4腳、電解電容C25的正極、瓷片電容C26的一端、電阻R29的一端連接，電阻R29的另一端與發(fā)光二極管D7的正極連接，電解電容C25的負(fù)極與瓷片電容C26的另一端、發(fā)光二極管D7的負(fù)極接地；濾波電容C31、C32、C33、C34、C35的一端連接+3.3V電源，濾波電容C31、C32、C33、C34、C35的另一端接地； 所述的IPM模塊電路包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4、十五個(gè)瓷片電容Cl、C2、C3、C4、C5、C7、C9、C10、C12、C13、C14、C15、C16、C17、C18，十五個(gè)電阻 RU R2、R3、R4、R5、R6、R7、R8、R9、R10、Rll、R12、R13、R14、R15 ;三個(gè)二極管 D3、D4、D5，三個(gè)電解電容 C_M1、C_M2、C_M3、瓷片電容Cl的一端與瓷片電容C2、瓷片電容C3、電阻R3的一端、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的I腳、10腳、14腳、18腳連接、瓷片電容Cl、瓷片電容C2、瓷片電容C3的另一端接地，電阻R3的另一端與二極管D3、D4、D5的正極連接、二極管D3的負(fù)極與電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的11腳、電解電容C_M1的正極、瓷片電容C4的一端連接，電解電容C_M1的負(fù)極與瓷片電容C4的另一端、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的12腳、電阻R15的一端連接，二極管D4的負(fù)極與電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的15腳、電解電容C_M2的正極、瓷片電容C5的一端連接，電解電容C_M2的負(fù)極與瓷片電容C5的另一端、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的16腳、電阻R12的一端連接，二極管D5的負(fù)極與電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的19腳、電解電容C_M3的正極、瓷片電容C7的一端連接，電解電容C_M3的負(fù)極與瓷片電容C7的另一端、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的20腳、電阻Rll的一端連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的2腳接地，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的7腳與瓷片電容ClO的一端相連，瓷片電容ClO的另一端接地，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的8腳與瓷片電容C9的一端、電阻R14的一端相連，瓷片電容C9的另一端接地，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的5腳與電阻R5的一端、瓷片電容C12的一端連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的17腳與電阻R6的一端、瓷片電容C13的一端連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的4腳與電阻R7的一端、瓷片電容C14的一端連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的13腳與電阻R8的一端、瓷片電容C15的一端連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的3腳與電阻R9的一端、瓷片電容C16的一端連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的9腳與電阻RlO的一端、瓷片電容C17的一端連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的6腳與電阻R13的一端、瓷片電容C18的一端連接，瓷片電容C12、C13、C14、C15、C16、C17、C18的另一端接地，電阻R13的另一端接+3.3V電源，電阻R13的另一端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的26腳、無(wú)刷直流電機(jī)的W端相連，電阻R12的另一端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的25腳、無(wú)刷直流電機(jī)的V端相連，電阻R15的另一端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的24腳、無(wú)刷直流電機(jī)的U端相連，電阻R14的另一端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的21腳、22腳、23腳、電阻R4的一端相連，電阻R4的另一端接地，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的27腳接+24V電源； 所述的RS485總線電路包括TTL與RS485電平轉(zhuǎn)換芯片IC5、一個(gè)瓷片電容C19、兩個(gè)電阻R16、R17，TTL與RS485電平轉(zhuǎn)換芯片IC5的2腳與3腳、電阻R17的一端連接，電阻R17的另一端接地，TTL與RS485電平轉(zhuǎn)換芯片IC5的5腳接地，電阻R16的兩端分別與TTL與RS485電平轉(zhuǎn)換芯片IC5的6腳、7腳相連，瓷片電容C19的一端與+3.3V電源、TTL與RS485電平轉(zhuǎn)換芯片IC5的8腳連接，瓷片電容C19的另一端接地； 所述的光耦隔離電路包括光電耦合器IC6、IC7，十三個(gè)電阻R18、R19、R22、R23、R24、R25、R28、R30、R31、R34、R35、R36、R37、一個(gè) PNP 