本實(shí)用新型涉及電力系統(tǒng)輸配電行業(yè)飛行器巡線自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工頻輸電線路和設(shè)備的檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)：

目前，電力公司對(duì)輸電線路的維護(hù)、檢測(cè)和搶修等作業(yè)，基本上依然按照區(qū)段劃分任務(wù)，依靠人工現(xiàn)場(chǎng)對(duì)線路巡情況進(jìn)行檢查。線路缺陷發(fā)現(xiàn)的及時(shí)和準(zhǔn)確性，取決于巡線員業(yè)務(wù)能力、責(zé)任心和班組管理人員的監(jiān)察巡視的落實(shí)，不能杜絕因巡視不到位引發(fā)的各種事故的發(fā)生。同時(shí)，有些輸電線路架設(shè)在深林、濕地、高山地區(qū)，人員到達(dá)緩慢、困難、效率低，不可能做到定期巡視維護(hù)，冰雪、地震、洪澇災(zāi)害等惡劣自然條件下巡檢難度更大。目前取代人工巡線的主要方法是采用無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)，包括遙控巡檢飛行和自主避障跟蹤巡檢飛行兩種作業(yè)方式，兩種作業(yè)方式都需要飛行器與輸電線路保持合理的距離和相對(duì)位置，方便的線路跟蹤、避障技術(shù)等，現(xiàn)有的針對(duì)工況線路的并沒(méi)有較好的技術(shù)實(shí)現(xiàn)上述目的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種工頻輸電線路和設(shè)備的檢測(cè)裝置，能夠自動(dòng)識(shí)別輸電線路空間位置，進(jìn)而為飛行器提供導(dǎo)航、跟蹤、控制信號(hào)的空中跟蹤傳感裝置，以實(shí)現(xiàn)飛行器的避障、自動(dòng)跟蹤巡線飛行功能。

本實(shí)用新型采用下述技術(shù)方案：

一種工頻輸電線路和設(shè)備的檢測(cè)裝置，包括無(wú)人機(jī)機(jī)體、垂直設(shè)置在無(wú)人機(jī)機(jī)體頭部的被動(dòng)式陣列磁感應(yīng)天線裝置、設(shè)置在無(wú)人機(jī)機(jī)體內(nèi)部的陣列掃描與采集控制電路、姿態(tài)與距離數(shù)據(jù)處理器和飛行控制器構(gòu)成；所述的被動(dòng)式陣列磁感應(yīng)天線裝置的輸出端連接無(wú)人機(jī)機(jī)體內(nèi)部的陣列掃描與采集控制電路的輸入端，無(wú)人機(jī)機(jī)體內(nèi)部的陣列掃描與采集控制電路的輸出端連接姿態(tài)與距離數(shù)據(jù)處理器的輸入端，姿態(tài)與距離數(shù)據(jù)處理器的與飛行控制器的電連接；

所述的陣列掃描與采集控制電路包括濾波調(diào)理電路、外部基準(zhǔn)電路、高速模數(shù)轉(zhuǎn)換器、陣列掃描與采集控制器和DIP開(kāi)關(guān)，所述被動(dòng)式陣列磁感應(yīng)天線裝置的輸出端連接濾波調(diào)理電路輸入端，濾波調(diào)理電路的輸出端通過(guò)高速模數(shù)轉(zhuǎn)換器連接陣列掃描與采集控制器的輸入端，外部基準(zhǔn)電路的輸出端也高速模數(shù)轉(zhuǎn)換器連接陣列掃描與采集控制器的輸入端，DIP開(kāi)關(guān)與陣列掃描與采集控制器相連接，陣列掃描與采集控制器的輸出端連接被動(dòng)式陣列磁感應(yīng)天線裝置的輸入端。

