機器人的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，在用于驅(qū)動機器人的電路中，已知有為了抗故障性的提高等，使各種電路雙重化的技術(shù)。例如，在專利文獻I中，公開了具備多個輔助電源電路的電源板。
[0003]專利文獻1:日本特開2006 - 116679號公報
[0004]若像上述的現(xiàn)有技術(shù)那樣，采用僅設置多個輔助電源電路的結(jié)構(gòu)，則電源板變得大型且電路結(jié)構(gòu)也變得復雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于，通過簡易的結(jié)構(gòu)提高電源的抗故障性。
[0006]用于實現(xiàn)上述目的的機器人具備:第一電源，其輸出第一電壓；第一電路，其通過第一電壓動作；第二電源，其輸出第二電壓；第二電路，其通過第二電壓動作；以及第一保護部，其在來自第一電源的第一電壓的輸出停止了的情況下，基于第二電壓使第一電路動作。
[0007]即，在通過第一電源和第二電源這樣的2個系統(tǒng)的電源輸出2個系統(tǒng)的電壓，并利用各個電源使作為構(gòu)成部件的電路動作的機器人中，在來自一方的系統(tǒng)的電源的電壓的輸出停止了的情況下，基于來自另一方的系統(tǒng)的電源的電壓使以停止了的電壓動作的電路動作。因此，在未對第一電源和第二電源的每一個電源設置輔助電源電路的狀態(tài)下，即使由于故障等來自至少一方的系統(tǒng)的電源的電壓輸出停止，也能夠通過另一方的系統(tǒng)的電源使一方的系統(tǒng)的電路動作。另外，能夠利用為了使第二電路動作而必然需要的第二電源使第一電路動作。因此，能夠通過簡易的結(jié)構(gòu)提高電源的抗故障性。
[0008]在這里，第一電源能夠輸出第一電壓即可，第一電路是通過第一電壓動作的電路即可。即，在第一電路的至少一部分通過第一電壓動作的結(jié)構(gòu)中，第一電源是用于使第一電路動作的電源即可。例如，能夠假定第一電源是具備接受由機器人的設置場所提供的工業(yè)電源等的供給，并將該工業(yè)電源的輸出電壓轉(zhuǎn)換為第一電壓的電壓轉(zhuǎn)換電路的結(jié)構(gòu)等。當然，第一電源可以是能夠輸出包含第一電壓的多個種類的電壓(電壓值、規(guī)格、頻率、交流、直流等不同的電壓))的結(jié)構(gòu)，也可以是將多個種類視為第一電壓的結(jié)構(gòu)。另外，也可以第一保護部是保護通過第一電源輸出的電壓的一部分的種類的電壓或者全部的種類的電壓動作的電路的結(jié)構(gòu)。
[0009]第一電路是構(gòu)成機器人的一部分的電路即可，雖然各種電路能夠作為第一電路，但在該第一電路中，包含有成為第一保護部的保護對象的電路。因此，優(yōu)選第一電路包含有即使在來自第一電源的第一電壓的輸出停止了的情況下也繼續(xù)動作的必要性較高的電路、存在瞬時停止誘發(fā)更大的故障的可能性的電路。
[0010]第二電源能夠輸出第二電壓即可，第二電路是通過第二電壓動作的電路即可。即，在第二電路的至少一部分以第二電壓動作的結(jié)構(gòu)中，第二電源是用于使第二電路動作的電源即可。例如，能夠假定第二電源是具備接受由機器人的設置場所提供的工業(yè)電源等的供給，并將該工業(yè)電源的輸出電壓轉(zhuǎn)換為第二電壓的電壓轉(zhuǎn)換電路的結(jié)構(gòu)等。當然，也可以第二電源能夠輸出包含第二電壓的多個種類的電壓(電壓值、規(guī)格、頻率、交流、直流等不同的電壓))。
