;若干個敏感輪28沿基板27長度方向均布。阻水器29用于阻止光伏組件2邊框處積水向后流淌。
[0028]清潔部件包括鏟板34、構(gòu)成干式清潔器件的長口吸塵嘴36和刮塵板37;構(gòu)成水洗清潔器件的布水潔布滾筒38、長口吸水嘴39和刮水板41。鏟板34包括靜止鏟板與振動式鏟板;振動式鏟板包括一個與振動源傳動連接的鏟板。振動式鏟板不振動也可以鏟刮;振動的鏟板可以強力清除干結(jié)的污物包括鳥糞。鏟板34的刃口還可以是鋸齒狀，鋸齒狀鏟板齒的寬度范圍從0.09至15毫米。長口吸塵嘴36和長口吸水嘴39均與負(fù)壓源22連通。長口是指吸嘴長度與清潔部件的幅寬一致因而長度長。長口吸水嘴39和長口吸塵嘴36偏向刮水板41和刮塵板37，有利于減少刮水板41和刮塵板37前的積水量和積塵量?；?7、鏟板34、長口吸塵嘴36、刮塵板37、布水潔布滾筒38、長口吸水嘴39和刮水板41的軸心線相互平行。如果光伏組件2南北向尺寸很長，清潔部件的幅寬為數(shù)分之一光伏組件2的南北向長度，即清潔部件分幾次擦洗所述光伏組件2。排氣管經(jīng)過控制閥與負(fù)壓源22連通;給水管通過控制閥與水源連通。負(fù)壓源22包括使用拉法爾噴嘴和電動真空栗。
[0029]布水潔布滾筒38包括內(nèi)部一個中軸管42、同軸套裝在中軸管42外的布水管43和包裹布水管43的潔布材料44。布水管43通過旋轉(zhuǎn)接頭與外界連接、布水管43管壁均布通孔。水的來源包括從外部引入和自帶貯水罐。這些水在重力作用下到達光伏組件2表面。這些水包括各種稀釋洗滌劑。刮水板41的內(nèi)容可以參照現(xiàn)有技術(shù)汽車雨刷。布水管43的外徑3至55毫米，上面均布若干透水通孔;透水通孔的尺寸包括直徑根據(jù)現(xiàn)場要求確定，包括平均每平方厘米含有0.2至I個直徑為0.6至I毫米的透水通孔。布水潔布滾筒38的外徑尺寸范圍為14至70毫米。潔布材料44的厚度范圍在3至30毫米之間；潔布材料44連接包括粘結(jié)于布水管43上。潔布材料44包括尼龍絲、不銹鋼絲、絲瓜絡(luò)、紡織料、毛刷及其組合。布水潔布滾筒38的優(yōu)選尺寸包括:中軸管42外徑27毫米;壁厚0.4毫米、表面帶若干條滾壓內(nèi)凹的加強筋并且兩端封閉；布水管43的外徑31毫米;壁厚0.5毫米;潔布材料44的厚度5毫米。布水潔布滾筒38首尾兩端各采用一個轉(zhuǎn)動副機構(gòu)和一個滾筒驅(qū)動機構(gòu)與基板27連接。布水潔布滾筒38可正、反向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)清潔模塊18的前進速度為I米/秒時，布水潔布滾筒38表面各點由轉(zhuǎn)動帶來的速度范圍為0.1至2米/秒。布水潔布滾筒38表面采用一簇一簇毛刷時，按照一條以上螺旋線46樣式布置各簇毛刷，高度尺寸大于15毫米。布水潔布滾筒38采用螺旋線46樣式布置的各簇毛刷，與刮塵板或者刮水板配合具有螺旋輸送器的屬性，能使塵埃和水快速往指定方向，包括向位置低的方向移動。布水潔布滾筒38旋轉(zhuǎn)方向包括底部朝向或者遠離刮板，根據(jù)現(xiàn)場條件選擇。
[0030]電力線載波通訊模塊35;電動輪組接口電路50、清潔模塊接口電路51、電源接口電路52、光伏組件接口電路53均通過數(shù)據(jù)總線54與計算機控制系統(tǒng)主控電路56信號連接;使得電力線載波通訊模塊、電動輪組、清潔模塊、電源和光伏組件的狀態(tài)根據(jù)計算機控制系統(tǒng)主控電路56狀態(tài)的變化而變化。
[0031]實施例1的清潔機器人工作原理:計算機控制系統(tǒng)根據(jù)攝像頭23獲得關(guān)于光伏組件2的總體信息包括:離光伏組件2的距離、光伏組件2是否破損、光伏組件2上面是否有明顯的污物雜物以及熱斑、當(dāng)前光伏組件2的狀態(tài)包括與相鄰前方的光伏組件之間的接縫及間隙狀況與數(shù)據(jù)庫存儲的數(shù)據(jù)是否有明顯的差異。情況正常，則驅(qū)動清潔模塊18前行，鏟板將光伏組件2表面進行鏟除、長口吸塵嘴36吸取光伏組件2表面灰塵、布水潔布滾筒38在光伏組件2表面布水并旋轉(zhuǎn)擦洗、長口吸水嘴39吸取刮水板41集聚于光伏組件2表面的水;情況不正常，則通過通訊模塊報告等待后臺支持。攝像頭有時候不能以足夠的精確度提供前方光伏組件比當(dāng)前光伏組件高出的尺寸數(shù)據(jù)，這可能導(dǎo)致設(shè)備對光伏組件2的撞擊。采用敏感輪28，可隨時向計算機控制系統(tǒng)主機報告前方光伏組件的狀態(tài)。當(dāng)計算機控制系統(tǒng)主機判定需要抬高鏟板34時，通過鏟板絲桿機構(gòu)48抬高鏟板34，并在鏟板34到達下一塊光伏組件上面后，再回調(diào)鏟板34使之正常工作。
