料，具有與輸電線路相適應(yīng)的圓槽，中部驅(qū)動電機與中部行走輪連接，用于為中部行走輪提供行走動力。
[0031]后輪子機構(gòu)處于基座上方，包括后方驅(qū)動電機和后方行走輪，后方行走輪采用塑料材料，具有與輸電線路相適應(yīng)的圓槽，后方驅(qū)動電機與后方切削刀片和后方行走輪分別連接，用于為后方切削刀片提供切削動力的同時，為后方行走輪提供行走動力。
[0032]前方氣動伸縮子機構(gòu)位于前輪子機構(gòu)和基座之間，用于將前輪子機構(gòu)連接到基座上，包括前方腕關(guān)節(jié)、前方垂直伸縮臂、前方肘關(guān)節(jié)、前方水平伸縮臂和前方肩關(guān)節(jié)，前方腕關(guān)節(jié)將前輪子機構(gòu)和前方垂直伸縮臂連接，前方垂直伸縮臂與前方肘關(guān)節(jié)連接，前方水平伸縮臂將前方肘關(guān)節(jié)與前方肩關(guān)節(jié)連接，前方肩關(guān)節(jié)與基座連接，前方垂直伸縮臂還與DSP處理芯片電性連接以接收前方垂直伸縮控制信號，前方水平伸縮臂還與DSP處理芯片電性連接以接收前方水平伸縮控制信號。
[0033]中部氣動伸縮子機構(gòu)位于中輪子機構(gòu)和基座之間，用于將中輪子機構(gòu)連接到基座上，包括中部腕關(guān)節(jié)、中部垂直伸縮臂、中部肘關(guān)節(jié)、中部水平伸縮臂和中部肩關(guān)節(jié)，中部腕關(guān)節(jié)將中輪子機構(gòu)和中部垂直伸縮臂連接，中部垂直伸縮臂與中部肘關(guān)節(jié)連接，中部水平伸縮臂將中部肘關(guān)節(jié)與中部肩關(guān)節(jié)連接，中部肩關(guān)節(jié)與基座連接，中部垂直伸縮臂還與DSP處理芯片電性連接以接收中部垂直伸縮控制信號，中部水平伸縮臂還與DSP處理芯片電性連接以接收中部水平伸縮控制信號。
[0034]后方氣動伸縮子機構(gòu)位于后輪子機構(gòu)和基座之間，用于將后輪子機構(gòu)連接到基座上，包括后方腕關(guān)節(jié)、后方垂直伸縮臂、后方肘關(guān)節(jié)、后方水平伸縮臂和后方肩關(guān)節(jié)，后方腕關(guān)節(jié)將后輪子機構(gòu)和后方垂直伸縮臂連接，后方垂直伸縮臂與后方肘關(guān)節(jié)連接，后方水平伸縮臂將后方肘關(guān)節(jié)與后方肩關(guān)節(jié)連接，后方肩關(guān)節(jié)與基座連接，后方垂直伸縮臂還與DSP處理芯片電性連接以接收后方垂直伸縮控制信號，后方水平伸縮臂還與DSP處理芯片電性連接以接收后方水平伸縮控制信號。
[0035]前方剎車子機構(gòu)包括前方剎車塊、前方剎車導(dǎo)向結(jié)構(gòu)和前方剎車氣缸，前方剎車塊位于前方輸電線路位置，前方剎車導(dǎo)向結(jié)構(gòu)與前方剎車塊和前方剎車氣缸分別連接，用于為前方剎車塊的剎車制動操作提供動力。
[0036]后方剎車子機構(gòu)包括后方剎車塊、后方剎車導(dǎo)向結(jié)構(gòu)和后方剎車氣缸，后方剎車塊位于后方輸電線路位置，后方剎車導(dǎo)向結(jié)構(gòu)與后方剎車塊和后方剎車氣缸分別連接，用于為后方剎車塊的剎車制動操作提供動力。
[0037]重心調(diào)節(jié)子機構(gòu)位于基座下方，采用控制盒為重心調(diào)節(jié)的配重設(shè)備，包括重心調(diào)節(jié)氣缸和三位電磁閥，重心調(diào)節(jié)氣缸為重心調(diào)節(jié)提供動力，三位電磁閥通過調(diào)節(jié)控制箱和基座之間的相對距離來調(diào)節(jié)機器人行走機構(gòu)的重心位置。
[0038]控制盒位于基座下方，包括外殼和控制板，所述控制板集成了 DSP處理芯片和無線通信接口，無線通信接口與遠(yuǎn)端的供電管理服務(wù)器連接，用于接收供電管理服務(wù)器無線發(fā)送的無線控制指令，DSP處理芯片與無線通信接口、前方驅(qū)動電機、中部驅(qū)動電機和后方驅(qū)動電機分別連接，用于解析無線控制指令以確定并輸出前方垂直伸縮控制信號、前方水平伸縮控制信號、中部垂直伸縮控制信號、中部水平伸縮控制信號、后方垂直伸縮控制信號或后方水平伸縮控制信號，還用于解析無線控制指令以確定前方驅(qū)動電機、中部驅(qū)動電機或后方驅(qū)動電機的驅(qū)動控制信號。
