于為剎車塊的剎車制動(dòng)操作提供動(dòng)力;重心控制子結(jié)構(gòu)位于底板下方，采用控制箱為重心調(diào)節(jié)的配重設(shè)備，包括重心調(diào)節(jié)氣缸和三位電磁閥，重心調(diào)節(jié)氣缸為重心調(diào)節(jié)提供動(dòng)力，三位電磁閥通過調(diào)節(jié)控制箱和底板之間的相對距離來控制機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)的重心位置;控制箱位于底板下方，包括外殼和控制板，所述控制板集成了 ARM11處理器和頻分雙工通信接口，頻分雙工通信接口與遠(yuǎn)端的供電管理服務(wù)器連接，用于接收供電管理服務(wù)器無線發(fā)送的無線控制指令，ARM11處理器還與頻分雙工通信接口、前方驅(qū)動(dòng)電機(jī)、中部驅(qū)動(dòng)電機(jī)和后方驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別連接，用于解析無線控制指令以確定并輸出前方垂直伸縮控制信號(hào)、前方水平伸縮控制信號(hào)、中部垂直伸縮控制信號(hào)、中部水平伸縮控制信號(hào)、后方垂直伸縮控制信號(hào)或后方水平伸縮控制信號(hào)，還用于解析無線控制指令以確定前方驅(qū)動(dòng)電機(jī)、中部驅(qū)動(dòng)電機(jī)或后方驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；其中，ARM11處理器與風(fēng)偏角輸出子設(shè)備連接，當(dāng)實(shí)時(shí)風(fēng)偏角大于等于預(yù)設(shè)風(fēng)偏閾值時(shí)，發(fā)出線路風(fēng)偏過大報(bào)警信號(hào)，當(dāng)實(shí)時(shí)風(fēng)偏角小于預(yù)設(shè)風(fēng)偏閾值時(shí)，發(fā)出線路風(fēng)偏正常信號(hào);ARM11處理器將線路風(fēng)偏過大報(bào)警信號(hào)或線路風(fēng)偏正常信號(hào)通過頻分雙工通信接口無線發(fā)送給遠(yuǎn)端的供電管理服務(wù)器。
[0009]更具體地，在所述輸電線路實(shí)時(shí)風(fēng)偏在線檢測系統(tǒng)中:ARM11處理器與SDRAM存儲(chǔ)器連接，預(yù)設(shè)風(fēng)偏閾值存儲(chǔ)于SDRAM存儲(chǔ)器中。
[0010]更具體地，在所述輸電線路實(shí)時(shí)風(fēng)偏在線檢測系統(tǒng)中，還包括:伸縮限位開關(guān)組合，包括六個(gè)伸縮限位開關(guān)，用于分別限制前方垂直伸縮臂、前方水平伸縮臂、中部垂直伸縮臂、中部水平伸縮臂、后方垂直伸縮臂和后方水平伸縮臂的伸縮距離。
[0011 ]更具體地，在所述輸電線路實(shí)時(shí)風(fēng)偏在線檢測系統(tǒng)中，還包括:剎車限位開關(guān)，用于限制剎車塊的剎車距離。
[0012]更具體地，在所述輸電線路實(shí)時(shí)風(fēng)偏在線檢測系統(tǒng)中，還包括:控制箱移動(dòng)限位開關(guān)，用于限制控制箱的移動(dòng)距離。
【附圖說明】
[0013]以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行描述，其中:
[0014]圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的輸電線路實(shí)時(shí)風(fēng)偏在線檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖。