[0011]此外，第二電壓可以與第一電壓相同，也可以不同。S卩，只要構(gòu)成為通過2個系統(tǒng)的電源，使第一電路和第二電路動作，就并不特別限定各系統(tǒng)的輸出電壓值。并且，還具備在來自第二電源的第二電壓的輸出停止了的情況下，基于第一電壓使第二電路動作的第二保護部。
[0012]第二電路是構(gòu)成機器人的一部分的電路即可。第一電路和第二電路可以形成在同一基板上，但也可以形成在不同的基板上。作為后者，例如，假定構(gòu)成在用于實現(xiàn)不同的種類的功能的電路不同的基板上、或者、不同的殼體內(nèi)的結(jié)構(gòu)。另外，作為不同的種類的功能，例如，假定通過第一電路來實現(xiàn)與作為機器人的構(gòu)成部件的馬達等直接授受電力、信號的功能，通過第二電路來實現(xiàn)將用于控制機器人的動作的指示提供給第一電路的結(jié)構(gòu)等。
[0013]第一保護部能夠在來自第一電源的第一電壓的輸出停止了的情況下，基于第二電壓使第一電路動作即可。即，在成為了不能夠基于來自第一電源的第一電壓使第一電路動作的狀態(tài)的情況下，能夠利用第二電壓來使第一電路動作即可。此外，也可以構(gòu)成為在通過第二電壓來保護第一電路的情況下，第一電路接受第二電壓來動作，但也可以構(gòu)成為根據(jù)第二電壓生成第一電壓，第一電路接受所生成的該第一電壓動作。
[0014]作為后者，例如，能夠采用第一保護部具備將第二電壓轉(zhuǎn)換為第一電壓的轉(zhuǎn)換部，在來自第一電源的第一電壓的輸出停止了的情況下，第一保護部通過被該轉(zhuǎn)換部轉(zhuǎn)換而得到的第一電壓使第一電路動作的結(jié)構(gòu)等。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過設置將第二電壓轉(zhuǎn)換為第一電壓的電壓轉(zhuǎn)換電路，能夠構(gòu)成用于基于第二電壓來保護第一電路的電路，能夠通過非常簡易的結(jié)構(gòu)提高電源的抗故障性。此外，在轉(zhuǎn)換部中通過轉(zhuǎn)換生成的第一電壓的電壓值嚴格來說未必與第一電壓相等，電壓值可以在能夠使第一電路動作的范圍內(nèi)變動。
[0015]此外，作為在通常時，將來自第一電源的第一電壓提供給第一電路，在來自第一電源的第一電壓的輸出停止了的情況下，將電壓的提供源從第一電源切換到第二電源的結(jié)構(gòu)，能夠采用各種結(jié)構(gòu)。例如，也可以為以將來自第一電源的第一電壓和根據(jù)第二電源生成的第一電壓分別經(jīng)由二極管供給至第一電路的方式形成有電路，以前者比后者稍大的方式設定電壓值的結(jié)構(gòu)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠構(gòu)成為在從第一電源輸出第一電壓的情況下，第一電壓被從第一電源輸出至第一電路，在來自第一電源的第一電壓的輸出停止了的情況下，將通過根據(jù)第二電壓的轉(zhuǎn)換得到的第一電壓(比第一電壓稍小的電壓)提供給第一電路。
[0016]并且，也可以為能夠檢測來自第一電源的第一電壓的輸出的停止的結(jié)構(gòu)，并在檢測出停止的情況下基于來自第二電源的第二電壓使第一電路動作的結(jié)構(gòu)。該構(gòu)成例如能夠采用如檢測來自第一電源的輸出電壓，并在輸出電壓為能夠視為與第一電壓不同的電壓的電壓的情況下，第一電路基于從第二電源輸出的第二電壓動作那樣，IC切換電路的開關(guān)的結(jié)構(gòu)等。
