接，并由該計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)控制與調(diào)節(jié)；所述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)還外接有一控制器，所述控制器用于分別控制第一電機(jī)和第二電機(jī)的開/停、正/反轉(zhuǎn)的切換；
[0032]在搭載平臺(tái)箱體內(nèi)部還設(shè)置有直流電源，該直流電源用于分別向機(jī)器人的每一個(gè)用電設(shè)備進(jìn)行供電。
[0033]上述技術(shù)方案直接帶來的技術(shù)效果是，上述各工作臂的縱向、橫向上的運(yùn)動(dòng)均由電動(dòng)推桿執(zhí)行，其前、后方向上的運(yùn)動(dòng)由蝸輪蝸桿減速機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)；左、右工作臂的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的控制下，分別依靠各電動(dòng)推桿、導(dǎo)軌絲桿的直線運(yùn)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，相互疊加、合成。
[0034]上述技術(shù)方案中，執(zhí)行各類運(yùn)動(dòng)的主要組成部件種類少(以電動(dòng)推桿、導(dǎo)軌絲桿、直流電機(jī)為主)、構(gòu)造簡(jiǎn)單互換性強(qiáng)，維護(hù)維修運(yùn)行成本低；
[0035]而且，采用電動(dòng)推桿作為主要?jiǎng)幼鞯膱?zhí)行機(jī)構(gòu)，不僅可減少采用氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的氣源裝置和輔助設(shè)備，也可減少執(zhí)行機(jī)構(gòu)的重量；采用導(dǎo)軌絲桿驅(qū)動(dòng)各抓手部的左右開合，其精度高、響應(yīng)速度快，便于控制與調(diào)節(jié)；各電機(jī)均選用直流電機(jī)，可有效降低供電配套系統(tǒng)的復(fù)雜性和維護(hù)維修難度，進(jìn)而促進(jìn)了設(shè)備投資的節(jié)??；并且盡可能使得機(jī)器人整體尺寸小型化，甚至是微型化。
[0036]上述技術(shù)方案中，由于重心平衡臂的引入，使得機(jī)器人整體平衡性能大幅提高；并且，在機(jī)器人通過下垂幅度較大的，例如引流線，的線路時(shí)，可以配合左右工作臂的抓手對(duì)線路進(jìn)行交替握持或松開，始終處于有兩個(gè)“握持點(diǎn)”的狀態(tài)。在大幅提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的整體平衡性能的基礎(chǔ)上，解決了現(xiàn)有技術(shù)中同類機(jī)器人不能穿越下垂幅度較大的(例如引流線)的線路的問題。
[0037]優(yōu)選為，上述的輸電線路在線監(jiān)測(cè)用線纜攀爬機(jī)器人，其還包括有線纜鎖緊用直線電機(jī)；
[0038]所述線纜鎖緊用直線電機(jī)的底座固定在所述第二連接板上；
[0039]所述線纜鎖緊用直線電機(jī)的螺桿傾斜朝上，與螺桿嚙合的螺母上固定連接有一 U形槽板，該U形槽板內(nèi)卡接有一擠壓塊，該擠壓塊的上表面向內(nèi)凹陷的圓弧面；
[0040]當(dāng)左右兩個(gè)手輪完全合攏時(shí)，所述線纜鎖緊用直線電機(jī)的螺桿的中心軸線的延長(zhǎng)線穿過所述頸部較大的那個(gè)手輪的頸部的圓心。
[0041]該優(yōu)選技術(shù)方案直接帶來的技術(shù)效果是，“線纜鎖緊用直線電機(jī)的螺桿傾斜朝上，與螺桿嚙合的螺母上固定連接有一 U形槽板，該U形槽板內(nèi)卡接有一擠壓塊，該擠壓塊的上表面向內(nèi)凹陷的圓弧面”，這一系列技術(shù)手段的采用，使得輸電線路在線監(jiān)測(cè)用線纜攀爬機(jī)器人還具備有通過大幅度下垂的引流線路的能力。
[0042]實(shí)際使用情況表明，上述技術(shù)方案的機(jī)器人可自由完成陡峭線路的攀爬，最大爬坡角度可達(dá)70°以上。
