;56.主控電路;57.墊塊；58.纜索；59.邊框；60.輸電線;61.卷?yè)P(yáng)機(jī)；62.組件電動(dòng)輪組；63.正面輪;64.側(cè)面輪;65.移動(dòng)副機(jī)構(gòu);66.橋架;67.平面轉(zhuǎn)動(dòng)副機(jī)構(gòu);68.絕緣材料;70.磁吸滾輪；71.滾珠或者滾輪滑塊;72.軌狀輸電母線;73.受電器;74.金屬片或者金屬型材;76.框架陣列；77.短柱;78.型鋼;79.安裝空間；81.豎直邊;82.水平邊;83.單層彩鋼瓦屋頂;84.網(wǎng)架結(jié)構(gòu)體;85.大跨度梁;86.集水槽;87.通用光伏機(jī)器人;88.插電機(jī)械臂;89.真空吸爪總成；91.換軌通道;92.排間農(nóng)業(yè)機(jī)器人;93.臺(tái)架內(nèi)農(nóng)業(yè)機(jī)器人;94.開(kāi)口筒形滑軌;95.嵌入式滑塊;96.薄膜;97.光伏大棚；98.落水管;99.匯水管;101.軌道梁;102.作業(yè)模塊;103.架空電纜；104.受電弓；105.接地滾輪；107.鋼構(gòu)架;108.立面;109.朝南坡面;111.朝北坡面;112.天面上換軌軌道；113.天面下?lián)Q軌軌道；114.天面上換軌機(jī)器人；116.轉(zhuǎn)向座；117.駁接軌道；118.撐桿；119.天面下?lián)Q軌機(jī)器人；121.電動(dòng)伸縮機(jī)械臂；122.內(nèi)立面軌道；123.外立面軌道；124.豎直內(nèi)轉(zhuǎn)軸；126.內(nèi)轉(zhuǎn)軌；127.豎直外轉(zhuǎn)軸；128.外轉(zhuǎn)軌；129.可轉(zhuǎn)動(dòng)玻璃板；131.玻璃板傾角調(diào)節(jié)裝置；132.行車；133.鼓風(fēng)機(jī)總成；134.平頂天面；135.牽頭桿；136.鋼絲網(wǎng)卷筒；137.鋼絲網(wǎng)；138.鋼絲網(wǎng)卷?yè)P(yáng)機(jī)；139.跟蹤裝置；140.電動(dòng)絲桿；141.轉(zhuǎn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)；142.蝸桿；143.渦輪部件；144.轉(zhuǎn)動(dòng)板；146、147.轉(zhuǎn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)；148.立柱連接界面；149.軌道承托件;151絲桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；152.螺母。
【具體實(shí)施方式】
[0031]圖1至7共同給出實(shí)施例1。
[0032]實(shí)施例1，制造一個(gè)帶軌道的光伏發(fā)電系統(tǒng)，包括臺(tái)架1、光伏組件2、輸變電裝置、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、一組兩根平行鋼管軌道3、運(yùn)行于軌道3上的電動(dòng)裝置一一通用光伏機(jī)器人和上軌平臺(tái)4;軌道3通過(guò)絕緣承托件6與臺(tái)架I連接;軌道3布置方向與臺(tái)架I排布方向平行。臺(tái)架I包括立柱7、橫桿、斜撐、附件和基粧8;立柱7的底端用緊固件連接鋼筋混凝土基粧8。光伏組件2安裝于臺(tái)架I上;光伏組件2通過(guò)輸出電線端30和電氣插座15與輸變電裝置電氣連接。絕緣承托件6用鋼材制成，其與軌道3之間含有一個(gè)絕緣材料瓦，實(shí)現(xiàn)軌道3與臺(tái)架I兩者的電氣絕緣。絕緣承托件6含有一個(gè)磁路切換永磁鐵磁吸裝置20，用于在軌道3安裝完成后實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步磁吸連接軌道3;軌道3采用薄壁不銹鋼鋼管9制成，不銹鋼鋼管耐候性好。鋼管9上制作標(biāo)記11。標(biāo)記11包括用不銹鋼尺上的黑鉻標(biāo)記技術(shù)制作。標(biāo)記11中的一部分還可以采用條形碼方式，以便日后在數(shù)據(jù)庫(kù)里加載更多信息包括水路閥門的相對(duì)位置信息及其型號(hào)。標(biāo)記11包括通過(guò)攝像頭攝取并提供計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，可以實(shí)時(shí)精確一一精度誤差小于I毫米一一提供光伏組件機(jī)器人在帶軌道的光伏發(fā)電系統(tǒng)中的空間位置，方便光伏組件清潔機(jī)器人作業(yè)包括避免與光伏組件2上的邊框沖撞。
