一種飼草推送器的自動(dòng)安全充電系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及畜牧工具領(lǐng)域，具體說是一種飼草推送器的自動(dòng)安全充電系統(tǒng)。用于畜牧養(yǎng)殖場內(nèi)飼草推送器的自動(dòng)安全充電。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在畜牧養(yǎng)殖行業(yè)，用于飼喂圈養(yǎng)于圍欄內(nèi)的牲畜的機(jī)器人越來越多，而飼草推送器就是針對圈養(yǎng)于圍欄內(nèi)的牲畜能夠更好的飼喂而設(shè)計(jì)的；飼草推送器可自動(dòng)沿著飼喂圍欄駛過整個(gè)飼喂通道，將飼草推向飼喂圍欄前，而對牲畜不構(gòu)成打擾，不需要對畜牧養(yǎng)殖場進(jìn)彳丁改進(jìn)。
[0003]現(xiàn)有的飼草推送器，大部分采用的是充電電池作為動(dòng)力源。因而，當(dāng)充電電池的電量不足時(shí)，需要人為進(jìn)行充電，讓其繼續(xù)工作，在實(shí)際應(yīng)用過程中帶來了諸多不便，所以讓飼草推送器能夠自動(dòng)回到充電位置，與充電電源進(jìn)行可靠的連接，自主完成充電過程就變得非常重要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種飼草推送器的自動(dòng)安全充電系統(tǒng)，飼草推送器在工作過程中，能夠自動(dòng)回到充電位置，與充電電源進(jìn)行可靠連接，自主的、安全的完成充電過程，實(shí)現(xiàn)全天24小時(shí)向牲畜提供新鮮飼草。
[0005]為達(dá)到以上目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是:
[0006]—種飼草推送器的自動(dòng)安全充電系統(tǒng)，其特征在于，包括:自動(dòng)充電站3，自動(dòng)充電站3為飼草推送器2的位置坐標(biāo)原點(diǎn)，自動(dòng)充電站3安裝在飼草推送器2走行的設(shè)定路徑I上，
[0007]所述自動(dòng)充電站3包括:
[0008]充電控制器19，
[0009]與充電控制器19連接的第一無線收發(fā)模塊18，
[0010]與充電控制器19連接的紅外發(fā)射裝置6，
[0011]第一常開雙觸點(diǎn)繼電器22，其繼電器Kl線圈20與充電控制器19連接，
[0012]充電輸出機(jī)構(gòu)27，所述充電輸出機(jī)構(gòu)27包括:
[0013]外殼和第一正負(fù)電極23，第一正負(fù)電極23米用圓柱形結(jié)構(gòu)，安裝在具有絕緣性的彈性電極安裝板26上，
[0014]第一正負(fù)電極23通過第一常開雙觸點(diǎn)繼電器22連接至充電器21，
[0015]彈性電極安裝板26的下方安裝兩個(gè)微動(dòng)開關(guān)24，
[0016]兩個(gè)微動(dòng)開關(guān)24通過邏輯與門電路25連接到充電控制器19。
[0017]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，自動(dòng)充電站3與飼草推送器2布置在同一個(gè)畜牧養(yǎng)殖場內(nèi)，飼草推送器2在飼草推送工作路徑區(qū)域4和充電路徑區(qū)域5內(nèi)走行。
[0018]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述飼草推送器2包括:
[0019]作為飼草推送器控制核心的行走控制器15，行走控制器15用于根據(jù)設(shè)定路徑I判斷進(jìn)入充電路徑，開始進(jìn)行充電路徑引導(dǎo)，完成所述飼草推送器與自動(dòng)充電站3的充電對接，
[0020]里程計(jì)9，里程計(jì)9設(shè)于飼草推送器2的驅(qū)動(dòng)輪中，里程計(jì)9用于獲取所述飼草推送器2的當(dāng)前坐標(biāo)位置，其將飼草推送器2的當(dāng)前坐標(biāo)位置傳輸給行走控制器15，
