馬達(dá)驅(qū)動裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種驅(qū)動多個馬達(dá)的馬達(dá)驅(qū)動裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往公知了一種多軸馬達(dá)驅(qū)動裝置，該多軸馬達(dá)驅(qū)動裝置通過將具有相同功能的多個馬達(dá)驅(qū)動單元連接而構(gòu)成(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。在專利文獻(xiàn)I所記載的馬達(dá)驅(qū)動裝置中，各馬達(dá)驅(qū)動單元具有控制基板和固定控制基板的殼體。多個馬達(dá)驅(qū)動單元在固定于殼體的控制基板的厚度方向上相鄰配置。并且，該馬達(dá)驅(qū)動裝置具有一個電源裝置，且由這一個電源裝置向多個馬達(dá)驅(qū)動單元供電。并且，電源裝置在控制基板的厚度方向上與配置在最端側(cè)的馬達(dá)驅(qū)動單元相鄰配置。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開平8-168293號公報
[0004]作為多軸馬達(dá)驅(qū)動裝置，存在由輸出容量不同的多個馬達(dá)驅(qū)動單元構(gòu)成的馬達(dá)驅(qū)動裝置。并且，在專利文獻(xiàn)I所記載的馬達(dá)驅(qū)動裝置中，會在電源裝置與馬達(dá)驅(qū)動單元的控制基板之間產(chǎn)生與電源裝置與控制基板之間的配線的電阻以及與流經(jīng)配線的電流的大小成比例的電壓降，但為了確保由馬達(dá)驅(qū)動單元驅(qū)動并控制的馬達(dá)的性能，而優(yōu)選該電壓降小一些。而且，在專利文獻(xiàn)I所記載的馬達(dá)驅(qū)動裝置中，會從裝配于控制基板的開關(guān)元件的電子部件以及從電源裝置與控制基板之間的配線產(chǎn)生干擾，但為了確保由馬達(dá)驅(qū)動單元驅(qū)動并控制的馬達(dá)的性能而優(yōu)選控制基板不易受干擾影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，本發(fā)明的課題在于提供一種由輸出容量不同的多個馬達(dá)驅(qū)動單元構(gòu)成的馬達(dá)驅(qū)動裝置，該馬達(dá)驅(qū)動裝置能夠抑制裝配有馬達(dá)的驅(qū)動電路以及控制電路的驅(qū)動電路板與裝配有電源電路的電源電路板之間的電壓降，且能夠減小驅(qū)動電路板所受的干擾的影響。
[0006]為了解決上述課題，本發(fā)明的馬達(dá)驅(qū)動裝置的特征是具有多個用于對規(guī)定臺數(shù)的馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動和控制的馬達(dá)驅(qū)動單元，所述馬達(dá)驅(qū)動單元具有:驅(qū)動電路板，所述驅(qū)動電路板裝配有馬達(dá)的驅(qū)動電路和控制電路；以及框架，所述框架固定驅(qū)動電路板，多個馬達(dá)驅(qū)動單元沿固定于框架的驅(qū)動電路板的厚度方向排列，如果以驅(qū)動電路板厚度方向的一方為第一方向，以驅(qū)動電路板厚度方向的另一方為第二方向，則最靠第一方向側(cè)配置的馬達(dá)驅(qū)動單元為主馬達(dá)驅(qū)動單元，所述主馬達(dá)驅(qū)動單元具有裝配有用于給多個馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板供電的電源電路的電源電路板，除主馬達(dá)驅(qū)動單元之外的其余的馬達(dá)驅(qū)動單元為副馬達(dá)驅(qū)動單元，所述副馬達(dá)驅(qū)動單元具有由主馬達(dá)驅(qū)動單元的電源電路板供電的驅(qū)動電路板，多個馬達(dá)驅(qū)動單元以馬達(dá)驅(qū)動單元的輸出容量隨著從主馬達(dá)驅(qū)動單元向最靠第二方向側(cè)配置的副馬達(dá)驅(qū)動單元變小的方式沿驅(qū)動電路板的厚度方向排列，多個馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與電源電路板以兩個在驅(qū)動電路板的厚度方向上相鄰配置的馬達(dá)驅(qū)動單元中的靠第一方向側(cè)配置的馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與電源電路板之間的配線的長度比兩個在驅(qū)動電路板的厚度方向上彼此相鄰配置的馬達(dá)驅(qū)動單元中的靠第二方向側(cè)配置的馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與電源電路板之間的配線的長度短的方式并聯(lián)電連接。
