本發(fā)明涉及驅(qū)動電機控制，尤其涉及一種驅(qū)動電機的控制方法、裝置、驅(qū)動電機和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，在現(xiàn)有的pmsm驅(qū)動電機中，為了實現(xiàn)精確的電機控制，通常采用svpwm(sinusoidalpulsewidthmodulation，正弦脈沖寬度調(diào)制)作為調(diào)制策略，通過生成一系列方波信號控制逆變器開關(guān)管的高速通斷，以實現(xiàn)對電機的精確控制。

2、然而，在采用svpwm控制逆變器開關(guān)管的高速通斷過程中，會產(chǎn)生諧波能量主要集中在開關(guān)周期及其整數(shù)倍的窄帶內(nèi)能量尖峰，這些尖峰通過線纜和電磁場對驅(qū)動電機本身以及外界電磁環(huán)境產(chǎn)生干擾，即電磁干擾(emi)，現(xiàn)有方案為了降低emi干擾，目前普遍采用在電機三相線上附加磁環(huán)的方法，磁環(huán)能夠有效地抑制高頻干擾，但這種方法會增加系統(tǒng)的制造成本，并且影響系統(tǒng)的體積和重量。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一，提供一種驅(qū)動電機的控制方法、裝置、驅(qū)動電機和存儲介質(zhì)，可以基于預(yù)設(shè)的抖動波形對電機目標轉(zhuǎn)速進行抖動調(diào)整，以達到能量均攤的效果，從而在不附加磁環(huán)的情況下降低驅(qū)動電機的emi，節(jié)省硬件成本。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供一種驅(qū)動電機的控制方法，包括：獲取所述驅(qū)動電機的需求轉(zhuǎn)速；基于預(yù)設(shè)的抖動波形對所述需求轉(zhuǎn)速進行轉(zhuǎn)換處理，得到以所述需求轉(zhuǎn)速為基準值并按照所述抖動波形變化的目標轉(zhuǎn)速；采用所述目標轉(zhuǎn)速進行脈寬調(diào)制，得到pwm信號，并按照所述pwm信號控制所述驅(qū)動電機。

3、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的驅(qū)動電機的控制方法，至少具有如下有益效果：本技術(shù)通過確定驅(qū)動電機的需求轉(zhuǎn)速，基于預(yù)設(shè)的抖動波形對需求轉(zhuǎn)速進行轉(zhuǎn)換處理，得到目標轉(zhuǎn)速，并采用目標轉(zhuǎn)速進行脈寬調(diào)制，生成pwm信號，進而根據(jù)pwm信號控制驅(qū)動電機，實現(xiàn)精確且穩(wěn)定的電機控制；其中，可以理解的是，傳統(tǒng)的svpwm控制策略通過逆變器開關(guān)管的高速通斷產(chǎn)生方波信號，實現(xiàn)對電機的精確控制，但這種傳統(tǒng)控制方式在開關(guān)過程中會產(chǎn)生能量尖峰，集中在開關(guān)頻率及其整數(shù)倍的窄帶內(nèi)，導(dǎo)致emi問題，故為了解決上述問題，本技術(shù)方案引入了預(yù)設(shè)的抖動波形，該抖動波形是一種抖動變化的波形，其目的是在不改變電機平均轉(zhuǎn)速的前提下，對目標轉(zhuǎn)速進行抖動調(diào)整；進一步的，將電機的需求轉(zhuǎn)速與抖動波形相結(jié)合得到目標轉(zhuǎn)速，該目標轉(zhuǎn)速以需求轉(zhuǎn)速為基準值，按照抖動波形的變化進行調(diào)整，以使在采用調(diào)整后的目標轉(zhuǎn)速進行脈寬調(diào)制，生成pwm信號時，pwm信號的占空比會根據(jù)目標轉(zhuǎn)速的變化而變化，從而控制逆變器開關(guān)管的通斷；可以想到的是，由于抖動波形的引入，原本集中在特定頻率的能量尖峰被分散到更寬的頻率范圍內(nèi)，使得每個頻率點上的能量都相對較小，從而在根據(jù)pwm信號被用來控制驅(qū)動電機，實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)速的精確控制時，可以有效降低電機整體的emi干擾。由于本技術(shù)方案通過軟件控制的方式實現(xiàn)了emi的降低，無需在電機三相線上附加磁環(huán)，從而節(jié)省了硬件成本。

4、在一些實施例中，所述基于預(yù)設(shè)的抖動波形對所述需求轉(zhuǎn)速進行轉(zhuǎn)換處理，得到以所述需求轉(zhuǎn)速為基準值并按照所述抖動波形變化的目標轉(zhuǎn)速，包括：獲取預(yù)設(shè)的抖動波形對應(yīng)的轉(zhuǎn)速抖動周期和轉(zhuǎn)速抖動幅度；根據(jù)所述轉(zhuǎn)速抖動周期和所述轉(zhuǎn)速抖動幅度得到速度調(diào)整值；根據(jù)所述速度調(diào)整值對所述需求轉(zhuǎn)速進行轉(zhuǎn)換處理，得到以所述需求轉(zhuǎn)速為基準值并隨所述速度調(diào)整值變化的目標轉(zhuǎn)速。

