機(jī)器人充電系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本公開(kāi)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人充電系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在一些特定的場(chǎng)景，需要多個(gè)機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同工作，例如倉(cāng)庫(kù)機(jī)器人存取貨物、工廠機(jī)器人為生產(chǎn)線送料、家居環(huán)境大戶型需要多臺(tái)掃地機(jī)器人或掃地機(jī)器人與擦地機(jī)器人搭配工作等。
[0003]在相關(guān)技術(shù)中，僅將每個(gè)機(jī)器人作為獨(dú)立個(gè)體進(jìn)行考慮，因而每個(gè)機(jī)器人都獨(dú)立實(shí)現(xiàn)充電操作。然而，如果同一場(chǎng)景下的機(jī)器人數(shù)量較多時(shí)，若仍然采用每個(gè)機(jī)器人獨(dú)立充電的方案，需要占用大量的充電場(chǎng)地，造成空間浪費(fèi)、管理困難的問(wèn)題。
[0004]在一些大戶型的家居環(huán)境，現(xiàn)有的單個(gè)掃地機(jī)器人往往不能在一次清掃周期中完成大面積的清掃，而充電的時(shí)間又很長(zhǎng)，多次清掃花費(fèi)的時(shí)間較長(zhǎng)導(dǎo)致不能在既定時(shí)間內(nèi)完成所有清掃任務(wù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本公開(kāi)提供一種機(jī)器人充電系統(tǒng)，以解決相關(guān)技術(shù)中的不足。
[0006]根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例，提供一種機(jī)器人充電系統(tǒng)，包括:
[0007]充電基座，所述充電基座上設(shè)有至少一個(gè)公共充電口；
[0008]多臺(tái)可對(duì)所述至少一個(gè)公共充電口進(jìn)行分時(shí)復(fù)用的機(jī)器人。
[0009]可選的，所述機(jī)器人包括:
[0010]第一設(shè)備通信模塊，在所屬的機(jī)器人存在充電需求的情況下發(fā)出充電詢問(wèn)請(qǐng)求，并接收處于充電狀態(tài)的其他機(jī)器人或所述充電基座返回的響應(yīng)消息；以及，在所屬的機(jī)器人處于充電狀態(tài)的情況下，對(duì)接收到的充電詢問(wèn)請(qǐng)求進(jìn)行響應(yīng)；
[0011]第一控制模塊，連接至所述第一設(shè)備通信模塊，在所屬的機(jī)器人存在充電需求的情況下，若根據(jù)接收到的響應(yīng)消息確定所述充電基座上存在空閑的公共充電口，則發(fā)出充電確認(rèn)指令，否則發(fā)出充電等待指令；
[0012]第一驅(qū)動(dòng)輪模塊，連接至所述第一控制模塊，在接收到所述充電確認(rèn)指令的情況下，驅(qū)動(dòng)所屬的機(jī)器人行走至所述充電基座上空閑的公共充電口處，以執(zhí)行充電操作；以及，在接收到所述充電等待指令的情況下，驅(qū)動(dòng)所屬的機(jī)器人行走至預(yù)設(shè)等待區(qū)域，以等待空閑的公共充電口。
[0013]可選的，所述機(jī)器人包括:
[0014]第二設(shè)備通信模塊，在所屬的機(jī)器人存在充電需求的情況下發(fā)出充電詢問(wèn)請(qǐng)求，并接收處于充電狀態(tài)的其他機(jī)器人或所述充電基座返回的響應(yīng)消息；以及，在所屬的機(jī)器人處于充電狀態(tài)的情況下，對(duì)接收到的充電詢問(wèn)請(qǐng)求進(jìn)行響應(yīng)；
[0015]第二控制模塊，連接至所述第二設(shè)備通信模塊，在所屬的機(jī)器人存在充電需求的情況下，若根據(jù)接收到的響應(yīng)消息確定所述充電基座上存在空閑的公共充電口，則發(fā)出充電確認(rèn)指令，否則發(fā)出充電等待指令;在所屬的機(jī)器人處于充電狀態(tài)的情況下，根據(jù)接收到的充電詢問(wèn)請(qǐng)求對(duì)應(yīng)的機(jī)器人的剩余處理區(qū)域范圍，在當(dāng)前已充電量滿足對(duì)所述剩余處理區(qū)域范圍的處理需求的情況下，發(fā)出接續(xù)處理指令；
[0016]第二驅(qū)動(dòng)輪模塊，連接至所述第二控制模塊，在接收到所述充電確認(rèn)指令的情況下，驅(qū)動(dòng)所屬的機(jī)器人行走至所述充電基座上空閑的公共充電口處，以執(zhí)行充電操作;在接收到所述充電等待指令的情況下，驅(qū)動(dòng)所屬的機(jī)器人行走至預(yù)設(shè)等待區(qū)域，以等待空閑的公共充電口；以及，在接收到所述接續(xù)處理指令的情況下，驅(qū)動(dòng)所屬的機(jī)器人行走至所述剩余處理區(qū)域范圍；
[0017]第一操作模塊，連接至所述第二控制模塊和所述第二驅(qū)動(dòng)輪模塊，在接收到所述接續(xù)處理指令的情況下，對(duì)所述剩余處理區(qū)域范圍進(jìn)行接續(xù)處理操作。
[0018]可選的，所述充電基座包括:
[0019]基座通信模塊，在接收到機(jī)器人發(fā)出的充電詢問(wèn)請(qǐng)求的情況下，返回包含所述公共充電口的空閑狀況的響應(yīng)消息。
[0020]可選的，所述充電基座上還包括:至少一個(gè)專用充電口；以及，所述機(jī)器人充電系統(tǒng)還包括:與所述專用充電口——對(duì)應(yīng)的至少一臺(tái)機(jī)器人。
[0021 ]可選的，每個(gè)專用充電口的關(guān)聯(lián)區(qū)域設(shè)有與其他充電口相區(qū)別的唯一標(biāo)識(shí)。
