帶電作業(yè)機器人組件的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及高壓輸電線路維護技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，本專利涉及用于帶電作業(yè)機器人組件。
【背景技術(shù)】
[0002]電能在發(fā)電廠產(chǎn)生后需通過高壓輸電線路傳送至各處，所以高壓輸電線路遍布各個角落，包括城市，農(nóng)村等等。高壓輸電線一般指電壓在220V或以上的線路，對高壓輸電線路的維護和保養(yǎng)受到各種情況的限制，首先，由于線路帶電，如直接人工操作存在安全隱患，其次，由于高壓輸電線路所處環(huán)境或地形地貌，可能存在工人難以或無法觸及或接近的高壓輸電線路，故存在對于高壓輸電線路的自動維護或保養(yǎng)或維修裝置的需求，高壓輸電線路機器人應運而生。
[0003]目前存在的高壓輸電線路機器人通常用于高壓線路巡檢，盡管其能夠替代人工巡檢，并具備作業(yè)質(zhì)量穩(wěn)定，效率高等等優(yōu)點，但其無法進行基本的維護作業(yè)，例如如絕緣子串更換、耐張線夾螺栓緊固等工作，這些工作還需人工帶電操作，存在較大的安全隱患。為降低工人操作危險，可以構(gòu)想的是，在機器人上加裝機械臂，并采用不同的機械臂末端來實現(xiàn)各種帶電操作，例如中國實用新型專利申請?zhí)?01410226160.8中公開一種高壓輸電線路帶電操作機器人，其中通過在機器人機械臂上配備不同的末端裝置來實現(xiàn)各種帶電作業(yè)。其中末端包括上夾爪和下夾爪，操作時下夾爪固定碗頭掛板而上夾爪推出或送入W銷。
[0004]在以往實踐中，上述類型的機器人通常通過人工和纖繩牽拉來上升到導線上。然后通過作業(yè)機器人的機械臂吊掛至導線上。然而在吊掛過程中需要在水平面中旋轉(zhuǎn)作業(yè)機器人使得機器人，使其機械臂與導線錯開，使得機器人的機械臂可以上升至導線上方而不會受到導線妨礙，從而方便機器人機械臂的夾持。在現(xiàn)有技術(shù)中通常通過操作者在機器人下方通過拉繩來使帶電作業(yè)機器人旋轉(zhuǎn)，然而這通常需要5-7個人的人力來執(zhí)行該操作，并且人工操作的穩(wěn)定性較差，通常會浪費時間和人力。所需要的是一種協(xié)助帶電作業(yè)機器人上線和下線的工具，以簡化上線和下線操作，提高自動化程度和穩(wěn)定性。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型的目的在于提供一種在帶電作業(yè)機器人上線和下線時提供支撐的自動化更高的機器人作業(yè)平臺以及機器人本體所組成的組件，該組件結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，執(zhí)行工作穩(wěn)定性高。
[0006]根據(jù)本實用新型的第一方面，提供了一種用于帶電作業(yè)機器人組件，其包括:帶電作業(yè)機器人本體；以及作業(yè)平臺，所述作業(yè)平臺用于在所述帶電作業(yè)機器人上線或下線時支撐所述帶電作業(yè)機器人，所述作業(yè)平臺包括由電機驅(qū)動的絕緣磨繩絞盤，所述絕緣磨繩絞盤設(shè)置成與絕緣磨繩協(xié)作，以在電機的作用下提供作業(yè)平臺與帶電作業(yè)機器人上升時的升力以及下降時的支持力；以及磨繩，所述磨繩懸于待所述帶電作業(yè)機器人作業(yè)的導線上，其中所述磨繩穿過所述作業(yè)平臺，并與所述作業(yè)平臺的磨繩絞盤接合。