[0007]在本發(fā)明的馬達(dá)驅(qū)動裝置中，多個馬達(dá)驅(qū)動單元以馬達(dá)驅(qū)動單元的輸出容量隨著從具有電源電路板且最靠第一方向側(cè)配置的主馬達(dá)驅(qū)動單元朝向最靠第二方向側(cè)配置的副馬達(dá)驅(qū)動單元變小的方式沿驅(qū)動電路板的厚度方向排列。并且，在本發(fā)明中，多個馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與電源電路板以兩個在驅(qū)動電路板的厚度方向上相鄰配置的馬達(dá)驅(qū)動單元中的靠第一方向側(cè)配置的馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與電源電路板之間的配線的長度形成得比這兩個在驅(qū)動電路板的厚度方向上彼此相鄰配置的馬達(dá)驅(qū)動單元中的靠第二方向側(cè)配置的馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與電源電路板之間的配線的長度短的方式并聯(lián)電連接。因此，在本發(fā)明中，隨著與電源電路板之間的配線距離變長，能夠有效減小流經(jīng)電源電路板與驅(qū)動電路板之間的配線的電流。也就是說，在本發(fā)明中，能夠減小配線的有較大電流流過的部分的電阻，并且能夠減小配線的流經(jīng)較大電阻的部分的電流。因此，在本發(fā)明中，能夠抑制電源電路板與驅(qū)動電路板之間的電壓降。
[0008]并且，由于在輸出容量較大的馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板中，消耗電流變大，因此該驅(qū)動電路板產(chǎn)生較大的干擾，但該驅(qū)動電路板不易受干擾影響。另一方面，由于在輸出容量較小的馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板中，消耗電流變小，因此該驅(qū)動電路板所產(chǎn)生的干擾變得較小，但該驅(qū)動電路板容易受干擾的影響。并且，在電源電路板與驅(qū)動電路板之間的配線中，隨著流經(jīng)配線的電流增大，配線所產(chǎn)生的干擾也變大。在本發(fā)明中，由于多個馬達(dá)驅(qū)動電源以馬達(dá)驅(qū)動單元的輸出容量隨著從最靠第一方向側(cè)配置的主馬達(dá)驅(qū)動單元向最靠第二方向側(cè)配置的副馬達(dá)驅(qū)動單元變小的方式沿驅(qū)動電路板的厚度方向排列，因此能夠在產(chǎn)生較大干擾的馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板附近配置不易受干擾影響的驅(qū)動電路板，而在所產(chǎn)生的干擾變得較小的馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板的附近配置容易受干擾影響的驅(qū)動電路板。并且，在本發(fā)明中，由于隨著與電源電路板之間的配線距離變長，能夠有效減小流經(jīng)電源電路板與驅(qū)動電路板之間的配線的電流，因此流經(jīng)不易受干擾影響的驅(qū)動電路板附近的配線的電流變大，而流經(jīng)容易受干擾影響的驅(qū)動電路板附近的配線的電流變小，并且容易受干擾影響的驅(qū)動電路板附近的配線所產(chǎn)生的干擾變小。因此，在本發(fā)明中，能夠減小驅(qū)動電路板所受的干擾的影響。
[0009]并且，在本發(fā)明中，由于隨著與電源電路板之間的配線變長，能夠有效減小流經(jīng)電源電路板與驅(qū)動電路板之間的配線的電流，因此能夠?qū)ⅠR達(dá)驅(qū)動裝置的配線隨著朝向第二方向側(cè)而設(shè)置得細(xì)一些。
[0010]而且，在本發(fā)明中，由于多個馬達(dá)驅(qū)動單元以馬達(dá)驅(qū)動單元的輸出容量隨著從最靠第一方向側(cè)配置的主馬達(dá)驅(qū)動單元向最靠第二方向側(cè)配置的副馬達(dá)驅(qū)動單元變小的方式沿驅(qū)動電路板的厚度方向排列，因此各馬達(dá)驅(qū)動單元中的發(fā)熱量隨著從主馬達(dá)驅(qū)動單元向最靠第二方向側(cè)配置的副馬達(dá)驅(qū)動單元變小。因此，在本發(fā)明中，能夠集中冷卻發(fā)熱量較大的馬達(dá)驅(qū)動單元，并且能夠根據(jù)需要來冷卻發(fā)熱量較小的馬達(dá)驅(qū)動單元。
[0011]在本發(fā)明中，優(yōu)選在驅(qū)動電路板中裝配有兩個能夠連接供電用電纜的供電用連接器端子，在副馬達(dá)驅(qū)動單元中，兩個供電用連接器端子中的一個為用于向驅(qū)動電路板輸入電力的輸入用連接器端子，兩個供電用連接器端子中的另一個為用于從驅(qū)動電路板輸出電力的輸出用連接器端子。如果像這樣構(gòu)成，則能夠容易地將主馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板電連接以及將它們斷開。并且，能夠容易地將副馬達(dá)驅(qū)動單元彼此的驅(qū)動電路板電連接以及將它們斷開。
[0012]并且，在這種情況下，優(yōu)選馬達(dá)驅(qū)動裝置具有至少兩個以上的副馬達(dá)驅(qū)動單元，在主馬達(dá)驅(qū)動單元中，兩個供電用連接器端子中的至少一個為用于從驅(qū)動電路板輸出電力的主輸出用連接器端子，主輸出用連接器端子與在主馬達(dá)驅(qū)動單元的第二方向側(cè)相鄰配置的副馬達(dá)驅(qū)動單元的輸入用連接器端子借助供電用電纜連接，兩個在驅(qū)動電路板的厚度方向上彼此相鄰配置的副馬達(dá)驅(qū)動單元中的靠第一方向側(cè)配置的副馬達(dá)驅(qū)動單元的輸出用連接器端子與兩個在驅(qū)動電路板的厚度方向上彼此相鄰配置的副馬達(dá)驅(qū)動單元中的靠第二方向側(cè)配置的副馬達(dá)驅(qū)動單元的輸入用連接器端子借助供電用電纜連接。如果像這樣構(gòu)成，則能夠縮短供電用電纜的長度。因此，能夠整齊有序地拉繞供電用電纜。
