一種用于架空高壓輸電線路帶電檢修的機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種架空高壓輸電線路帶電檢修機(jī)器人，特別涉及此種機(jī)器人的越障方法。
【背景技術(shù)】
[0002]經(jīng)過幾十年的發(fā)展，架空高壓輸電線路巡檢機(jī)器人的技術(shù)及其應(yīng)用已取得了一定的成果，為輸電線路的智能巡檢開辟了一片新的領(lǐng)域，而這僅僅只是輸電線路維護(hù)的第一步，針對(duì)相應(yīng)故障進(jìn)行維修才是保障線路穩(wěn)定運(yùn)行的根本舉措。目前線路的維修都是依靠人工攜帶專用的工器具進(jìn)行帶電作業(yè)實(shí)現(xiàn)的，勞動(dòng)強(qiáng)度高的同時(shí)，強(qiáng)電場(chǎng)對(duì)操作人員的人身安全也構(gòu)成了極大威脅，特別是等電位作業(yè)時(shí)，受到較小的橫擔(dān)間和相間距離的制約，人工操作的難度很大，危險(xiǎn)性也很高。因此急需研究智能化的維修技術(shù)，將人從這種危險(xiǎn)、惡劣工作環(huán)境和繁重的工作任務(wù)中解放出來。機(jī)器人巡檢的成功實(shí)現(xiàn)為機(jī)器人帶電維修作業(yè)提供了可能。
[0003]然而，在機(jī)器人沿線路巡檢的過程中，其不可避免地需要遇到各種設(shè)置于線路上或線路側(cè)的障礙物，例如防震錘、間隔棒、懸垂絕緣子串等。如何跨越這些障礙物已成為當(dāng)前的研究重點(diǎn)之一。其中，針對(duì)被跨越對(duì)象防震錘、間隔棒、懸垂絕緣子串的結(jié)構(gòu)尺寸，又以懸垂絕緣子串的結(jié)構(gòu)最為復(fù)雜，因此，若機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)跨越懸垂絕緣子串的功能，則其它跨越任務(wù)也可用同樣原理實(shí)現(xiàn)。此外，從成本角度考慮，若能夠基于現(xiàn)有機(jī)器人的構(gòu)造來實(shí)現(xiàn)障礙跨越，則可以大大提高這一技術(shù)的實(shí)用性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型主要是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的技術(shù)問題;提供了用于架空高壓輸電線路帶電檢修的機(jī)器人的越障方法，其能夠基于現(xiàn)有的機(jī)器人結(jié)構(gòu)來跨越沿線路運(yùn)行的各種障礙，增加機(jī)器人適用性及越障穩(wěn)定程度。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供一種用于架空高壓輸電線路帶電檢修的機(jī)器人的越障方法，其中:所述機(jī)器人包括機(jī)器人平臺(tái)，設(shè)于所述機(jī)器人平臺(tái)上并能夠相對(duì)其移動(dòng)的第一行走臂組件、第二行走臂組件以及作業(yè)臂組件;所述第一行走臂組件及所述第二行走臂組件分別能夠沿導(dǎo)線線路行駛、夾緊導(dǎo)線線路、松開導(dǎo)線線路或脫離導(dǎo)線線路；用于控制所述第一行走臂組件、第二行走臂組件以及作業(yè)臂組件相對(duì)于所述機(jī)器人平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)的控制裝置;在所述機(jī)器人移動(dòng)至障礙物的第一側(cè)后，執(zhí)行:SlOO，所述第二行走臂組件夾緊導(dǎo)線線路；S200，所述第一行走臂組件松開并脫離導(dǎo)線線路；S300，所述第一行走臂組件沿所述機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)至障礙物的第二側(cè);S400，所述第一行走臂組件在障礙物的第二側(cè)重新夾緊導(dǎo)線線路;S500，所述第二行走臂組件松開并脫離導(dǎo)線線路;S600，所述第二行走臂組件沿所述機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)至障礙物的第二側(cè);S700，所述第二行走臂組件在障礙物的第二側(cè)重新夾緊導(dǎo)線線路。
[0006]可選地，在步驟SlOO與S200之間，還包括:SlOl，所述作業(yè)臂組件朝向所述機(jī)器人平臺(tái)的第一端移動(dòng)，使所述機(jī)器人的重心位于所述第二行走臂組件。
[0007]可選地，在步驟S200與S300之間，還包括:S201，所述第二行走臂組件松開導(dǎo)線線路，所述機(jī)器人平臺(tái)以所述第二行走臂組件為支點(diǎn)朝向障礙物的第二側(cè)移動(dòng)。
[0008]可選地，在步驟S400與S500之間，還包括:S401，所述作業(yè)臂組件朝向所述機(jī)器人平臺(tái)的第二端移動(dòng)，使所述機(jī)器人的重心位于所述第一行走臂組件。