[0021]與行走控制器15連接的第二無線收發(fā)模塊17，第二無線收發(fā)模塊17用于與第一無線收發(fā)模塊18對接及成功握手，
[0022]與行走控制器15連接的紅外接收裝置7，紅外接收裝置7與紅外發(fā)射裝置6適配，通過紅外接收裝置7獲取自動(dòng)充電站3的位置信息，其將自動(dòng)充電站3的位置信息傳輸給行走控制器15，
[0023]第二常開雙觸點(diǎn)繼電器12，其繼電器K線圈16與行走控制器15連接，
[0024]充電輸入機(jī)構(gòu)10，充電輸入機(jī)構(gòu)10與充電輸出機(jī)構(gòu)27適配。
[0025]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述第二無線收發(fā)模塊17優(yōu)選為WIFI傳輸模塊。
[0026]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述里程計(jì)9優(yōu)選為增量式編碼器。
[0027]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述紅外接收裝置7為紅外光電對射傳感器，安裝于飼草推送器的上蓋并與所述充電輸入機(jī)構(gòu)平行。
[0028]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述紅外發(fā)射裝置6為紅外光電對射傳感器，紅外發(fā)射裝置6與紅外接收裝置7處于同一平面內(nèi)，以保證所述紅外接收裝置7能夠接收所述紅夕卜發(fā)射裝置6的光電信號，檢測自動(dòng)充電站3的位置。
[0029]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，飼草推送器2還包括:電量監(jiān)測裝置13，用于監(jiān)測飼草推送器的充電電池11的電壓，
[0030]電量監(jiān)測裝置與行走控制器15連接，實(shí)時(shí)監(jiān)測飼草推送器電量。
[0031]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，充電輸入機(jī)構(gòu)10包括:
[0032]外殼和第二正負(fù)電極14，
[0033]第二正負(fù)電極14通過第二常開雙觸點(diǎn)繼電器12連接至充電電池11。
[0034]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，充電輸入機(jī)構(gòu)10共兩個(gè)，左右對稱的安裝于所述飼草推送器上蓋兩側(cè)。
[0035]本發(fā)明所述的飼草推送器的自動(dòng)安全充電系統(tǒng)，飼草推送器在工作過程中，能夠自動(dòng)回到充電位置，與充電電源進(jìn)行可靠連接，自主的、安全的完成充電過程，實(shí)現(xiàn)全天24小時(shí)向牲畜提供新鮮飼草。
[0036]本發(fā)明所述的飼草推送器的自動(dòng)安全充電系統(tǒng)，飼草推送器2能夠按照設(shè)定路徑導(dǎo)航，進(jìn)而識別到自動(dòng)充電站3的位置；能夠有效的實(shí)現(xiàn)充電路徑引導(dǎo)，進(jìn)而使飼草推送2器順利地回到自動(dòng)充電站3。
[0037]本發(fā)明所述的飼草推送器的自動(dòng)安全充電系統(tǒng)，與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0038]1、飼草推送器通過行走控制器控制所述飼草推送器的行走路徑，通過在飼草推送器的工作路徑上設(shè)置自動(dòng)充電站，實(shí)現(xiàn)自主充電，從而保證了機(jī)器人的?？课恢煤妥藨B(tài)精度；
[0039]2、采用通過所述充電器將交流市電轉(zhuǎn)化為直流供電，電壓等級低，從而保證人工維護(hù)的安全性；
[0040]3、自動(dòng)充電站的電極安裝在彈性電極安裝板上，與飼草推送器上的充電輸入機(jī)構(gòu)正負(fù)電極采用簡單的彈性壓緊方式對接，無需額外引導(dǎo)，結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高；