[0032]上軌平臺4包括一塊硬化路面;令上軌平臺4表面到軌道3上表面的最大垂直距離，等于電動裝置的電動輪組16下表面到地面輪下表面的垂直距離。帶地面輪和電動輪組16的通用光伏機器人在機器視覺幫助下能夠到達軌道3的正前方，并能夠直接從上軌平臺4駛上軌道3或者從軌道3駛下上軌平臺4。光伏清潔機器人清潔一排光伏組件后，駛下軌道3并且其地面輪與上軌平臺4平穩(wěn)滾動連接。然后駛向下一排光伏組件2，包括拐彎行駛。光伏組件清潔機器人上、下軌道的過程包括:光伏組件清潔機器人從軌道3上落地在上軌平臺4上，直接駛向?qū)γ娴墓夥M件，或者通過地面輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)19逐個轉(zhuǎn)動地面輪組90度，然后徑直駛向下一排光伏組件2，邊行駛邊通過機器視覺攝像頭23提供自身位置，其中也可以利用數(shù)據(jù)庫儲存的到下一排光伏組件2的距離數(shù)據(jù)指導(dǎo)行駛。在攝像頭23的監(jiān)視下，光伏組件清潔機器人達到下一排光伏組件2的上軌平臺4，再次通過地面輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)19逐個回轉(zhuǎn)地面輪組90度復(fù)位，在攝像頭監(jiān)視下，逐步接近軌道3并通過地面輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)19實時持續(xù)校準(zhǔn)，直至駛上軌道3。此外，在上軌平臺4的行駛期間。光伏組件清潔機器人還可以通過拐彎的方式按照半圓弧形軌跡行駛到下一排光伏組件處并駛上軌道。光伏組件清潔機器人和機架的供電包括通過受電器從軌狀輸電母線譬如軌道取得和自帶蓄電池。
[0033]在南方，每天清晨刮干凈光伏組件2上的露水或者霜就可以實現(xiàn)清潔。
[0034]實施例1自動清潔部件還可以這樣改變:1)只用鏟板34用于清除積雪;2)只采用長口吸塵嘴36和刮塵板37用于干式清潔;干式清潔還可以在長口吸塵嘴36前配置一個吹風(fēng)器；吹風(fēng)器的出風(fēng)口包括長出風(fēng)口和均布細出風(fēng)口的排孔;3)只用刮水板37或者刮水板37加長口吸水嘴39駛向清潔:4)鏟板34前面增加沿鏟板34刃口的移動吹風(fēng)器吹風(fēng)口和/或吸塵器吸口并用計算機控制；沿鏟板34刃口移動的吹風(fēng)器和/或吸塵器吸口所需要的功率遠小于長口吹風(fēng)口或者長口吸嘴;5)采用螺旋輸送器和集雪容器，將集雪搬運現(xiàn)場;6)省略后面的敏感輪28或者省略所有敏感輪28; 7)采用既有技術(shù)包括擦窗器。
[0035]吹風(fēng)器包括吹塵、吹污和吹雪部件，通常吹風(fēng)器與吸塵、吸污和吸雪部件配合；吹塵、吹污和吹雪部件將灰塵、污物和積雪吹起，便于被吸塵、吸污和吸雪部件吸走；
實施例1的提升板33還可以沿弧形虛線延伸，適應(yīng)光伏組件2傾角調(diào)節(jié)跟蹤太陽光。
[0036]實施例1的軌道3還可以對外開放，使外部的電動裝置通過配套受電器獲得電能。
[0037]實施例1的軌道3也可以不與電源25連接而是另外配置其他電源包括動力蓄電池進行工作。此時，軌道3無需絕緣安裝也不用與電源連接。
[0038]實施例1還適合既有光伏發(fā)電系統(tǒng)的升級改造，包括設(shè)置軌道3并在軌道3上運行各種光伏專用設(shè)備。
[0039]圖8-10給出實施例2。
[0040]實施例2中，光伏發(fā)電系統(tǒng)包括臺架1、虛線劃出的光伏組件2、輸變電裝置和計算機控制系統(tǒng)。在光伏發(fā)電系統(tǒng)的兩側(cè)設(shè)置墊塊57并在墊塊57上通過絕緣承托件6安裝連接一組兩根平行鋼管軌道3。至少一根軌道3與外界電氣絕緣連接安裝;一組兩根軌道3與電源的兩個電極電氣連接;清潔模塊18通過軌道3獲取電能。與軌道3配合滾動連接的兩組電動輪組16通過跨越式機架17連接為一體，機架17上方均布若干個卷揚機61，卷揚機61垂下纜索58牽連下方的清潔模塊18。有關(guān)清潔模塊的內(nèi)容可以參考實施例1中所述。
[0041 ]機架17與清潔模塊18采用纜索58牽連并且機架17與清潔模塊18同步前進，在清潔模塊18跨越相鄰光伏組件2的間隙時，機架17利用纜索58提起清潔模塊18并在清潔模塊18度過間隙后再放下。輸電線60掛靠在上方機架17上。纜索58的牽連包括直接拖拉清潔模塊或者僅僅向清潔模塊提供電力并讓清潔模塊用組件電動輪組驅(qū)動;此外，負(fù)責(zé)向清潔模塊18提供電力的電動裝置還可以是獨輪車式電動裝置即不采用跨接機架。
[0042]清潔模塊18的組件電動輪組62與光伏組件2的邊框59配合實現(xiàn)兩者的配合滾動連接;并依靠組件電動輪組62驅(qū)動運行;組件電動輪組62包括正面輪63和側(cè)面輪64;正面輪63與光伏組件2正面的邊框59滾動連接;側(cè)面輪