[0007]在可選的實施例中，在上述組件中，所述帶電作業(yè)機器人支撐于所述作業(yè)平臺之上，其中所述帶電作業(yè)機器人通過分布在所述作業(yè)平臺上的多個自由輪與所述作業(yè)平臺接入口 ο
[0008]在可選的實施例中，在上述組件中，所述多個自由輪包括分布在作業(yè)平臺各個角落上的四個自由輪。
[0009]在可選的實施例中，在上述組件中，所述作業(yè)平臺包括設(shè)置在所述作業(yè)平臺上的至少兩個風機，所述風機設(shè)置成向所述作業(yè)平臺提供旋轉(zhuǎn)扭矩，使得作業(yè)平臺能夠在水平面內(nèi)沿所述磨繩在相反方向上旋轉(zhuǎn)。
[0010]在可選的實施例中，在上述組件中，所述至少兩個風機為設(shè)在所述作業(yè)平臺底部相對側(cè)上的兩個風機。
[0011]在可選的實施例中，在上述組件中，所述作業(yè)平臺還包括控制系統(tǒng)以便控制所述作業(yè)平臺上升和下降的速度。
[0012]在可選的實施例中，在上述組件中，所述磨繩接近導線端設(shè)有保險鎖扣以鎖定在所述導線上，所述保險可由所述帶電作業(yè)機器人的機械臂打開。
[0013]在可選的實施例中，在上述組件中，所述機器人本體下部的相對側(cè)上設(shè)有至少兩個風機，所述風機設(shè)置成向所述機器人本體提供旋轉(zhuǎn)扭矩，使得機器人本體能夠在水平面內(nèi)在相反方向上旋轉(zhuǎn)。
[0014]在可選的實施例中，在上述組件中，所述作業(yè)平臺上設(shè)有自由輪使所述機器人本體能夠在所述作業(yè)平臺上自由旋轉(zhuǎn)。
[0015]根據(jù)本實用新型的另一方面，提供了一種用于帶電作業(yè)機器人的作業(yè)平臺，其包括:作業(yè)平臺，上述作業(yè)平臺大致為立方體，其包括上表面，下表面，前側(cè)，后側(cè)，左側(cè)以及右偵U，其中所述作業(yè)平臺內(nèi)部設(shè)有電機，以及由所述電機驅(qū)動的絕緣磨繩絞盤，以及絕緣磨繩，所述絕緣磨繩與所述絕緣磨繩絞盤接合，以通過絕緣磨繩絞盤與絕緣磨繩之間的摩擦以及所述電機的動力來使所述作業(yè)平臺上升或下降。
[0016]在另一個實施例中，在上述帶電機器人作業(yè)平臺中，所述帶電作業(yè)機器人支撐于所述作業(yè)平臺的上表面之上，其中所述帶電作業(yè)機器人通過分布的多個自由輪與所述作業(yè)取A勝A
口:K 口 O
[0017]在另一個實施例中，在上述帶電機器人作業(yè)平臺中，所述多個自由輪包括所述作業(yè)平臺上表面四周分布的四個自由輪。
[0018]在另一個實施例中，在上述帶電機器人作業(yè)平臺中，所述作業(yè)平臺包括設(shè)置在所述作業(yè)平臺上的至少兩個風機，所述風機設(shè)置成向所述作業(yè)平臺提供旋轉(zhuǎn)扭矩，使得作業(yè)平臺能夠在水平面內(nèi)沿所述磨繩在相反方向上旋轉(zhuǎn)。
[0019]在另一個實施例中，在上述帶電機器人作業(yè)平臺中，所述至少兩個風機為設(shè)在所述作業(yè)平臺的相對側(cè)面，例如左側(cè)和右側(cè)或前側(cè)和后側(cè)上的成對的風機。
