包括發(fā)送器221和接收器222，所述發(fā)送器221發(fā)送超聲波，通過接收器222接收的超聲波來獲取障礙物距離。本發(fā)明所述光伏清潔機器人，所述超聲波裝置包括以發(fā)生器以及一接收器，通過發(fā)生器發(fā)送超聲波，通過接收器回收超聲波，通過計算發(fā)送和接收的時間差以及超聲波的傳播速度，可以計算出機器人與光伏板之間或者與障礙物之間的距離。

進一步的，所述的光伏清潔機器人，其中，所述定位裝置還設有編碼器203以及預埋在地面的rfid卡，通過所述編碼器與rfid卡來判斷節(jié)點位置進行修正和補償。本發(fā)明所述光伏清潔機器人，所述定位裝置還設有編碼器以及預埋在地面的rfid卡，所述編碼器與rfid卡可以配合判斷節(jié)點位置進行修正和補償，主要用于機器人回程充電和換行行駛，所述rfid卡可預先埋于地下，可用戶自行選擇節(jié)點。

進一步的，所述的光伏清潔機器人，其中，所述定位裝置還包括驅動電機204，所述驅動電機204用于驅動所述編碼器203旋轉定位。本發(fā)明所述定位裝置優(yōu)選還包括驅動電機，通過所述驅動電機驅動所述編碼器旋轉與rfid卡定位。

進一步的，所述的光伏清潔機器人，其中，所述定位裝置102設有1個或多個。

進一步的，所述的光伏清潔機器人，其中，所述定位裝置102設有3個，均勻設置在機器人本體101的側邊底面上。本發(fā)明所述定位裝置優(yōu)選包括3個，通過3個定位裝置配合，由于機器人在運動過程中可能會上下浮動，因此，通過垂直3行，每行一個超聲波分別檢測前進方向右側光伏板上邊緣和另一側的下邊緣，由于機身因為地形原因會上下浮動，所以計算3個超聲波檢測最小值來作為距離判斷值，以左右距離居中的行駛，在光伏板之間采用此方法導航。

綜上所述，本發(fā)明公開了一種光伏清潔機器人，包括機器人本體，所述機器人本體包括行走裝置以及清洗裝置，其中，所述機器人本體內設置還有用于獲取光伏板位置的定位裝置，所述定位裝置設置在所述機器人本體側面，通過本發(fā)明所述光伏清潔機器人，能夠進行多個光伏板之間的清潔，精確定位光伏板的位置以及障礙物位置，提高了清潔工作效率。

應當理解的是，本發(fā)明的應用不限于上述的舉例，對本領域普通技術人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進或變換，所有這些改進和變換都應屬于本發(fā)明所附權利要求的保護范圍。