[0009]可選地，在步驟S500與S600之間，還包括:S501，所述第一行走臂組件松開導(dǎo)線線路，所述機(jī)器人平臺(tái)以所述第一行走臂組件為支點(diǎn)朝向障礙物的第二側(cè)移動(dòng)。
[0010]可選地，所述第一行走臂組件包括第一行走輪;其中，S200包括，所述第一行走臂組件上升，所述第一行走輪脫槽;所述第一行走臂組件帶動(dòng)所述第一行走輪旋轉(zhuǎn)180°，所述第一行走輪置于導(dǎo)線線路外側(cè)；以及所述第一行走臂組件下降至導(dǎo)線線路下方。
[0011 ] 可選地，S400包括，所述第一行走臂組件上升至導(dǎo)線線路的水平面上方，所述第一行走輪旋轉(zhuǎn)180°，使所述第一行走輪的槽與導(dǎo)線線路平行；以及所述第一行走臂組件下降，導(dǎo)線線路進(jìn)槽，所述第一行走臂組件的夾緊裝置夾緊線路。
[0012]可選地，所述第二行走臂組件包括第二行走輪;其中，S500包括，所述第二行走臂組件上升，所述第二行走輪脫槽;所述第二行走臂組件帶動(dòng)所述第二行走輪旋轉(zhuǎn)180°，所述第二行走輪置于導(dǎo)線線路外側(cè)；以及所述第二行走臂組件下降至導(dǎo)線線路下方。
[0013]可選地，S700包括，所述第二行走臂組件上升至導(dǎo)線線路的水平面上方，所述第二行走輪旋轉(zhuǎn)180°，使所述第二行走輪的槽與導(dǎo)線線路平行；以及所述第二行走臂組件下降，導(dǎo)線線路進(jìn)槽，所述第二行走臂組件的夾緊裝置夾緊線路。
[0014]根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)方面，還提供一種用于架空高壓輸電線路帶電檢修的機(jī)器人，其包括，機(jī)器人平臺(tái)；設(shè)于所述機(jī)器人平臺(tái)上并能夠相對(duì)其移動(dòng)的第一行走臂組件、第二行走臂組件以及作業(yè)臂組件;所述第一行走臂組件及所述第二行走臂組件分別能夠沿導(dǎo)線線路行駛、夾緊導(dǎo)線線路、松開導(dǎo)線線路或脫離導(dǎo)線線路;控制裝置，所述控制裝置能夠控制所述第一行走臂組件、第二行走臂組件以及作業(yè)臂組件相對(duì)于所述機(jī)器人平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，使得所述機(jī)器人的重心位于所述第一行走臂組件上或位于所述第二行走臂組件上。
[0015]根據(jù)本實(shí)用新型的用于架空高壓輸電線路帶電檢修的機(jī)器人的越障方法，有效地調(diào)控了在越障過程中機(jī)器人的行走臂等各部件的運(yùn)行方式及運(yùn)行順序，有效實(shí)現(xiàn)了在高空作業(yè)或巡檢過程中跨越防震錘、間隔棒、懸垂絕緣子串等結(jié)構(gòu)。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型的用于架空高壓輸電線路帶電檢修的機(jī)器人的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。圖中，各標(biāo)號(hào)所標(biāo)示的零部件如下所述:機(jī)器人平臺(tái)1、第一行走臂組件2、第一行走輪21、第一夾緊裝置22、第二行走臂組件3、第二行走輪31、第二夾緊裝置32、作業(yè)臂組件4。
[0018]本實(shí)用新型的架空高壓輸電線路帶電檢修機(jī)器人包括機(jī)器人平臺(tái)、行走臂組件及作業(yè)臂組件。機(jī)器人平臺(tái)I上反對(duì)稱布置的第一行走臂組件2及第二行走臂組件3;第一行走臂組件2包括聯(lián)接于其上的第一行走輪21和第一夾緊裝置22，第二行走臂組件3包括聯(lián)接于其上的第二行走輪31和第二夾緊裝置32。此外，機(jī)器人平臺(tái)I上還可設(shè)置用于進(jìn)行不同高空作業(yè)的作業(yè)臂組件4。此外，本實(shí)用新型的機(jī)器人還應(yīng)包括控制裝置(圖中未示出)，其用于控制第一行走臂組件2、第二行走臂組件3以及作業(yè)臂組件4相對(duì)于機(jī)器人平臺(tái)I的運(yùn)動(dòng)。具體而言，其可以控制第一行走臂組件2、第二行走臂組件3以及作業(yè)臂組件4相對(duì)于機(jī)器人平臺(tái)I的運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)器人的重心位于第一行走臂組件2上或位于第二行走臂組件3上。
[0019]本實(shí)用新型的重點(diǎn)在于如何控制此類具有可移動(dòng)的行走臂組件的巡檢機(jī)器人實(shí)現(xiàn)越障功能。具體而言，可通過如下控制來實(shí)現(xiàn)此功能。
[0020]在機(jī)器人移動(dòng)至障礙物的第一側(cè)后，執(zhí)行:
[0021]S100，第二行走