[0033]在鋼管9兩端分別套接并焊接帶有內(nèi)螺紋的連接端12和帶有外螺紋的連接端13;兩個(gè)連接端12、13上各自帶有扳手槽14配合扳手連接。若干根鋼管9兩端螺紋連接加長(zhǎng)構(gòu)成一根長(zhǎng)軌道3并作為一根輸水管與水源接通。在鋼管9即軌道3的最外端各采用一根彈簧10與基礎(chǔ)連接。彈簧10使得鋼管9即軌道3繃緊，其優(yōu)點(diǎn)包括:軌道3可以承受更重的負(fù)載、無(wú)需在軌道3中部設(shè)置與基礎(chǔ)的連接并且對(duì)軌道3的熱脹冷縮不敏感。
[0034]通用光伏機(jī)器人包括電動(dòng)輪組16、機(jī)架17和安裝于機(jī)架17上的專用設(shè)施一一清潔模塊18;—組兩根軌道3分別與光伏清潔機(jī)器人的兩組電動(dòng)輪組16配合滾動(dòng)連接，每組電動(dòng)輪組16包括兩個(gè)輪子;兩組電動(dòng)輪組16通過(guò)一個(gè)跨接型機(jī)架17跨過(guò)光伏組件2連接。光伏組件2的輸出電線端30插入電氣插座15。
[0035]機(jī)架17上方安裝清潔模塊18即機(jī)架17剛性連接清潔模塊18;機(jī)架17的下方通過(guò)四個(gè)地面輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)19與四組地面輪組21連接。地面輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)19能夠單獨(dú)旋轉(zhuǎn)一個(gè)地面輪組21;地面輪組21帶剎車裝置并可以前進(jìn)或者后退；以地面輪組21與電動(dòng)輪組16平行為基準(zhǔn)，地面輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)19的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為正負(fù)120度。機(jī)架17上面還安裝一個(gè)負(fù)壓源22和一個(gè)攝像頭23。攝像頭23帶機(jī)械調(diào)節(jié)臂。通用光伏機(jī)器人電刷24與軌道3電氣連接，一組兩根軌道3通過(guò)輸電接線與電源25的兩個(gè)電極連接。清潔模塊18的用電負(fù)載26、兩根軌道3、兩處電刷24和電源25組成一個(gè)電路回路。電刷24包括石墨電刷。
[0036]在軌道3包括相鄰兩排光伏系統(tǒng)臺(tái)架I上的兩根軌道3上運(yùn)行的電動(dòng)裝置包括種植養(yǎng)殖機(jī)器人;用電負(fù)載26還包括固定的用電器件譬如充電設(shè)施和太陽(yáng)光跟蹤裝置。
[0037]電源25包括直流和交流電源；電源25的電壓不限，包括直流電范圍12至300伏。清潔模塊18包括基板27、設(shè)置于基板27兩面的兩組鏡像對(duì)稱的清潔部件、管路一一包括排氣管和給水管、敏感輪28和阻水器29。清潔模塊18的基板27兩端分別與一個(gè)基板翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31連接;基板翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31用于180度翻轉(zhuǎn)基板27使之適應(yīng)反方向運(yùn)行一一本排若從左向右清潔則下一排從右向左清潔。基板翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31包括一個(gè)電動(dòng)渦輪機(jī)構(gòu);基板翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31的驅(qū)動(dòng)輸出部件與基板27傳動(dòng)連接;基板翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31的主體通過(guò)一個(gè)一維移動(dòng)副機(jī)構(gòu)和一個(gè)提升驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32與提升板33連接;提升驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32包括電動(dòng)絲桿和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件，提升驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32能驅(qū)動(dòng)基板27兩端的基板翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31和基板27—起沿提升板33的中心線垂直提升；提升幅度為20至100毫米。