[0013]在本發(fā)明中，優(yōu)選馬達(dá)驅(qū)動裝置具有與副馬達(dá)驅(qū)動單元構(gòu)成為相同的多個第二副馬達(dá)驅(qū)動單元，多個第二副馬達(dá)驅(qū)動單元沿驅(qū)動電路板的厚度方向排列，且多個第二副馬達(dá)驅(qū)動單元在與驅(qū)動電路板的厚度方向正交的上下方向上與沿驅(qū)動電路板的厚度方向排列的多個馬達(dá)驅(qū)動單元重疊配置，最靠第一方向側(cè)配置的第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的輸出容量為主馬達(dá)驅(qū)動單元的輸出容量以下，多個第二副馬達(dá)驅(qū)動單元以第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的輸出容量隨著從最靠第一方向側(cè)配置的第二副馬達(dá)驅(qū)動單元向最靠第二方向側(cè)配置的第二副馬達(dá)驅(qū)動單元變小的方式沿驅(qū)動電路板的厚度方向排列，多個第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與電源電路板以兩個在驅(qū)動電路板的厚度方向上彼此相鄰配置的第二副馬達(dá)驅(qū)動單元中的靠第一方向側(cè)配置的第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與電源電路板之間的配線的長度比兩個在驅(qū)動電路板的厚度方向上彼此相鄰配置的第二副馬達(dá)驅(qū)動單元中的靠第二方向側(cè)配置的第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與電源電路板之間的配線的長度短的方式并聯(lián)電連接。
[0014]如果像這樣構(gòu)成，則與多個馬達(dá)驅(qū)動單元和多個第二副馬達(dá)驅(qū)動單元沿驅(qū)動電路板的厚度方向排列的情況相比，能夠縮小馬達(dá)驅(qū)動裝置的設(shè)置面積。并且，如果像這樣構(gòu)成，則隨著與電源電路板之間的配線距離變長，能夠有效減小流經(jīng)第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與電源電路板之間的配線的電流。也就是說，能夠減小第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與電源電路板之間的配線的有較大電流流過的部分的電阻，并能夠減小第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與電源電路板之間的配線的流經(jīng)較大電阻部分的電流。因此，即使多個馬達(dá)驅(qū)動單元與多個第二副馬達(dá)驅(qū)動單元在上下方向上重疊配置，也能夠抑制第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與電源電路板之間的電壓降。
[0015]并且，如果像這樣構(gòu)成，則能夠在產(chǎn)生較大干擾的馬達(dá)驅(qū)動單元以及第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板附近配置不易受干擾影響的馬達(dá)驅(qū)動單元以及第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板，而在產(chǎn)生的干擾變得較小的馬達(dá)驅(qū)動單元以及第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板附近配置容易受干擾影響的馬達(dá)驅(qū)動單元以及第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板。并且，由于隨著與電源電路板之間的配線距離變長，能夠有效減小流經(jīng)第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板與電源電路板之間的配線的電流，因此盡管流經(jīng)不易受干擾影響的第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板附近的配線的電流變大，但流經(jīng)容易受干擾影響的第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板附近的配線的電流變小，且容易受干擾影響的第二副馬達(dá)驅(qū)動單元的驅(qū)動電路板的附近的配線所產(chǎn)生的干擾變小。因此，即使多個馬達(dá)驅(qū)動單元與多個第二副馬達(dá)驅(qū)動單元在上下方向上重疊配置，也能夠減小驅(qū)動電路板所受的干擾的影響。
[0016]并且，如果像這樣構(gòu)成，則與多個馬達(dá)驅(qū)動單元和多個第二副馬達(dá)驅(qū)動單元沿驅(qū)動電路板的厚度方向排列的情況相比，能夠抑制電源電路板與驅(qū)動電路板之間的電壓降，并且能夠減小驅(qū)動電路板所受的干擾的影響。
[0017]在本發(fā)明中，優(yōu)選在驅(qū)動電路板中裝配有兩個能夠連接供電用電纜的供電用連接器端子，在主馬達(dá)驅(qū)動單元中，兩個供電用連接器端子為用于從所述驅(qū)動電路板輸出電力的主輸出用連接器端子，在副馬達(dá)驅(qū)動單元以及第二副馬達(dá)驅(qū)動單元中，兩個供電用連接器端子中的一個為用于向驅(qū)動電路板輸入電力的輸入用連接器端子，兩個供電用連接器端子中的另一個為用于從驅(qū)動電路板輸出電力的輸出用連接器端子。如果像這樣構(gòu)成，則能夠容易