[0020]在另一個實施例中，在上述帶電機器人作業(yè)平臺中，所述作業(yè)平臺還包括控制系統(tǒng)以便控制所述作業(yè)平臺上升和下降的速度。
[0021]在另一個實施例中，在上述帶電機器人作業(yè)平臺中，所述作業(yè)平臺包括從所述作業(yè)平臺懸下的至少兩根線繩，操作者通過所述線繩使所述作業(yè)平臺和其上的帶電作業(yè)機器人旋轉(zhuǎn)。
[0022]在另一個實施例中，在上述帶電機器人作業(yè)平臺中，所述磨繩接近導線端設(shè)有保險鎖扣以鎖定在所述導線上，所述保險可由所述帶電作業(yè)機器人的機械臂打開。
[0023]根據(jù)本實用新型的另一方面，提供了一種帶電作業(yè)機器人組件，其包括:帶電機器人作業(yè)平臺，其包括作業(yè)平臺，上述作業(yè)平臺大致為立方體，其包括上表面，下表面，前側(cè)，后側(cè)，左側(cè)以及右側(cè)，其中所述作業(yè)平臺內(nèi)部設(shè)有電機，以及由所述電機驅(qū)動的絕緣磨繩絞盤，以及絕緣磨繩，所述絕緣磨繩與所述絕緣磨繩絞盤接合，以通過絕緣磨繩絞盤與絕緣磨繩之間的摩擦以及所述電機的動力來使所述作業(yè)平臺上升或下降；以及帶電作業(yè)機器人。
[0024]在另一個實施例中，在上述帶電作業(yè)機器人組件中，所述帶電作業(yè)機器人支撐于所述作業(yè)平臺之上，其中所述帶電作業(yè)機器人通過分布的多個自由輪與所述作業(yè)平臺接入口 ο
[0025]在另一個實施例中，在上述帶電作業(yè)機器人組件中，所述多個自由輪包括分布在所述帶電作業(yè)機器人下表面周邊的四個自由輪。
[0026]在另一個實施例中，在上述帶電作業(yè)機器人組件中，所述作業(yè)平臺包括設(shè)置在所述作業(yè)平臺上的至少兩個風機，所述風機設(shè)置成向所述作業(yè)平臺提供旋轉(zhuǎn)扭矩，使得作業(yè)平臺能夠在水平面內(nèi)沿所述磨繩在相反方向上旋轉(zhuǎn)。
[0027]在另一個實施例中，在上述帶電作業(yè)機器人組件中，所述至少兩個風機為設(shè)在所述作業(yè)平臺底部相對側(cè)的兩個風機。
[0028]在另一個實施例中，在上述帶電作業(yè)機器人組件中，所述作業(yè)平臺還包括控制系統(tǒng)以便控制所述作業(yè)平臺上升和下降的速度。
[0029]在另一個實施例中，在上述帶電作業(yè)機器人組件中，所述作業(yè)平臺包括從所述作業(yè)平臺懸下的至少兩根線繩，操作者通過所述線繩使所述作業(yè)平臺和其上的帶電作業(yè)機器人旋轉(zhuǎn)。
[0030]在另一個實施例中，在上述帶電作業(yè)機器人組件中，所述磨繩接近導線端設(shè)有保險鎖扣以鎖定在所述導線上，所述保險可由所述帶電作業(yè)機器人的機械臂打開。
[0031]根據(jù)本實用新型的另一方面，提供了一種帶電作業(yè)機器人的上線方法，所述方法包括，利用由磨繩絞盤連接的電機驅(qū)動磨繩絞盤旋轉(zhuǎn)，從而使帶電作業(yè)機器人組件上升，所述磨繩絞盤與磨繩之間的摩擦力足夠大以支撐所述帶電作業(yè)機器人組件。在上述帶電作業(yè)機器人組件上升一定程度后，使通過設(shè)在所述機器人本體或所述作業(yè)平臺上的風機使所述機器人組件旋轉(zhuǎn)，使得所述機器人本體的機械臂與導線錯開，繼續(xù)使機器人組件上升，并再次使其旋轉(zhuǎn)成所述機器人組件的機械臂與所述導線共線的情況，使所述機械臂的末端的滑輪落于所述