[0039]DSP處理芯片還與覆冰厚度計算設(shè)備連接以接收實時冰層厚度，并向前方驅(qū)動電機發(fā)送前方切冰控制指令，控制前方切削刀片的切削力度；前方高清攝像頭，位于前輪子機構(gòu)上，與DSP處理芯片電性連接，用于采集前方高清圖像并通過DSP處理芯片壓縮編碼，以將壓縮后的圖像通過無線通信接口發(fā)送給遠(yuǎn)端的供電管理服務(wù)器。
[0040]所述機器人包括:伸縮限位開關(guān)組合，包括六個伸縮限位開關(guān)，用于分別限制前方垂直伸縮臂、前方水平伸縮臂、中部垂直伸縮臂、中部水平伸縮臂、后方垂直伸縮臂和后方水平伸縮臂的伸縮距離。
[0041]所述機器人包括:剎車限位開關(guān)組合，包括兩個剎車限位開關(guān)，用于分別限制前方剎車塊和后方剎車塊的剎車距離；控制盒移動限位開關(guān)，用于限制控制盒的移動距離。
[0042]可選地，在所述機器人中，還包括:超聲波探測傳感器，位于前輪子機構(gòu)上，與DSP處理芯片電性連接，用于檢測并輸出前方輸電線路處的障礙物距離；接觸式開關(guān)傳感器，位于前輪子機構(gòu)上，與DSP處理芯片電性連接，用于在接觸到輸電線路障礙時，發(fā)送接觸障礙信號；紅外傳感器，位于前輪子機構(gòu)上，與DSP處理芯片電性連接；紅外傳感器用于在距離前方輸電線路障礙200毫米時，發(fā)出障礙預(yù)警信號。
[0043]另外，DSP芯片，也稱數(shù)字信號處理器，是一種特別適合于進(jìn)行數(shù)字信號處理運算的微處理器，其主要應(yīng)用是實時快速地實現(xiàn)各種數(shù)字信號處理算法。
[0044]根據(jù)數(shù)字信號處理的要求，DSP芯片一般具有如下主要特點:(1)在一個指令周期內(nèi)可完成一次乘法和一次加法；(2)程序和數(shù)據(jù)空間分開，可以同時訪問指令和數(shù)據(jù)；(3)片內(nèi)具有快速RAM，通常可通過獨立的數(shù)據(jù)總線在兩塊中同時訪問；(4)具有低開銷或無開銷循環(huán)及跳轉(zhuǎn)的硬件支持；(5)快速的中斷處理和硬件I/O支持；(6)具有在單周期內(nèi)操作的多個硬件地址產(chǎn)生器；(7)可以并行執(zhí)行多個操作；(8)支持流水線操作，使取指、譯碼和執(zhí)行等操作可以重疊執(zhí)行
[0045]采用本發(fā)明的基于圖像檢測的自動化除冰機器人，針對現(xiàn)有技術(shù)巡檢機器人對輸電線路自動除冰難以實現(xiàn)的技術(shù)問題，對現(xiàn)場測冰厚度難、機器人結(jié)構(gòu)無法滿足輸電線路行走的環(huán)境要求以及現(xiàn)場通信困難等若干門檻逐一處理和克服，使得在供電管理部門遠(yuǎn)程控制下，在沒有現(xiàn)場人員的幫助時，使得巡檢機器人對輸電線路自動除冰成為可能。
[0046]可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實施例披露如上，然而上述實施例并非用以限定本發(fā)明。對于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種自動化除冰方法，該方法包括:提供一種基于圖像檢測的自動化除冰機器人，所述機器人包括覆冰厚度檢測子系統(tǒng)和機器人行走子系統(tǒng)，覆冰厚度檢測子系統(tǒng)位于機器人行走子系統(tǒng)上，用于對包括輸電線路的圖像進(jìn)行圖像處理以確定輸電線路上的覆冰厚度，機器人行走子系統(tǒng)位于輸電線路上，用于基于覆冰厚度對輸電線路進(jìn)行覆冰削除；運行所述機器人。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人包括: MMC卡，位于控制盒內(nèi)，用于預(yù)先存儲預(yù)設(shè)輸電線路灰度閾值取值范圍和預(yù)設(shè)輸電線路徑向距離； 環(huán)境亮度檢測設(shè)備，位于前輪子機構(gòu)上，用于實時檢測周圍的環(huán)境亮度，以輸出實時環(huán)境亮度； 鄰域平均值濾波設(shè)備，位于控制