所述的被動(dòng)式陣列磁感應(yīng)天線裝置包括基板，基板上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電路、穩(wěn)壓電路、諧振采樣電路和多個(gè)磁感應(yīng)子單元，所述多個(gè)電磁感應(yīng)子單元陣列均勻設(shè)置，記為M*N列矩陣，則驅(qū)動(dòng)電路包括行總驅(qū)動(dòng)電路、M路行驅(qū)動(dòng)電路、N路列驅(qū)動(dòng)電路和M*N個(gè)與門(mén)電路，磁感應(yīng)子單元與與門(mén)電路一一對(duì)應(yīng)；所述的行總驅(qū)動(dòng)電路、M路行驅(qū)動(dòng)電路和N路驅(qū)動(dòng)電路均為NPN三極管，每一行所在的電磁感應(yīng)子單元對(duì)應(yīng)一個(gè)行NPN三極管進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，每一列所在的電磁感應(yīng)子單元對(duì)應(yīng)一個(gè)列NPN三極管進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，行總驅(qū)動(dòng)電路為一個(gè)行總驅(qū)動(dòng)NPN三極管；

所述的電磁感應(yīng)子單元包括有一對(duì)電感線圈、第一低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管和第二低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管，所述的一對(duì)電感線圈由兩個(gè)正交分布的電感串聯(lián)組成，所述一對(duì)電感線圈的一端連接第二低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的集電極，第一低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管發(fā)射極同時(shí)連接第二低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的發(fā)射極；

所述任意一個(gè)在同一行電磁感應(yīng)子單元中第二低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的發(fā)射極均與所在行對(duì)應(yīng)行NPN三極管的集電極相連接；其中M-1個(gè)行NPN三極管的發(fā)射極均與行總驅(qū)動(dòng)NPN三極管的集電極相連接，剩余一個(gè)行NPN三極管的發(fā)射極與行總驅(qū)動(dòng)NPN三極管的發(fā)射極相連接，行總驅(qū)動(dòng)NPN三極管的發(fā)射極接地連接，所述M個(gè)行NPN三極管和行總驅(qū)動(dòng)NPN三極管的基極均為驅(qū)動(dòng)電路輸入端；

所述任意一個(gè)在同一列電磁感應(yīng)子單元中第一低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的發(fā)射極均與所在列對(duì)應(yīng)列NPN三極管的發(fā)射極相連接，同時(shí)由下到上，下方電磁感應(yīng)子單元中一對(duì)電感線圈的另一端與與其相鄰的上方電磁感應(yīng)子單元中第二低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的發(fā)射極相連，同一列最上方的電磁感應(yīng)子單元中一對(duì)電感線圈的另一端與所在列對(duì)應(yīng)列NPN三極管的發(fā)射極相連接；

所述任意一個(gè)行NPN三極管的基極同時(shí)與所在行中任意一個(gè)電磁感應(yīng)子單元中第一低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的基極和所在行中任意一個(gè)與門(mén)電路的第一輸入端相連接；所述任意一個(gè)列NPN三極管的基極分別與所在列中任意一個(gè)與門(mén)電路的第二輸入端相連接，任意一個(gè)與門(mén)電路的輸出端與與其對(duì)應(yīng)的電磁感應(yīng)子單元中第二低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的基極相連接；

所述N個(gè)列NPN三極管的集電極相互連接后分別與穩(wěn)壓電路的輸出端和采樣電路的輸入端相連接。

所述的高速模數(shù)轉(zhuǎn)換器采用AD9223搭配外部基準(zhǔn)電路組成高速采樣電路。

所述的陣列掃描與采集控制器采用STM32F104，運(yùn)算速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于高速模數(shù)轉(zhuǎn)換器AD9223的采樣速率。

陣列掃描與采集和姿態(tài)與距離數(shù)據(jù)處理包括有第一處理器和第二處理器，第一數(shù)據(jù)處理器控制掃描與采集處理器進(jìn)行本周期掃描與采集的同時(shí)，第二數(shù)據(jù)處理器對(duì)上一周期采集到的的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并把處理后的數(shù)據(jù)發(fā)送到飛控系統(tǒng)中，從而大大提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，滿足飛行器飛控實(shí)時(shí)信息輸出的要求。

本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)定被動(dòng)式陣列磁感應(yīng)天線裝置對(duì)輸電線路周?chē)艌?chǎng)進(jìn)行實(shí)時(shí)的告訴采樣，并通過(guò)數(shù)據(jù)的分析比較優(yōu)化采樣的頻率和時(shí)間，從而使陣列掃描與采集控制電路采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送到進(jìn)行姿態(tài)與距離數(shù)據(jù)處理器，分別通過(guò)姿態(tài)數(shù)據(jù)處理器對(duì)飛控姿態(tài)進(jìn)行控制分析，同時(shí)通過(guò)距離數(shù)據(jù)處理器對(duì)無(wú)人機(jī)距離輸電線路的遠(yuǎn)近進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，完成無(wú)人飛機(jī)控制系統(tǒng)順利完成沿輸電線路進(jìn)行信息采集的任務(wù)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的電路原理框圖；