[0041]4、當(dāng)自動(dòng)充電座與充電輸入電極片對接成功后，觸動(dòng)微動(dòng)開關(guān)傳感器，將對接成功信號發(fā)送給充電控制器，充電控制器通過無線收發(fā)模塊向飼草推送器發(fā)送對接成功指令，當(dāng)飼草推送器接收到對接成功指令后，所述行走控制器和充電控制器依次連通常開雙觸點(diǎn)繼電器，啟動(dòng)充電；
[0042]5、待飼草推送器上的電量監(jiān)測裝置檢測到充電完成，依次斷開常開雙觸點(diǎn)繼電器，結(jié)束充電；
[0043]6、自動(dòng)充電座和充電輸入機(jī)構(gòu)在平常處于不帶電狀態(tài)，只有在飼草推送器與自動(dòng)安全充電系統(tǒng)對接握手成功后，才將電源接通，啟動(dòng)充電，從而提高了安全性，使得飼草推送器達(dá)到不會(huì)因?yàn)殡姌O帶電而發(fā)生因漏電而產(chǎn)生消防隱患及保護(hù)了設(shè)備維護(hù)人員安全的目的。
【附圖說明】
[0044]本發(fā)明有如下附圖:
[0045]圖1為飼草推送器的設(shè)定路徑和自動(dòng)充電站的位置示意圖；
[0046]圖2為飼草推送器在充電路徑下引導(dǎo)對接示意圖；
[0047]圖3為飼草推送器的充電輸入機(jī)構(gòu)立體圖；
[0048]圖4為飼草推送器的自動(dòng)充電原理框圖；
[0049]圖5為飼草推送器的自動(dòng)充電站立體示意圖；
[0050]圖6為飼草推送器的充電輸出機(jī)構(gòu)原理圖；
[0051]圖7為飼草推送器的行走控制器的自動(dòng)安全充電對接控制流程圖；
[0052]圖8為飼草推送器的充電控制器的自動(dòng)安全充電對接控制流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0053]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0054]如圖1?8所示，本發(fā)明所述的飼草推送器的自動(dòng)安全充電系統(tǒng)，包括:與飼草推送器2配套的自動(dòng)充電站3，自動(dòng)充電站3為飼草推送器2的位置坐標(biāo)原點(diǎn)，自動(dòng)充電站3安裝在飼草推送器2走行的設(shè)定路徑I上；
[0055]自動(dòng)充電站3與飼草推送器2布置在同一個(gè)畜牧養(yǎng)殖場內(nèi)，飼草推送器2在飼草推送工作路徑區(qū)域4和充電路徑區(qū)域5內(nèi)走行，顯然，設(shè)定路徑I應(yīng)位于飼草推送工作路徑區(qū)域4和充電路徑區(qū)域5內(nèi)。
[0056]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，如圖4所示，所述自動(dòng)充電站3包括:
[0057]充電控制器19，為一單片機(jī)處理器，
[0058]與充電控制器19連接的第一無線收發(fā)模塊18，
[0059]與充電控制器19連接的紅外發(fā)射裝置6，
[0060]第一常開雙觸點(diǎn)繼電器22，其繼電器Kl線圈20與充電控制器19連接，
[0061]充電輸出機(jī)構(gòu)27，如圖5、6所示，所述充電輸出機(jī)構(gòu)27包括:
[0062]外殼和第一正負(fù)電極23，第一正負(fù)電極23米用圓柱形結(jié)構(gòu)，安裝在具有絕緣性的彈性電極安裝板26上，
[0063]第一正負(fù)電極23通過第一常開雙觸點(diǎn)繼電器22連接至充電器(交流轉(zhuǎn)直流充電器)21，
[0064]彈性電極安裝板26的下方安裝兩個(gè)微動(dòng)開關(guān)24，
[0065]兩個(gè)微動(dòng)開關(guān)24通過邏輯與門電路25連接到充電控制器19。
[0066]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述飼草推送器2包括:
[0067]作為飼草推送器控制核心的行走控制器15，行走控制器15用于根據(jù)設(shè)定路徑I判斷進(jìn)入充電路徑，開始進(jìn)行充電路徑引導(dǎo)，完成所述飼草推送器2與自動(dòng)充電站3的充電對接，
[0068]里程計(jì)9，里程計(jì)