所述提升作用包括用于清潔模塊18吸收光伏組件2的高度安裝精度誤差、令清潔模塊18不與光伏組件2接觸以便快速通過(guò)和越過(guò)光伏組件2破損時(shí)翹起的玻璃殘片。提升板33與機(jī)架17連接。敏感輪28上設(shè)置有與計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)主機(jī)信號(hào)連接的振動(dòng)傳感器;若干個(gè)敏感輪28沿基板27長(zhǎng)度方向均布。阻水器29用于阻止光伏組件2邊框處積水向后流淌。
[0038]清潔部件包括鏟板34、構(gòu)成干式清潔器件的長(zhǎng)口吸塵嘴36和刮塵板37;構(gòu)成水洗清潔器件的布水潔布滾筒38、長(zhǎng)口吸水嘴39和刮水板41。鏟板34包括靜止鏟板與振動(dòng)式鏟板;振動(dòng)式鏟板包括一個(gè)與振動(dòng)源傳動(dòng)連接的鏟板。振動(dòng)式鏟板不振動(dòng)也可以鏟刮;振動(dòng)的鏟板可以強(qiáng)力清除干結(jié)的污物包括鳥(niǎo)糞。鏟板34的刃口還可以是鋸齒狀，鋸齒狀鏟板齒的寬度范圍從0.09至15毫米。長(zhǎng)口吸塵嘴36和長(zhǎng)口吸水嘴39均與負(fù)壓源22連通。長(zhǎng)口是指吸嘴長(zhǎng)度與清潔部件的幅寬一致因而長(zhǎng)度長(zhǎng)。長(zhǎng)口吸水嘴39和長(zhǎng)口吸塵嘴36偏向刮水板41和刮塵板37，有利于減少刮水板41和刮塵板37前的積水量和積塵量?；?7、鏟板34、長(zhǎng)口吸塵嘴36、刮塵板37、布水潔布滾筒38、長(zhǎng)口吸水嘴39和刮水板41的軸心線相互平行。如果光伏組件2南北向尺寸很長(zhǎng)，清潔部件的幅寬為數(shù)分之一光伏組件2的南北向長(zhǎng)度，即清潔部件分幾次擦洗所述光伏組件2。排氣管經(jīng)過(guò)控制閥與負(fù)壓源22連通;給水管通過(guò)控制閥與水源連通。負(fù)壓源22包括使用拉法爾噴嘴和電動(dòng)真空栗。
[0039]布水潔布滾筒38包括內(nèi)部一個(gè)中軸管42、同軸套裝在中軸管42外的布水管43和包裹布水管43的潔布材料44。布水管43通過(guò)旋轉(zhuǎn)接頭與外界連接、布水管43管壁均布通孔。水的來(lái)源包括從外部引入和自帶貯水罐。這些水在重力作用下到達(dá)光伏組件2表面。這些水包括各種稀釋洗滌劑。刮水板41的內(nèi)容可以參照現(xiàn)有技術(shù)汽車雨刷。布水管43的外徑3至55毫米，上面均布若干透水通孔;透水通孔的尺寸包括直徑根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)要求確定，包括平均每平方厘米含有0.2至I個(gè)直徑為0.6至I毫米的透水通孔。布水潔布滾筒38的外徑尺寸范圍為14至70毫米。潔布材料44的厚度范圍在3至30毫米之間；潔布材料44連接包括粘結(jié)于布水管43上。潔布材料44包括尼龍絲、不銹鋼絲、絲瓜絡(luò)、紡織料、毛刷及其組合。布水潔布滾筒38的優(yōu)選尺寸包括:中軸管42外徑27毫米;壁厚0.4毫米、表面帶若干條滾壓內(nèi)凹的加強(qiáng)筋并且兩端封閉；布水管43的外徑31毫米;壁厚0.5毫米;潔布材料44的厚度5毫米。布水潔布滾筒38首尾兩端各采用一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)和一個(gè)滾筒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與基板27連接。布水潔布滾筒38可正、反向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)清潔模塊18的前進(jìn)速度為I米/秒時(shí)，布水潔布滾筒38表面各點(diǎn)由轉(zhuǎn)動(dòng)帶來(lái)的速度范圍為0.1至2米/秒。布水潔布滾筒38表面采用一簇一簇毛刷時(shí)，按照一條以上螺旋線46樣式布置各簇毛刷，高度尺寸大于15毫米。布水潔布滾筒38采用螺旋線46樣式布置的各簇毛刷，與刮塵板或者刮水板配合具有螺旋輸送器的屬性，能使塵埃和水快速往指定方向，包括向位置低的方向移動(dòng)。布水潔布滾筒38旋轉(zhuǎn)方向包括底部朝向或者遠(yuǎn)離刮板，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)條件選擇。
