[0034]基于與其它的控制裝置中的一個(gè)控制裝置的通信而與該控制裝置臨時(shí)地處在主機(jī)從機(jī)關(guān)系中。
[0035]該目的進(jìn)一步通過具有權(quán)利要求15所述特征的控制裝置實(shí)現(xiàn)。該控制裝置的有利的設(shè)計(jì)方案在從屬權(quán)利要求16和17中說明。
[0036]根據(jù)本發(fā)明,開頭所述類型的控制裝置這樣設(shè)計(jì),SP
[0037]控制裝置具有多個(gè)能實(shí)時(shí)的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)端口,和
[0038]利用根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序?qū)刂蒲b置進(jìn)行了編程。
[0039]優(yōu)選地,控制裝置和由其控制的換向器組合成一組直接并排布置的模塊。點(diǎn)對(duì)點(diǎn)端口進(jìn)一步優(yōu)選地利用以太網(wǎng)物理特性工作。
[0040]該目的進(jìn)一步通過具有權(quán)利要求18所述特征的線性驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)。該線性驅(qū)動(dòng)器的有利的設(shè)計(jì)方案在從屬權(quán)利要求19至21中說明。
[0041 ]根據(jù)本發(fā)明,開頭所述類型的線性驅(qū)動(dòng)器這樣設(shè)計(jì),即
[0042]控制裝置是根據(jù)本發(fā)明構(gòu)造的,和
[0043]控制裝置通過其點(diǎn)對(duì)點(diǎn)端口分別與多個(gè)對(duì)其它部段進(jìn)行控制的控制裝置相連接。
[0044]如果計(jì)算機(jī)程序是相應(yīng)地構(gòu)造的,則優(yōu)選地與控制方法類似地
[0045]當(dāng)借助于線性驅(qū)動(dòng)器傳輸?shù)牟考膬蓚€(gè)直接相互鄰接的部段中的一個(gè)部段傳輸至這兩個(gè)直接相互鄰接的部段中的另一部段時(shí),建立主機(jī)從機(jī)關(guān)系,和
[0046]保持該主機(jī)從機(jī)關(guān)系,直至所傳輸?shù)牟考倪@兩個(gè)直接相互鄰接的部段中的一個(gè)部段傳輸?shù)搅诉@兩個(gè)直接相互鄰接的部段中的另一部段。
[0047]優(yōu)選地,以下控制裝置,即所傳輸?shù)牟考脑摽刂蒲b置的部段傳輸至直接鄰接的部段中,宣布成為對(duì)于所傳輸?shù)牟考鬏數(shù)降牟慷蔚目刂蒲b置的主機(jī)。
[0048]所傳輸?shù)牟考?yōu)選地設(shè)計(jì)為用于傳輸和定位工件的工件載體。
【附圖說明】
[0049]結(jié)合下面參照附圖詳細(xì)闡述的對(duì)實(shí)施例的說明,本發(fā)明的前述屬性、特征和優(yōu)點(diǎn)以及如何實(shí)現(xiàn)這些的方式和方法更加明確易懂。以示意圖示出:
[0050]圖1是線性驅(qū)動(dòng)器,
[0051]圖2是控制裝置,
[0052]圖3是流程圖,
[0053]圖4是模塊組,和
[0054]圖5是流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0055]根據(jù)圖1,線性驅(qū)動(dòng)器,更確切地說:線性驅(qū)動(dòng)器的靜止部件或者說線性驅(qū)動(dòng)器的初級(jí)部件,具有多個(gè)部段I。部段I是依次連續(xù)的。每個(gè)部段I具有多個(gè)分區(qū)2。每個(gè)分區(qū)2由換向器3加載電流I。每個(gè)部段I的換向器3與相應(yīng)的控制裝置4相對(duì)應(yīng)。相應(yīng)的控制裝置4控制相應(yīng)的部段I的換向器3并由此控制相應(yīng)的部段I。根據(jù)圖1,每個(gè)控制裝置4控制四個(gè)換向器
3。然而,該示意圖是純粹示例性的。一方面可行的是,控制裝置4控制更大或更小數(shù)量的換向器3。另一方面可行的是,被控制的換向器3的數(shù)量從一個(gè)控制裝置4到另一個(gè)控制裝置4而發(fā)生變化。
[0056]控制裝置4分別具有至少一個(gè)能實(shí)時(shí)的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)端口5??刂蒲b置4通常分別具有至少兩個(gè)能實(shí)時(shí)的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)端口 5??刂蒲b置4也能夠具有多于兩個(gè)的能實(shí)時(shí)的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)端口 5。每個(gè)控制裝置4通過點(diǎn)對(duì)點(diǎn)端口 5與多個(gè)對(duì)其它的部段I進(jìn)行控制的控制裝置4相連接。每個(gè)控制裝置4通常與以下兩個(gè)控制裝置4相連接,這兩個(gè)控制裝置控制了由相應(yīng)的控制裝置4控制的部段I的前一部段I和后一部段I。點(diǎn)對(duì)點(diǎn)端口 5能夠例如根據(jù)圖2中的示意圖利用以太網(wǎng)物理特性工作。這種端口的可行的設(shè)計(jì)方案例如在US 2002/0 037 007 Al中進(jìn)行了說明。