圖2為本實(shí)用新型所述被動(dòng)式陣列磁感應(yīng)天線裝置的電路原理圖；

圖3為本實(shí)用新型所述單個(gè)電磁感應(yīng)子單元的局部接線示意圖；

圖4為本實(shí)用新型所述諧振采樣電路及等效電路示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1-4所示，本實(shí)用新型一種工頻輸電線路和設(shè)備的檢測(cè)裝置，包括無(wú)人機(jī)機(jī)體、垂直設(shè)置在無(wú)人機(jī)機(jī)體頭部的被動(dòng)式陣列磁感應(yīng)天線裝置、設(shè)置在無(wú)人機(jī)機(jī)體內(nèi)部的陣列掃描與采集控制電路、姿態(tài)與距離數(shù)據(jù)處理器和飛行控制器構(gòu)成；所述的被動(dòng)式陣列磁感應(yīng)天線裝置的輸出端連接無(wú)人機(jī)機(jī)體內(nèi)部的陣列掃描與采集控制電路的輸入端，無(wú)人機(jī)機(jī)體內(nèi)部的陣列掃描與采集控制電路的輸出端連接姿態(tài)與距離數(shù)據(jù)處理器的輸入端，姿態(tài)與距離數(shù)據(jù)處理器的與飛行控制器的電連接；

所述的陣列掃描與采集控制電路包括濾波調(diào)理電路、外部基準(zhǔn)電路、高速模數(shù)轉(zhuǎn)換器、陣列掃描與采集控制器和DIP開(kāi)關(guān)，所述被動(dòng)式陣列磁感應(yīng)天線裝置的輸出端連接濾波調(diào)理電路輸入端，濾波調(diào)理電路的輸出端通過(guò)高速模數(shù)轉(zhuǎn)換器連接陣列掃描與采集控制器的輸入端，外部基準(zhǔn)電路的輸出端也高速模數(shù)轉(zhuǎn)換器連接陣列掃描與采集控制器的輸入端，DIP開(kāi)關(guān)與陣列掃描與采集控制器相連接，陣列掃描與采集控制器的輸出端連接被動(dòng)式陣列磁感應(yīng)天線裝置的輸入端。

所述的被動(dòng)式陣列磁感應(yīng)天線裝置包括基板，基板上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電路、穩(wěn)壓電路、諧振采樣電路和多個(gè)磁感應(yīng)子單元，所述多個(gè)電磁感應(yīng)子單元陣列均勻設(shè)置，記為M*N列矩陣，則驅(qū)動(dòng)電路包括行總驅(qū)動(dòng)電路、M路行驅(qū)動(dòng)電路、N路列驅(qū)動(dòng)電路和M*N個(gè)與門(mén)電路，磁感應(yīng)子單元與與門(mén)電路一一對(duì)應(yīng)；所述的行總驅(qū)動(dòng)電路、M路行驅(qū)動(dòng)電路和N路驅(qū)動(dòng)電路均為NPN三極管，每一行所在的電磁感應(yīng)子單元對(duì)應(yīng)一個(gè)行NPN三極管進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，每一列所在的電磁感應(yīng)子單元對(duì)應(yīng)一個(gè)列NPN三極管進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，行總驅(qū)動(dòng)電路為一個(gè)行總驅(qū)動(dòng)NPN三極管；所述的電磁感應(yīng)子單元包括有一對(duì)電感線圈、第一低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管和第二低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管，所述的一對(duì)電感線圈由兩個(gè)正交分布的電感串聯(lián)組成，所述一對(duì)電感線圈的一端連接第二低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的集電極，第一低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管發(fā)射極同時(shí)連接第二低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的發(fā)射極；所述的電感線圈采用螺旋管電感線圈。