[0017]并且，來自第一電源的第一電壓的輸出的停止也可以作為用于基于第二電壓來使第一電路動作的觸發(fā)，停止的原因可以是電路的故障、斷線等第一電源的故障，也可以是停電等對第一電源的電力的供給的停止，也可以是由于加熱等使保護電路發(fā)揮作用而引起的第一電源的停止。此外，由于構(gòu)成為即使在由于停電從工業(yè)電源等向第二電源的電力供給停止的情況下也保護第一電路，所以也可以是第二電路具備電池的結(jié)構(gòu)。即，若為在從外部向第二電源的電力供給因停電等而停止了的情況下，基于電池的電力來輸出第二電壓的結(jié)構(gòu)，則能夠基于該第二電壓來使第一電路動作。
[0018]此外，來自第一電源的第一電壓的輸出的停止包括來自第一電源的輸出不被第一電路正常地供給的狀況，例如，輸出電壓值比第一電壓小規(guī)定值以上的情況、或大規(guī)定值以上的情況。當然，在電壓值以外的要素，例如，頻率處于既定的范圍外的情況下，也可以視為是來自第一電源的第一電壓的輸出停止了的狀態(tài)。
[0019]并且，由于是保證了第一電路在第一電壓的輸出停止了的情況下也動作的結(jié)構(gòu)，所以優(yōu)選第一電路是應該防止動作瞬時停止的電路。作為第一電路是這樣的電路的構(gòu)成例，例如，列舉第一電路具備進行獲取在機器人的構(gòu)成部件中產(chǎn)生的錯誤并記錄于非易失性存儲器的處理的錯誤記錄部的結(jié)構(gòu)。
[0020]S卩，在驅(qū)動機器人的過程中，可能產(chǎn)生機器人的構(gòu)成部件進行既定范圍外的動作的情況(驅(qū)動部動作到既定范圍外的情況等)、成為既定范圍外的狀態(tài)的情況(產(chǎn)生了過電流、過電壓、既定范圍外的發(fā)熱的情況等)等機器人的運轉(zhuǎn)變得困難的錯誤。在這樣的情況下，為了防止再發(fā)生等需要在事后解析原因。因此，若為通過第一電路進行獲取在機器人的構(gòu)成部件中產(chǎn)生的錯誤，并記錄于非易失性存儲器的處理的結(jié)構(gòu)，則通過對記錄于該非易失性存儲器的錯誤的日志進行解析，能夠解析錯誤的原因。
[0021]而且，在這樣的結(jié)構(gòu)中，在由于錯誤產(chǎn)生而不得不停止機器人的驅(qū)動的狀態(tài)下，若在將錯誤(表示錯誤的信息)記錄于非易失性存儲器之前對第一電路的第一電源的供給停止，則錯誤未被記錄，也不能進行原因的解析。因此，像這樣，能夠構(gòu)成為，在采用進行在第一電路中獲取錯誤，并記錄于非易失性存儲器的處理的結(jié)構(gòu)的情況下，若為在第一電壓的輸出停止的情況下，基于第二電壓使第一電路動作的結(jié)構(gòu)，則即使在由于錯誤產(chǎn)生而不得不停止機器人的驅(qū)動的情況下，也至少能夠執(zhí)行原因的解析。
[0022]此外，錯誤能夠以各種方式來定義，例如，能夠采用對每一個機器人的構(gòu)成部件賦予ID，在各構(gòu)成部件中進行了既定范圍外的動作的情況下、成為既定范圍外的狀態(tài)的情況下視為產(chǎn)生了錯誤，并作為錯誤獲取表示產(chǎn)生了錯誤的構(gòu)成部件的ID的結(jié)構(gòu)等。當然，也可以是在對一個構(gòu)成部件考慮多個錯誤原因的情況下，對每一個錯誤原因賦予ID，在產(chǎn)生了錯誤的情況下作為錯誤獲取表示錯誤原因的ID的結(jié)構(gòu)。
[0023]作為用于確定錯誤的產(chǎn)生的結(jié)構(gòu)能夠采用各種結(jié)構(gòu)，例如，能夠采用在示出檢測機器人的驅(qū)動部的位置、加速度等的傳感器、檢測