[0022]可選的，所述唯一標(biāo)識(shí)包括以下至少之一:電子標(biāo)簽、預(yù)設(shè)表面特征的標(biāo)識(shí)結(jié)構(gòu)。
[0023]可選的，所述充電基座對(duì)應(yīng)于至少一臺(tái)高配置的機(jī)器人，該高配置的機(jī)器人包括:
[0024]識(shí)別模塊，用于獲取待處理區(qū)域的物體的結(jié)構(gòu)特征；
[0025]處理模塊，連接至所述識(shí)別模塊，用于根據(jù)所述結(jié)構(gòu)特征繪制所述待處理區(qū)域的地圖；
[0026]第二操作模塊，連接至所述處理模塊，用于根據(jù)所述地圖對(duì)所述待處理區(qū)域進(jìn)行處理操作。
[0027]可選的，所述高配置的機(jī)器人還包括:
[0028]第三設(shè)備通信模塊，用于接收其他高配置的機(jī)器人繪制的所述待處理區(qū)域的部分區(qū)域地圖；
[0029]其中，所述處理模塊還連接至所述第三設(shè)備通信模塊，用于將所述通信模塊接收到的部分區(qū)域地圖與自身繪制的所述待處理區(qū)域的另一部分區(qū)域地圖進(jìn)行融合，得到所述待處理區(qū)域?qū)?yīng)的完整區(qū)域地圖。
[0030]可選的，所述高配置的機(jī)器人還包括:第四設(shè)備通信模塊，連接至所述處理模塊，用于發(fā)送所述待處理區(qū)域的地圖；所述充電基座對(duì)應(yīng)于至少一臺(tái)低配置的機(jī)器人，該低配置的機(jī)器人包括:
[0031]第五設(shè)備通信模塊，用于接收所述高配置的機(jī)器人發(fā)送的所述待處理區(qū)域的地圖；
[0032]第三操作模塊，連接至所述第五設(shè)備通信模塊，用于根據(jù)所述地圖對(duì)所述待處理區(qū)域進(jìn)行處理操作。
[0033]可選的，所述充電基座對(duì)應(yīng)的每臺(tái)機(jī)器人包括:
[0034]第四操作模塊，用于根據(jù)與其他機(jī)器人共同針對(duì)所述待處理區(qū)域的協(xié)商方案，對(duì)所述待處理區(qū)域中對(duì)應(yīng)的劃分區(qū)域進(jìn)行處理操作。
[0035]可選的，所述充電基座對(duì)應(yīng)的每臺(tái)機(jī)器人包括:
[0036]第六設(shè)備通信模塊，用于接收其他機(jī)器人發(fā)送的充電通知消息，所述充電通知消息中包含對(duì)相應(yīng)的劃分區(qū)域的處理情況；
[0037]其中，所述第四操作模塊還連接至所述第六設(shè)備通信模塊，用于在自身的剩余電量充足的情況下，對(duì)發(fā)送所述充電通知消息的機(jī)器人未完成處理的劃分區(qū)域進(jìn)行接續(xù)處理操作。
[0038]可選的，所述機(jī)器人為自動(dòng)清潔設(shè)備。
[0039]本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果:
[0040]由上述實(shí)施例可知，本公開(kāi)通過(guò)使多臺(tái)機(jī)器人對(duì)同一公共充電口進(jìn)行分時(shí)復(fù)用，可以減少機(jī)器人對(duì)充電基座上的充電口的數(shù)量需求，從而使得同一時(shí)間內(nèi)處于充電狀態(tài)的機(jī)器人數(shù)量降低，有助于降低空間占用需求和管理難度。
[0041]應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開(kāi)。
【附圖說(shuō)明】
[0042]此處的附圖被并入說(shuō)明書(shū)中并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分，示出了符合本公開(kāi)的實(shí)施例，并與說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本公開(kāi)的原理。
[0043]圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人充電系統(tǒng)的示意圖。
[0044]圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0045]圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人充電系統(tǒng)的充電場(chǎng)景示意圖。
[0046]圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種機(jī)器人充電系統(tǒng)的充電場(chǎng)景示意圖。
[0047]圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種機(jī)器人充電系統(tǒng)的充電場(chǎng)景示意圖。
[0048]圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種機(jī)器人充電系統(tǒng)的示意圖。
[0049]圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0050]圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人充電系統(tǒng)的充電及處理操作的示意圖。
[0051]圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種機(jī)器人充電系統(tǒng)的示意圖。
[0052]圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種機(jī)器人充電系統(tǒng)的示意圖。
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