所述任意一個(gè)在同一行電磁感應(yīng)子單元中第二低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的發(fā)射極均與所在行對(duì)應(yīng)行NPN三極管的集電極相連接；其中M-1個(gè)行NPN三極管的發(fā)射極均與行總驅(qū)動(dòng)NPN三極管的集電極相連接，剩余一個(gè)行NPN三極管的發(fā)射極與行總驅(qū)動(dòng)NPN三極管的發(fā)射極相連接，行總驅(qū)動(dòng)NPN三極管的發(fā)射極接地連接，所述M個(gè)行NPN三極管和行總驅(qū)動(dòng)NPN三極管的基極均為驅(qū)動(dòng)電路輸入端；

所述任意一個(gè)在同一列電磁感應(yīng)子單元中第一低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的發(fā)射極均與所在列對(duì)應(yīng)列NPN三極管的發(fā)射極相連接，同時(shí)由下到上，下方電磁感應(yīng)子單元中一對(duì)電感線圈的另一端與與其相鄰的上方電磁感應(yīng)子單元中第二低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的發(fā)射極相連，同一列最上方的電磁感應(yīng)子單元中一對(duì)電感線圈的另一端與所在列對(duì)應(yīng)列NPN三極管的發(fā)射極相連接；

所述任意一個(gè)行NPN三極管的基極同時(shí)與所在行中任意一個(gè)電磁感應(yīng)子單元中第一低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的基極和所在行中任意一個(gè)與門(mén)電路的第一輸入端相連接；所述任意一個(gè)列NPN三極管的基極分別與所在列中任意一個(gè)與門(mén)電路的第二輸入端相連接，任意一個(gè)與門(mén)電路的輸出端與與其對(duì)應(yīng)的電磁感應(yīng)子單元中第二低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的基極相連接；

所述N個(gè)列NPN三極管的集電極相互連接后分別與穩(wěn)壓電路的輸出端和采樣電路的輸入端相連接；所述的諧振采樣電路包括多個(gè)電容和低阻開(kāi)關(guān)，其中第一一端與穩(wěn)壓電源輸出端相連，另一端接地，其余電容一端也與穩(wěn)壓電源輸出端相連，其余電容的另一端通過(guò)低阻開(kāi)關(guān)接地。所述的諧振采樣電路中電容為獨(dú)石電容。諧振采樣電路是由可控連接的多個(gè)并聯(lián)電容組成，不同的掃描采集工作模式，諧振采樣等效電容對(duì)應(yīng)的容值不同，以匹配不同的諧振等效電感。如圖4所示，本實(shí)用新型實(shí)施例中，諧振采樣電路包括多個(gè)電容和低阻開(kāi)關(guān)，其中電容C₃一端與穩(wěn)壓電源輸出端相連，另一端接地，C₄和C₅電容一端也與穩(wěn)壓電源輸出端相連，另一端通過(guò)低阻開(kāi)關(guān)接地。諧振采樣電路獲取的數(shù)據(jù)組經(jīng)由陣列掃描與采集控制器，按照設(shè)計(jì)的算法進(jìn)行幅值判別處理與存儲(chǔ)，由此可將50H_Z交流信號(hào)每單周期的幅值采樣時(shí)間縮短至小于5ms。某單元(或某列，或某行)選通、采樣、幅值判別處理與存儲(chǔ)后，依次進(jìn)行下一單元(下一列，下一行)的重復(fù)操作，直至完成全部單元的操作，此為一個(gè)完整的掃描采樣周期。傳感陣列組件在陣列掃描與采集控制器的控制下，按照上述過(guò)程循環(huán)往復(fù)的持續(xù)工作。進(jìn)一步等效后的電路，其中等效電容C取決于諧振電容選擇控D₁₂和D₁₃，D₁₂和D₁₃的不同組合與陣列掃描工作模式相對(duì)應(yīng)，如下表所示。