[0043]為更好地理解這一點(diǎn)，簡(jiǎn)要說明如下:
[0044]以通過方向在左側(cè)的引流線為例，當(dāng)左越障臂運(yùn)動(dòng)至臨近線路的拐點(diǎn)(連接點(diǎn))位置時(shí)，左越障臂向左側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，進(jìn)而握持住下垂幅度較大的引流線；此時(shí)，重心平衡臂的手輪打開、松開之前所握持的導(dǎo)線，左越障臂和右越障臂的手輪共同繼續(xù)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向左運(yùn)動(dòng)，直至重心平衡臂運(yùn)動(dòng)至上述拐點(diǎn)(連接點(diǎn))的左側(cè)時(shí)，重心平衡臂的手輪恢復(fù)對(duì)線纜的握持，與此同時(shí)，左越障臂的線纜鎖緊用直線電機(jī)向上推擠U形槽板內(nèi)的擠壓塊，將線纜鎖緊，以防止機(jī)器人在自身重力的作用下，沿線纜滑動(dòng)；
[0045]此時(shí)，右越障臂的手輪即可打開，松開線纜；機(jī)器人處于依靠左越障臂和重心平衡臂同時(shí)握持線纜的狀態(tài)，當(dāng)左越障臂的線纜鎖緊用直線電機(jī)回縮松開線纜后，依靠左越障臂和重心平衡臂的手輪驅(qū)動(dòng)，直至右越障臂運(yùn)動(dòng)至上述拐點(diǎn)(引流線的端點(diǎn))的左側(cè)，繼而恢復(fù)至正常的三臂同時(shí)握持線纜的常態(tài)。
[0046]也就是說，上述左越障臂、右越障臂和重心平衡臂的協(xié)同配合，使得機(jī)器人在從輸電線路進(jìn)/出至與下垂/上升幅度大的引流線的連接處時(shí)，始終保持兩個(gè)(手)臂握持住線纜，并且驅(qū)動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)的能力。即，任何一個(gè)(手)臂的手輪均不會(huì)直接接觸到上述的“拐點(diǎn)”，而是直接跨越該“拐點(diǎn)”。
[0047]鎖緊機(jī)構(gòu)先將導(dǎo)線與左越障臂上的手輪鎖緊，然后，重心平衡臂即可松開之前所握持的導(dǎo)線，進(jìn)行引流線的跨越動(dòng)作，該鎖緊機(jī)構(gòu)能有效防止機(jī)器人在此過程中出現(xiàn)沿引流線下滑現(xiàn)象。
[0048]進(jìn)一步優(yōu)選，上述手輪材質(zhì)為聚氨酯。
[0049]該優(yōu)選技術(shù)方案直接帶來的技術(shù)效果是，聚氨酯不僅具有一定的機(jī)械強(qiáng)度，適于用作驅(qū)動(dòng)輪；更為關(guān)鍵的處于機(jī)器人使用工況的考慮。因?yàn)?，聚氨酯絕緣、硬度相對(duì)導(dǎo)向而言較低，且具有一定的自潤(rùn)滑性能，可以避免在輸電線路行走時(shí)火花的產(chǎn)生，并有效避免對(duì)線路的磨損。
[0050]進(jìn)一步優(yōu)選，上述攝像頭可旋轉(zhuǎn)，其可轉(zhuǎn)動(dòng)角度為360度。
[0051]該優(yōu)選技術(shù)方案直接帶來的技術(shù)效果是，能夠完成對(duì)輸電線路全方位監(jiān)測(cè)，防止出現(xiàn)監(jiān)測(cè)盲點(diǎn)、消除死角。
[0052]進(jìn)一步優(yōu)選，上述被動(dòng)皮帶輪和主動(dòng)皮帶輪之間還設(shè)置有一漲緊輪。
[0053]該優(yōu)選技術(shù)方案直接帶來的技術(shù)效果是，這主要是為了解決經(jīng)長(zhǎng)時(shí)間使用后，皮帶可能因長(zhǎng)期被拉伸而變長(zhǎng)，易出現(xiàn)松動(dòng)或打滑的問題。。
[0054]進(jìn)一步優(yōu)選，上述的輸電線路在線監(jiān)測(cè)用線纜攀爬機(jī)器人，其特征在于，上述每一個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接的軸-孔之間的連接點(diǎn)，均分別裝配有軸承。