[0015]附圖標(biāo)記:1SDRAM存儲(chǔ)器;2風(fēng)偏角確定設(shè)備;3機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面將參照附圖對本發(fā)明的輸電線路實(shí)時(shí)風(fēng)偏在線檢測系統(tǒng)的實(shí)施方案進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0017]當(dāng)前，供電管理部門對輸電線路風(fēng)偏的檢測還停留在人工檢測手段，即安排專門的人手到現(xiàn)場進(jìn)行肉眼觀測，由于這種檢測手段過于依賴現(xiàn)場人員的經(jīng)驗(yàn)，效率低下，準(zhǔn)確度不高，同時(shí)，這種檢測手段數(shù)據(jù)傳輸不實(shí)時(shí)，也無法做到全時(shí)段全程檢測。
[0018]為了克服上述不足，本發(fā)明搭建了一種輸電線路實(shí)時(shí)風(fēng)偏在線檢測系統(tǒng)，在現(xiàn)場采用多個(gè)環(huán)境參數(shù)檢測設(shè)備綜合判斷出輸電線路的具體實(shí)時(shí)風(fēng)偏值，更為關(guān)鍵的是，優(yōu)化現(xiàn)有的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，使其能夠適應(yīng)復(fù)雜的輸電線路環(huán)境，從而能夠作為巡視平臺(tái)對輸電線路全程進(jìn)行風(fēng)偏角的監(jiān)控。
[0019]圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的輸電線路實(shí)時(shí)風(fēng)偏在線檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖，所述系統(tǒng)包括SDRAM存儲(chǔ)器、風(fēng)偏角確定設(shè)備和機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)，SDRAM存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)與輸電線路實(shí)時(shí)風(fēng)偏角相關(guān)的預(yù)設(shè)參數(shù)，風(fēng)偏角確定設(shè)備用于計(jì)算輸電線路的實(shí)時(shí)風(fēng)偏角，機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)架設(shè)在輸電線路上，用于對輸電線路進(jìn)行巡視，SDRAM存儲(chǔ)器和風(fēng)偏角確定設(shè)備都位于機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)上，機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)基于實(shí)時(shí)風(fēng)偏角的數(shù)值確定是否報(bào)塾目ο
[0020]接著，繼續(xù)對本發(fā)明的輸電線路實(shí)時(shí)風(fēng)偏在線檢測系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的說明。
[0021 ]所述系統(tǒng)包括:SDRAM存儲(chǔ)器，設(shè)置在控制箱內(nèi)，預(yù)先存儲(chǔ)了絕緣子串的受風(fēng)面積、風(fēng)壓不均勻系數(shù)、輸電線路的體型系數(shù)、輸電線路的受風(fēng)面積、輸電線路的垂直檔距、輸電線路單位長度的重力以及輸電線路中每相導(dǎo)線的根數(shù)，其中，絕緣子串的受風(fēng)面積取值為
0.03平方米，風(fēng)壓不均勻系數(shù)取值為0.61，輸電線路的體型系數(shù)取值為1.2，輸電線路的受風(fēng)面積為輸電線路的直徑乘以輸電線路的線長。
[0022]所述系統(tǒng)包括:風(fēng)速傳感器，設(shè)置在輸電線路上，用于檢測并輸出輸電線路的實(shí)時(shí)風(fēng)速;大氣壓強(qiáng)檢測設(shè)備，設(shè)置在輸電線路上，用于檢測并輸出輸電線路周圍大氣的實(shí)時(shí)大氣壓強(qiáng);大氣溫度檢測設(shè)備，設(shè)置在輸電線路上，用于檢測并輸出輸電線路周圍大氣的實(shí)時(shí)大氣溫度;大氣濕度檢測設(shè)備，設(shè)置在輸電線路上，用于檢測并輸出輸電線路周圍大氣的實(shí)時(shí)大氣濕度。