所述的低阻開(kāi)關(guān)，采用雙路低導(dǎo)通電阻模擬開(kāi)關(guān)器件MAX4608；C₃，C₄，C₅電容器采用獨(dú)石電容。

對(duì)于50H_Z的工頻信號(hào)，由諧振頻率的計(jì)算公式可知

其中f₀＝50H_Z，則有

應(yīng)用例中選L＝100MH，帶入上式可計(jì)算出

C＝101.32pF

取C＝100pF，根據(jù)不同的掃描工作模式，對(duì)應(yīng)上表和電路圖，即可計(jì)算出C₃，C₄和C₅。

傳感陣列裝置作為輸電線周?chē)艌?chǎng)信息探測(cè)、檢測(cè)環(huán)節(jié)，由掃描采集控制環(huán)節(jié)控制，實(shí)現(xiàn)磁場(chǎng)分布狀態(tài)與強(qiáng)度信息的采集，再由后續(xù)數(shù)據(jù)信號(hào)處理環(huán)節(jié)解算出被探測(cè)目標(biāo)(高壓輸電線路)的位置、距離等信息。

包括有插座，所述插座設(shè)置在基板的一側(cè)，且諧振采樣電路的各個(gè)接線均與插座相連接。所述的插座為24線，其中連接列驅(qū)動(dòng)電路10根線、行驅(qū)動(dòng)電路11根線、1路地線、1路電源線、1路信號(hào)輸出線。本實(shí)用新型中通過(guò)陣列掃描與采控制器可設(shè)定、轉(zhuǎn)換多種掃描和采樣工作模式，以適應(yīng)不同應(yīng)用要求。高精度穩(wěn)壓電路為天線裝置提供高穩(wěn)定度的直流電源，陣列掃描與采集控制器控制列驅(qū)動(dòng)電路和行驅(qū)動(dòng)電路，可以按照設(shè)定順序依次選通n×m矩陣諸單元、或逐列、或逐行、或全部單元，被選通的電磁感應(yīng)線圈和諧振采樣等效電容組成諧振信號(hào)采集器，采集到的電磁感應(yīng)信號(hào)經(jīng)濾波調(diào)理電路處理后，由高速模數(shù)轉(zhuǎn)換器對(duì)其進(jìn)行高速采樣。

以下將對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)先實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述；應(yīng)當(dāng)理解，優(yōu)先實(shí)施例僅為了說(shuō)明本實(shí)用新型，而不是為了限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

所述10×10矩陣型電磁場(chǎng)傳感陣列有100個(gè)磁感應(yīng)單元按照10行、10列分布，

本實(shí)用新型的磁感應(yīng)單元，每個(gè)磁感應(yīng)單元由2個(gè)電感線圈和2個(gè)低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管組成，兩個(gè)電感量L₁＝L₂＝50mH、外形9×12mm的線圈分別安裝在電路板的正反面，成正交分布。列驅(qū)動(dòng)和行驅(qū)動(dòng)有效時(shí)(高電平)，對(duì)應(yīng)單元的電感被選通(L₁和L₂)，與諧振電容C組成并聯(lián)諧振采樣電路，在低導(dǎo)通電阻開(kāi)關(guān)管的控制下掃描和采樣工作模式不同，對(duì)應(yīng)C的取值不同，工作于逐列掃描采集模式C＝C₃、逐點(diǎn)掃描采集模式C是C₃和C₄的并聯(lián)、逐行掃描采集模式C是C₃和C₄及C₅三者并聯(lián)，諧振采樣電路對(duì)磁感應(yīng)信號(hào)進(jìn)行采集。與此同時(shí)，Q₃處于截止?fàn)顟B(tài)，當(dāng)列驅(qū)動(dòng)有效而行驅(qū)動(dòng)無(wú)效時(shí)，Q₃處于導(dǎo)通狀態(tài)而將本單元的電感短路，此時(shí)處于同列其它行(非本行)單元的采樣時(shí)段。其中第i行、第j列的單元電路如圖3所示。需要說(shuō)明的是，為了便于描述單元電路的特點(diǎn)與工作原理，對(duì)本單元周邊的電路做了簡(jiǎn)化或等效處理。概括的描述，本實(shí)用新型中單元電路與外部的連接信號(hào)有六類(lèi)九處：