[0055]該優(yōu)選技術(shù)方案直接帶來的技術(shù)效果是，能夠?qū)C(jī)器人零部件進(jìn)行導(dǎo)向和支撐，降低運(yùn)動(dòng)過程中的摩擦系數(shù)，同時(shí)能夠保證回轉(zhuǎn)精度。
[0056]說明:考慮到機(jī)器人野外作業(yè)供電/電源補(bǔ)給的方便性，以及整個(gè)機(jī)器人使用的機(jī)動(dòng)性。在上述基礎(chǔ)上，還可以進(jìn)一步優(yōu)選，上述的輸電線路在線監(jiān)測(cè)用線纜攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述第二支撐架板與所述第二導(dǎo)軌絲桿的每一個(gè)接觸點(diǎn)處，均設(shè)置有絕緣層；
[0057]上述安全抓手裝置的左右兩個(gè)半圓環(huán)吊鉤的內(nèi)部分別安裝有感應(yīng)式取電裝置的兩個(gè)半環(huán)，其中一個(gè)半環(huán)上引出有帶絕緣層的導(dǎo)線，該帶絕緣層的導(dǎo)線另一端與直流電源連接，用于向上述直流電源充電。
[0058]該優(yōu)選技術(shù)方案直接帶來的技術(shù)效果是，機(jī)器人自帶直流電源，且可以直接從其工作的線路上獲取電源進(jìn)行充電，因而增加了整個(gè)機(jī)器人使用上的便利性和機(jī)動(dòng)性，更加適于野外作業(yè)環(huán)境。
[0059]感應(yīng)式取電裝置為現(xiàn)有技術(shù)的成型設(shè)備，其原理是，輸電線路上電流的變化，使得感應(yīng)式取電裝置內(nèi)部磁場(chǎng)發(fā)生變化，進(jìn)而由變化的磁場(chǎng)產(chǎn)生電流；再由感應(yīng)式取電裝置內(nèi)部的整流部件整流后，輸出為直流電。
[0060]綜上所述，本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制簡(jiǎn)便、整體平衡性好，線路適應(yīng)能力和越障通過能力強(qiáng)；機(jī)器人的制造成本、維護(hù)維修運(yùn)行成本低等有益效果。
【附圖說明】
[0061]圖1-1為本實(shí)用新型的輸電線路在線監(jiān)測(cè)用線纜攀爬機(jī)器人的軸測(cè)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0062]圖1-2為本實(shí)用新型的輸電線路在線監(jiān)測(cè)用線纜攀爬機(jī)器人的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0063]圖2為本實(shí)用新型的左或右工作臂的第二抓手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0064]圖3為本實(shí)用新型的左或右工作臂的軸測(cè)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0065]圖4為本實(shí)用新型的左或右工作臂的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0066]圖5為本實(shí)用新型的重心平衡臂的第一抓手裝置的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0067]圖6為本實(shí)用新型的重心平衡臂的剖視結(jié)構(gòu)示意圖(主要示出其抓手裝置部分)；
[0068]圖7為本實(shí)用新型的安全裝置的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0069]圖8為本實(shí)用新型的鎖緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0070]圖9為本實(shí)用新型的輸電線路在線監(jiān)測(cè)用線纜攀爬機(jī)器人越障的過程狀態(tài)示意圖之一；
[0071]圖10為本實(shí)用新型的輸電線路在線監(jiān)測(cè)用線纜攀爬機(jī)器人越障的過程狀態(tài)示意圖之二；
[0072]圖11為本實(shí)用新型的輸電線路在線監(jiān)測(cè)用線纜攀爬機(jī)器人越障的過程狀態(tài)示意圖之三；