[0023]所述系統(tǒng)包括:空氣密度檢測設(shè)備，設(shè)置在輸電線路上，與大氣壓強(qiáng)檢測設(shè)備、大氣濕度檢測設(shè)備和大氣溫度檢測設(shè)備分別連接，基于實(shí)時(shí)大氣壓強(qiáng)、實(shí)時(shí)大氣溫度和實(shí)時(shí)大氣濕度確定并輸出輸電線路周圍空氣的實(shí)時(shí)空氣密度;夾角檢測設(shè)備，設(shè)置在輸電線路上，用于檢測并輸出風(fēng)向與輸電線路的軸向夾角。
[0024]所述系統(tǒng)包括:風(fēng)偏角確定設(shè)備，設(shè)置在控制箱內(nèi)，包括絕緣子串風(fēng)荷載確定子設(shè)備、輸電線路風(fēng)荷載確定子設(shè)備、絕緣子串垂直荷載加重力檢測子設(shè)備、輸電線路垂直荷載確定子設(shè)備和風(fēng)偏角輸出子設(shè)備;絕緣子串風(fēng)荷載確定子設(shè)備與SDRAM存儲(chǔ)器和風(fēng)速傳感器分別連接，將9.80665、絕緣子串的受風(fēng)面積和實(shí)時(shí)風(fēng)速的平方的乘積除以16所得到的結(jié)果作為絕緣子串風(fēng)荷載。
[0025]輸電線路風(fēng)荷載確定子設(shè)備與SDRAM存儲(chǔ)器、空氣密度檢測設(shè)備、風(fēng)速傳感器和夾角檢測設(shè)備分別連接，將風(fēng)壓不均勻系數(shù)、輸電線路的體型系數(shù)、輸電線路的受風(fēng)面積、實(shí)時(shí)空氣密度、實(shí)時(shí)風(fēng)速的平方和軸向夾角正弦值的平方相乘的乘積除以2，得到輸電線路風(fēng)荷載。
[0026]絕緣子串垂直荷載加重力檢測子設(shè)備位于絕緣子上，用于檢測并輸出絕緣子串垂直荷載加重力；輸電線路垂直荷載確定子設(shè)備與SDRAM存儲(chǔ)器連接，將輸電線路的垂直檔距、輸電線路單位長度的重力以及輸電線路中每相導(dǎo)線的根數(shù)相乘，將乘積作為輸電線路垂直荷載輸出。
[0027]風(fēng)偏角輸出子設(shè)備與絕緣子串風(fēng)荷載確定子設(shè)備、輸電線路風(fēng)荷載確定子設(shè)備、絕緣子串垂直荷載加重力檢測子設(shè)備和輸電線路垂直荷載確定子設(shè)備分別連接，將絕緣子串風(fēng)荷載除以2后與輸電線路風(fēng)荷載相加作為第一和值，將絕緣子串垂直荷載加重力除以2后與輸電線路垂直荷載相加作為第二和值，將第一和值除以第二和值所獲得的結(jié)果取反正切運(yùn)算，運(yùn)算的結(jié)果作為實(shí)時(shí)風(fēng)偏角輸出。
[0028]所述系統(tǒng)包括:機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)，包括前輪子結(jié)構(gòu)、中輪子結(jié)構(gòu)、后輪子結(jié)構(gòu)、剎車子結(jié)構(gòu)、前方氣動(dòng)伸縮子結(jié)構(gòu)、后方氣動(dòng)伸縮子結(jié)構(gòu)、中部氣動(dòng)伸縮子結(jié)構(gòu)、底板、重心控制子結(jié)構(gòu)和控制箱。
[0029]前輪子結(jié)構(gòu)處于底板上方，包括前方驅(qū)動(dòng)電機(jī)和前方行走輪，前方行走輪采用塑料材料，具有與輸電線路相適應(yīng)的圓槽，前方驅(qū)動(dòng)電機(jī)與前方切削刀片和前方行走輪分別連接，用于為前方切削刀片提供切削動(dòng)力的同時(shí)，為前方行走輪提供行走動(dòng)力。
[0030]中輪子結(jié)構(gòu)位于前輪子結(jié)構(gòu)和中輪子結(jié)構(gòu)中間，處于底板上方，包括中部驅(qū)動(dòng)電機(jī)和中部行走輪組成，中部行走輪采用塑料材料，具有與輸電線路相適應(yīng)的圓槽，中部驅(qū)動(dòng)電機(jī)與中部行走輪連接，用于為中部行走輪提供行走動(dòng)力