A點(diǎn)，接列控制信號(hào)L_j，高電平有效，Q_Lj導(dǎo)通，選通該列；反之Q_Lj截止。

B、C點(diǎn)，C接下一列對(duì)應(yīng)的列驅(qū)動(dòng)管，B接列上一列對(duì)應(yīng)的列驅(qū)動(dòng)管直到諧振采樣電路，各列是并聯(lián)關(guān)系。BC通道也稱為列選擇通道。D點(diǎn)，接行控制信號(hào)H_i，高電平有效，Q_Hi導(dǎo)通，選通該行，通過(guò)行控制管Q_H10接地(逐點(diǎn)掃描和逐行掃描工作模式時(shí)，H₁₀為低電平，行控制管Q_H10導(dǎo)通)，或通過(guò)Q_H9接地(逐列掃描和面掃描工作模式時(shí)，H₁₀為高電平，Q_H10截止；而此時(shí)H₁₀為高電平，Q_H9導(dǎo)通，各列的串聯(lián)信號(hào)經(jīng)Q_H9接地)。

E點(diǎn)，接行控制管Q_H10(除最后行外)后到地。逐點(diǎn)掃描和逐行掃描工作模式時(shí)，Q_H10導(dǎo)通；逐列掃描和面掃描工作模式時(shí)，Q_H10截止。

F點(diǎn)，接下一行對(duì)應(yīng)的與門(mén)。

G點(diǎn)，接下一行對(duì)應(yīng)的電感。

K點(diǎn)，為0～9個(gè)信號(hào)，逐行信號(hào)數(shù)量遞減，每個(gè)信號(hào)連接本列后面各單元的短接管Q’_ij。

S點(diǎn)，接前一列的行選擇通道，由行驅(qū)動(dòng)管Q_Hi控制該通道與地線的“通”與“斷”。

L，單元電感，由兩個(gè)電感L₁和L₂串聯(lián)組成，取L₁＝L₂，采用9X12-50MH電感(定制)。

選通單元的簡(jiǎn)化等效電路就是一個(gè)等效電感L。

本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)的掃描工作模式描述如下：

(1)逐點(diǎn)掃描模式

某行驅(qū)動(dòng)信號(hào)有效，某列驅(qū)動(dòng)信號(hào)有效，行控制信號(hào)有效，則選通某單元。依次選通各單元，如

(2)逐行掃描模式

某行驅(qū)動(dòng)信號(hào)有效，全列驅(qū)動(dòng)信號(hào)有效，行控制信號(hào)有效，則選通某行。依次選通各行，如

(3)逐列掃描模式

某列驅(qū)動(dòng)信號(hào)有效，全行驅(qū)動(dòng)信號(hào)有效，行控制信號(hào)無(wú)效，則選通某列。依次選通各列，如

(4)面掃描模式

全列驅(qū)動(dòng)信號(hào)有效，全行驅(qū)動(dòng)信號(hào)有效，行控制信號(hào)無(wú)效，則選通整個(gè)整列，如

本實(shí)用新型能夠通過(guò)被動(dòng)式陣列電感線圈實(shí)時(shí)感知輸電線是否存在，通過(guò)結(jié)合多個(gè)掃描模式，進(jìn)一步的感知飛行器相對(duì)輸電線的距離信息和位置角度信息，為后續(xù)信號(hào)處理電路提供判別依據(jù)。本實(shí)用新型搭載無(wú)人機(jī)能夠自動(dòng)識(shí)別輸電線路空間位置，進(jìn)而為飛行器提供導(dǎo)航、跟蹤、控制信號(hào)的空中跟蹤傳感裝置，以實(shí)現(xiàn)飛行器的避障、自動(dòng)跟蹤巡線飛行功能，具有非常廣闊的市場(chǎng)前景。

而飛行控制參數(shù)的中通過(guò)得到各個(gè)磁感應(yīng)子單元點(diǎn)與輸電傳輸線路的距離進(jìn)行調(diào)整姿態(tài)為飛行控制領(lǐng)域的公知技術(shù)，在此不再贅述。

本實(shí)用新型所述的高壓輸電線路通常沿與地面平行方向架空敷設(shè)，依據(jù)電壓等級(jí)不同線路與地面的距離是固定的某確定值(斜坡、丘陵地帶也是如此)。傳感陣列組件與陣列掃描與采集控制器之間還保含有穩(wěn)壓電路、諧振采樣電路、濾波調(diào)理電路、高速模數(shù)轉(zhuǎn)換電路等，系統(tǒng)控制電路原理如圖1所示。