5、在一些實施例中，所述抖動波形為周期性波形，所述周期性波形包括正弦波和三角波。

6、在一些實施例中，所述周期性波形的轉(zhuǎn)速抖動周期包括依次銜接的第一時段、第二時段、第三時段和第四時段，所述速度調(diào)整值在所述第一時段和所述第四時段中逐漸增大，在所述第二時段和所述第三時段中逐漸減小。

7、在一些實施例中，在所述第一時段中，所述目標轉(zhuǎn)速從所述需求轉(zhuǎn)速逐漸增大至第一轉(zhuǎn)速；在所述第二時段中，所述目標轉(zhuǎn)速從所述第一轉(zhuǎn)速逐漸減小至所述需求轉(zhuǎn)速；在所述第三時段中，所述目標轉(zhuǎn)速從所述需求轉(zhuǎn)速逐漸減小至第二轉(zhuǎn)速；在所述第四時段中，所述目標轉(zhuǎn)速從所述第二轉(zhuǎn)速逐漸增大至所述需求轉(zhuǎn)速。

8、在一些實施例中，所述第一時段、所述第二時段、所述第三時段以及所述第四時段中均包括多個電周期，每個所述電周期的調(diào)制波形對應(yīng)的電周期峰值隨所述目標轉(zhuǎn)速增大而增大，并隨所述目標轉(zhuǎn)速減小而減小。

9、在一些實施例中，每個所述電周期的pwm波形對應(yīng)的最大占空比隨所述電周期峰值增大而增大，并隨所述電周期峰值減小而減小。

10、在一些實施例中，在所述周期性波形為所述正弦波的情況下，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)速抖動周期和所述轉(zhuǎn)速抖動幅度得到速度調(diào)整值，包括：將所述轉(zhuǎn)速抖動周期和所述轉(zhuǎn)速抖動幅度代入速度調(diào)整值表達式，以得到所述速度調(diào)整值，其中，所述速度調(diào)整值表達式如下：其中，d(t)為當前時刻t的速度調(diào)整值，t為所述轉(zhuǎn)速抖動周期，a為所述轉(zhuǎn)速抖動幅度。

11、在一些實施例中，所述抖動波形的轉(zhuǎn)速抖動周期和轉(zhuǎn)速抖動幅度的確定過程包括以下方式：獲取所述驅(qū)動電機的速度控制周期；根據(jù)所述速度控制周期和預(yù)設(shè)抖動次數(shù)確定所述抖動波形的轉(zhuǎn)速抖動周期；根據(jù)所述轉(zhuǎn)速抖動周期對應(yīng)的轉(zhuǎn)速抖動幅度閾值確定所述抖動波形的轉(zhuǎn)速抖動幅度。

12、第二方面，本發(fā)明實施例提供一種運行控制裝置，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如第一方面中任一項所述的驅(qū)動電機的控制方法。

13、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的運行控制裝置，至少具有如下有益效果：本技術(shù)通過基于運行控制裝置執(zhí)行驅(qū)動電機的控制方法確定電機需求轉(zhuǎn)速，結(jié)合預(yù)設(shè)抖動波形轉(zhuǎn)換得到目標轉(zhuǎn)速，并用于脈寬調(diào)制生成pwm信號，實現(xiàn)精確穩(wěn)定的電機控制，通過抖動波形調(diào)整目標轉(zhuǎn)速，分散能量尖峰，減少emi干擾，且由于本技術(shù)方案通過軟件控制的方式實現(xiàn)了emi的降低，故無需在電機三相線上附加磁環(huán)，從而節(jié)省了硬件成本。

14、第三方面，本發(fā)明實施例提供一種驅(qū)動電機，包括如第二方面中任一項所述的運行控制裝置。

15、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的驅(qū)動電機，至少具有如下有益效果：本技術(shù)通過基于驅(qū)動電機中運行控制裝置執(zhí)行驅(qū)動電機的控制方法確定電機需求轉(zhuǎn)速，結(jié)合預(yù)設(shè)抖動波形轉(zhuǎn)換得到目標轉(zhuǎn)速，并用于脈寬調(diào)制生成pwm信號，實現(xiàn)精確穩(wěn)定的電機控制，通過抖動波形調(diào)整目標轉(zhuǎn)速，分散能量尖峰，減少emi干擾，且由于本技術(shù)方案通過軟件控制的方式實現(xiàn)了emi的降低，故無需在電機三相線上附加磁環(huán)，從而節(jié)省了硬件成本。

16、第四方面，本發(fā)明實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令用于使計算機執(zhí)行如第一方面中任一項所述的驅(qū)動電機的控制方法。

17、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的計算機可讀存儲介質(zhì)，至少具有如下有益效果：本技術(shù)通過基于計算機可讀存儲介質(zhì)執(zhí)行驅(qū)動電機的控制方法確定電機需求轉(zhuǎn)速，結(jié)合預(yù)設(shè)抖動波形轉(zhuǎn)換得到目標轉(zhuǎn)速，并用于脈寬調(diào)制生成pwm信號，實現(xiàn)精確穩(wěn)定的電機控制，通過抖動波形調(diào)整目標轉(zhuǎn)速，分散能量尖峰，減少emi干擾，且由于本技術(shù)方案通過軟件控制的方式實現(xiàn)了emi的降低，故無需在電機三相線上附加磁環(huán)，從而節(jié)省了硬件成本。