[0040]電力線載波通訊模塊35;電動(dòng)輪組接口電路50、清潔模塊接口電路51、電源接口電路52、光伏組件接口電路53均通過(guò)數(shù)據(jù)總線54與計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)主控電路56信號(hào)連接;使得電力線載波通訊模塊、電動(dòng)輪組、清潔模塊、電源和光伏組件的狀態(tài)根據(jù)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)主控電路56狀態(tài)的變化而變化。
[0041]實(shí)施例1的清潔機(jī)器人工作原理:計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)攝像頭23獲得關(guān)于光伏組件2的總體信息包括:離光伏組件2的距離、光伏組件2是否破損、光伏組件2上面是否有明顯的污物雜物以及熱斑、當(dāng)前光伏組件2的狀態(tài)包括與相鄰前方的光伏組件之間的接縫及間隙狀況與數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)是否有明顯的差異。情況正常，則驅(qū)動(dòng)清潔模塊18前行，鏟板將光伏組件2表面進(jìn)行鏟除、長(zhǎng)口吸塵嘴36吸取光伏組件2表面灰塵、布水潔布滾筒38在光伏組件2表面布水并旋轉(zhuǎn)擦洗、長(zhǎng)口吸水嘴39吸取刮水板41集聚于光伏組件2表面的水;情況不正常，則通過(guò)通訊模塊報(bào)告等待后臺(tái)支持。攝像頭有時(shí)候不能以足夠的精確度提供前方光伏組件比當(dāng)前光伏組件高出的尺寸數(shù)據(jù)，這可能導(dǎo)致設(shè)備對(duì)光伏組件2的撞擊。采用敏感輪28，可隨時(shí)向計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)主機(jī)報(bào)告前方光伏組件的狀態(tài)。當(dāng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)主機(jī)判定需要抬高鏟板34時(shí)，通過(guò)鏟板絲桿機(jī)構(gòu)48抬高鏟板34，并在鏟板34到達(dá)下一塊光伏組件上面后，再回調(diào)鏟板34使之正常工作。
[0042]上軌平臺(tái)4包括一塊硬化路面;令上軌平臺(tái)4表面到軌道3上表面的最大垂直距離，等于電動(dòng)裝置的電動(dòng)輪組16下表面到地面輪下表面的垂直距離。帶地面輪和電動(dòng)輪組16的通用光伏機(jī)器人在機(jī)器視覺(jué)幫助下能夠到達(dá)軌道3的正前方，并能夠直接從上軌平臺(tái)4駛上軌道3或者從軌道3駛下上軌平臺(tái)4。光伏清潔機(jī)器人清潔一排光伏組件后，駛下軌道3并且其地面輪與上軌平臺(tái)4平穩(wěn)滾動(dòng)連接。然后駛向下一排光伏組件2，包括拐彎行駛。光伏組件清潔機(jī)器人上、下軌道的過(guò)程包括:光伏組件清潔機(jī)器人從軌道3上落地在上軌平臺(tái)4上，直接駛向?qū)γ娴墓夥M件，或者通過(guò)地面輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)19逐個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)地面輪組90度，然后徑直駛向下一排光伏組件2，邊行駛邊通過(guò)機(jī)器視覺(jué)攝像頭23提供自身位置，其中也可以利用數(shù)據(jù)庫(kù)儲(chǔ)存的到下一排光伏組件2的距離數(shù)據(jù)指導(dǎo)行駛。在攝像頭23的監(jiān)視下，光伏組件清潔機(jī)器人達(dá)到下一排光伏組件2的上軌平臺(tái)4，再次通過(guò)地面輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)19逐個(gè)回轉(zhuǎn)地面輪組90度復(fù)位，在攝像頭監(jiān)視下，逐步接近軌道3并通過(guò)地面輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)19實(shí)時(shí)持續(xù)校準(zhǔn)，直至駛上軌道3。此外，在上軌平臺(tái)4的行駛期間。光伏組件清潔機(jī)器人還可以通過(guò)拐彎的方式按照半圓弧形軌跡行駛到下一排光伏組件處并駛