[0057]利用計(jì)算機(jī)程序6對(duì)控制裝置4進(jìn)行了編程,這在圖1中僅為控制裝置4中的一個(gè)控制裝置示出。該計(jì)算機(jī)程序6能夠例如通過數(shù)據(jù)載體7傳輸給控制裝置4。計(jì)算機(jī)程序6包括機(jī)器代碼8,該機(jī)器代碼能夠由相應(yīng)的控制裝置執(zhí)行。執(zhí)行機(jī)器代碼8引起了,相應(yīng)的控制裝置4實(shí)施用于線性驅(qū)動(dòng)器的控制方法,在下文中將參照?qǐng)D3詳細(xì)說明該控制方法。
[0058]圖3中的示意圖涉及在圖1中示出的控制裝置4中的一個(gè)控制裝置。對(duì)于其它的控制裝置4適用類似的設(shè)計(jì)方案。
[0059]根據(jù)圖3,控制裝置4在步驟SI中與對(duì)鄰接的兩個(gè)部段I進(jìn)行控制的兩個(gè)控制裝置4通過相應(yīng)的(至少)一個(gè)報(bào)文Tl,T2通信。報(bào)文Tl涉及到來自和去向與前置(vorgeordnet)的部段I對(duì)應(yīng)的控制裝置4的通信,報(bào)文T2涉及到來自和去向與后置(nachgeordnet)的部段I對(duì)應(yīng)的控制裝置4的通信。當(dāng)控制裝置4與多于兩個(gè)的其它控制裝置通信時(shí),則在步驟SI中也與這些控制裝置4交換報(bào)文。當(dāng)控制裝置4僅與唯一的另一個(gè)控制裝置4通信時(shí),則取消報(bào)文T2。
[0060]在步驟S2中,控制裝置4為由其控制的換向器3、確切地說單個(gè)地為相應(yīng)的換向器3,確定其相應(yīng)的電流額定值I*。在步驟S3中,控制裝置4為相應(yīng)的由其控制的換向器3預(yù)設(shè)相應(yīng)的電流額定值I*。相應(yīng)的換向器3隨后使相應(yīng)的分區(qū)2加載相應(yīng)的電流I。因而,由相應(yīng)的控制裝置4控制的換向器3由此使相應(yīng)的部段I加載電流I。
[0061]根據(jù)圖2中的示意圖,步驟SI至S3整合到循環(huán)中。該循環(huán)特別地由控制裝置4以電流調(diào)節(jié)器節(jié)拍處理。電流調(diào)節(jié)器節(jié)拍通常在31.25ys到250ys的范圍內(nèi)。然而,其它的電流調(diào)節(jié)器節(jié)拍也是可行的。根據(jù)圖2,以電流調(diào)節(jié)器節(jié)拍不僅進(jìn)行電流額定值I*的確定并且為換向器3預(yù)設(shè)該電流額定值,而且也進(jìn)行控制裝置4相互間的通信。也就是說,根據(jù)圖2,通信節(jié)拍,即在該節(jié)拍內(nèi)控制裝置4通過報(bào)文Tl,T2進(jìn)行通信,等于電流調(diào)節(jié)器節(jié)拍??刂蒲b置4通過報(bào)文Tl,Τ2進(jìn)行通信也能夠替換地以電流調(diào)節(jié)器節(jié)拍的整數(shù)倍的、例如2k倍的通信節(jié)拍進(jìn)行,其中,k為相對(duì)較低的值,例如為I,2,3,4或5。
[0062]根據(jù)圖1中的示意圖,在許多種情況下,除了控制裝置4外還存在上級(jí)的控制裝置
9。在這種情況下,控制裝置4具有相應(yīng)的另一端口 10,控制裝置通過該端口與上級(jí)的控制裝置9通信。該另一端口 10能夠與點(diǎn)對(duì)點(diǎn)端口 5類似地利用以太網(wǎng)物理特性工作。
[0063]與上級(jí)的控制裝置9的通信不以電流調(diào)節(jié)器節(jié)拍進(jìn)行、而且也不以通信節(jié)拍進(jìn)行,而是以控制節(jié)拍進(jìn)行。控制節(jié)拍通常顯著大于通信節(jié)拍,特別是其大小的至少兩倍??刂乒?jié)拍例如能夠在0.5ms至16ms的范圍內(nèi)。
[0064]在這種情況下,由步驟SI至S3構(gòu)成的循環(huán)例如能夠以步驟S6和S7補(bǔ)充。在步驟S6中,控制裝置4增加指數(shù)i。在步驟S7中,控制裝置4檢測(cè)指數(shù)i是否達(dá)到了終值η。當(dāng)情況不是這樣時(shí),則控制裝置4直接返回步驟SI。否則,控制裝置4經(jīng)過步驟S8和S9返回步驟SI。在步驟S8中,控制裝置4將指數(shù)i回置到值O。在步驟S9中進(jìn)行與上級(jí)的控制裝置9的通信、特別是通過相應(yīng)的報(bào)文T進(jìn)行。
[0065 ] 終值η通過控制節(jié)拍和電流調(diào)節(jié)器節(jié)拍相互間的比例來確定。當(dāng)控制節(jié)拍例如是電流調(diào)節(jié)器節(jié)拍的八倍大時(shí),終值η則根據(jù)圖2中的示意圖具有值8。通信節(jié)拍在這種情況下例如或者等于電流調(diào)節(jié)器節(jié)拍、等于電流調(diào)節(jié)器節(jié)拍的兩倍或者等于電流調(diào)節(jié)器節(jié)拍的四倍。相反,其不等于八倍電流調(diào)節(jié)器節(jié)拍或者更大。
[0066]在許多種情況下,相應(yīng)的控制裝置4和由其控制的換向器3相應(yīng)組成一個(gè)組。通常附加地存在電壓供給裝置11,其同樣地是相應(yīng)的組的組