三極管 Ql ;電阻 R18 的一端接 +3.3V 電源，電阻R18的另一端與光電耦合器IC6的I腳相連，電阻R22的一端接+3.3V電源，電阻R22的另一端與光電耦合器IC6的3腳相連，電阻R24的一端與PNP三極管Ql的集電極相連，電阻R24的另一端與光電耦合器IC6的5腳相連，PNP三極管Ql的發(fā)射極與+3.3V電源相連，PNP三極管Ql的基極與電阻R28的一端相連，電阻R28的另一端與TTL與RS485電平轉(zhuǎn)換芯片IC5的I腳連接，光電耦合器IC6的6腳、7腳、8腳、9腳、10腳、11腳、13腳、15腳接地，電阻R25的一端接+3.3V電源，電阻R25的另一端與光電耦合器IC6的12腳相連，電阻R23的一端接+3.3V電源，電阻R23的另一端與光電耦合器IC6的14腳、TTL與RS485電平轉(zhuǎn)換芯片IC5的2腳連接，電阻R25的一端接+3.3V電源，電阻R25的另一端與光電耦合器IC6的12腳連接，光電耦合器IC7的I腳、3腳、5腳接+5伏電源，電阻R31的一端與光電耦合器IC7的2腳連接，電阻R31的另一端與無(wú)刷直流電的霍爾信號(hào)Hw端連接，電阻R35的一端與光電耦合器IC7的4腳連接，電阻R35的另一端與無(wú)刷直流電的霍爾信號(hào)Hv端連接，電阻R37的一端與光電耦合器IC7的6腳連接，電阻R37的另一端與無(wú)刷直流電的霍爾信號(hào)Hu端連接，光電耦合器IC7的7腳、8腳、9腳、10腳、11腳、13腳、15腳接地，電阻R36的一端與光電耦合器IC7的12腳連接，電阻R36的另一端與+3.3V電源連接，電阻R34的一端與光電耦合器IC7的14腳連接，電阻R34的另一端與+3.3V電源連接，電阻R30的一端與光電耦合器IC7的16腳連接，電阻R30的另一端與+3.3V電源連接； 主控電路包括主控芯片IC8、程序下載與調(diào)試接口 SWD，兩個(gè)電阻R1、R2，兩個(gè)發(fā)光二極管Dl、D2，三個(gè)瓷片電容06、08、(:11，一個(gè)晶振￥1，主控芯片IC8的10腳與光電耦合器IC7的16腳連接，主控芯片IC8的11腳與光電耦合器IC7的14腳連接，主控芯片IC8的12腳與光電耦合器IC7的12腳連接，主控芯片IC8的30腳與光電耦合器IC6的2腳連接，主控芯片IC8的31腳與光電耦合器IC6的12腳連接，主控芯片IC8的32腳與光電耦合器IC6的4腳連接，主控芯片IC8的34腳與程序下載與調(diào)試接口 SWD的3腳連接，主控芯片IC8的34腳與程序下載與調(diào)試接口 SWD的3腳連接，主控芯片IC8的37腳與程序下載與調(diào)試接口SffD的2腳連接，程序下載與調(diào)試接口 SWD的4腳接+3.3V電源，程序下載與調(diào)試接口 SWD的I腳接地，瓷片電容C6的一端與主控芯片IC8的5腳、晶振Yl的一端連接，瓷片電容C8的一端與主控芯片IC8的6腳、晶振Yl的另一端連接，瓷片電容C6、C8的另一端接地，主控芯片IC8的44腳、8腳、47腳、35腳、23腳、20腳接地，瓷片電容Cll的一端與主控芯片IC8的7腳連接，瓷片電容Cll的另一端接地，主控芯片IC8的I腳、9腳、24腳、36腳、48腳接+3.3V電源，主控芯片IC8的28腳與電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4的6腳相連，主控芯片IC8的26腳與電阻R6的另一端相連，主控芯片IC8的25腳與電阻R5的另一端相連，主控芯片IC8的22腳與電阻R8的另一端相連，主控芯片IC8的21腳與電阻R6的另一端相連，主控芯片IC8的46腳與電阻RlO的另一端相連，主控芯片IC8的45腳與電阻R9的另一端相連，電阻R2的一端與主控芯片IC8的19腳相連，電阻R2的另一端與發(fā)光二極管D2的正極相連，發(fā)光二極管D2的負(fù)極接地，電阻Rl的一端與主控芯片IC8的18腳相連，電阻Rl的另一端與發(fā)光二極管Dl的正極相連，發(fā)光二極管Dl的負(fù)極接地； 所述一級(jí)電源轉(zhuǎn)換芯片ICl、IC2采用TI公司的TPS5430，二級(jí)電源轉(zhuǎn)換芯片IC3采用AMS1117，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC4采用Fairchild公司的FSBB30CH60，TTL與RS485電平轉(zhuǎn)換芯片 IC5 采用 Maxim Integrated Products 公司的 MAX3RS485，光電耦合器 IC6、IC7 采用TOSHIBA公司的TLP521-4，主控芯片IC8采用ST公司的STM32F103C8T6。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種適用于小型ROV和AUV推進(jìn)器的電機(jī)控制器。本實(shí)用新型中電源電路為其它模塊提供電源，主控電路通過(guò)6路PWM輸出作為IPM電路的輸入，IPM電路驅(qū)動(dòng)無(wú)刷直流電機(jī)輸出，RS485總線電路用來(lái)控制六個(gè)推進(jìn)器，光耦隔離電路分別把主控電路和無(wú)刷直流電機(jī)隔離以及把RS485總線電路和主控電路隔離，并把三路霍爾信號(hào)傳遞給主控電路，主控電路通過(guò)RS485與外界通訊。本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)采用了RS485總線方式來(lái)靈活可擴(kuò)展地控制多個(gè)推進(jìn)器，提高了ROV和AUV的可控性和穩(wěn)定性。
【IPC分類】H02P7-28, H02P7-00
【公開號(hào)】CN204481725
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520188215
【發(fā)明人】張美燕, 蔡文郁, 周展業(yè)
【申請(qǐng)人】浙江水利水電學(xué)院
【公開日】2015年7月15日
【申請(qǐng)日】2015年3月30日