室外架空輸電線路除冰機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人，具體是室外架空輸電線路除冰機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]室外架空輸電線路在冬季由于覆冰和積雪，常引起線路跳閘、斷線、倒桿、絕緣子閃絡(luò)和通信中斷等事故。2008年我國因大量輸電線路覆冰引發(fā)嚴重的電力事故，給國家?guī)砹司薮蟮慕?jīng)濟損失，也給人們生活和生命安全帶來了極大的危險。采用人工除冰的方法不僅效率低下，而且極大地威脅電力工人的生命安全。因此，研究新型的除冰方法替代人工除冰就變成十分迫切。
[0003]利用除冰機器人對輸電線路進行除冰作業(yè)是一種極好的解決上述問題的方法，機器人除冰具有成本低，操作簡單，提高效率，保障員工安全等優(yōu)點。除冰機器人進行除冰作業(yè)時，機器人通過輪式驅(qū)動機構(gòu)沿架空線運動，在這一過程中，當機器人傳感器檢測到前方線路上有覆冰時，其控制器開始啟動除冰機構(gòu)，清除線路覆冰，完成整個除冰動作。除冰機構(gòu)要求在能高效清除架空線覆冰的前提下，其重量應(yīng)盡可能小，并且要求操作方便、易于安裝、拆卸和維護。
[0004]CN 101572397A公開了一種架空線除冰機器人的除冰機構(gòu)，其被安裝于架空線除冰機器人的前端，在所述的除冰機構(gòu)的前端設(shè)有冰刀底座，在所述的冰刀底座上安裝有用于在架空線除冰機器人推進過程中進行除冰的組合冰刀;所述的架空線除冰機器人的除冰機構(gòu)還包括破冰錐套、安裝于破冰錐套內(nèi)的可伸縮的破冰錐、破冰錐底座、凸輪、彈簧和破冰電機;所述的破冰錐底座安裝于架空線除冰機器人的前端，所述的破冰錐套和破冰電機均安裝在該破冰錐底座上;所述的破冰電機連接所述的凸輪并驅(qū)動該凸輪旋轉(zhuǎn)，所述的彈簧設(shè)置在所述的破冰錐套內(nèi)，所述的破冰錐插裝在所述的彈簧中，所述的破冰錐的上端具有一與所述凸輪相配合的突起;所述的破冰錐相對于架空線傾斜。
[0005]CN 104882839 A公開輸電線除冰機器人的越障機構(gòu)，包括前后三套獨立運行的由升降裝置和轉(zhuǎn)動裝置構(gòu)成的越障裝置，升降裝置安置在轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤上，轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤與安置在固定板上的轉(zhuǎn)動電機連接，實現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動;所述升降裝置頂部設(shè)置用于夾持輸電線并可在輸電線上滾動行走的滑輪，滑輪安置在伸縮立柱上，隨伸縮立柱上升或下降，伸縮立柱與絲桿配合，絲桿通過聯(lián)軸器與升降電機連接。通過上下直線滑動在高度上使滑輪離開輸電線，通過轉(zhuǎn)動在平面上繞過障礙，使得控制部分相對于其它現(xiàn)有的越障機構(gòu)較為簡單，更具有可行性和易操作性。
[0006]然而，由于室外惡劣的環(huán)境、以及架空工作，需要除冰機器人輕巧、性能穩(wěn)定和在受惡劣環(huán)境條件影響下也必須正常工作，因此有必要進一步改進。此外，如何防止除冰后的再結(jié)冰也是值得重視和研究的課題。
【實用新型內(nèi)容】
[0007]針對上述問題，本實用新型提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、可以提高惡劣條件下工作穩(wěn)定性的室外架空輸電線路除冰機器人。
[0008]實現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案如下。
[0009]室外架空輸電線路除冰機器人，包括機身、越障行走機構(gòu)、除冰結(jié)構(gòu)和內(nèi)部傳動機構(gòu)，其對現(xiàn)有技術(shù)的改進之處在于:機身頂部呈中間高兩邊低的形狀，整個機身為可拆分的上下兩部分，內(nèi)部傳動機構(gòu)處于機身下部分內(nèi)部，內(nèi)部傳動機構(gòu)與電路板一起置于內(nèi)部結(jié)構(gòu)抽屜中，機身下部分還設(shè)置抽屜式電池盒，便于放置電池為除冰機器人供電；
[0010]機身下部分內(nèi)部還設(shè)置用于將內(nèi)部結(jié)構(gòu)抽屜和抽屜式電池盒彈出的彈出機構(gòu)和將塞入的內(nèi)部結(jié)構(gòu)抽屜和抽屜式電池盒固定的鎖緊機構(gòu)；
[0011]機身頂部的便于越障行走機構(gòu)和除冰結(jié)構(gòu)移動的滑動槽設(shè)置封閉件，以避免冰渣、冰水或雨雪進入機身。
[0012]本實用新型的除冰機器人結(jié)構(gòu)緊湊，采用內(nèi)部結(jié)構(gòu)抽屜和抽屜式電池盒更加便于裝配，抽屜的彈出機構(gòu)和鎖緊機構(gòu)既使得外部機構(gòu)簡單光滑也使得結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，中間高兩邊低機身頂部有助于冰雪的滑落，越障行走機構(gòu)和除冰結(jié)構(gòu)是由機身內(nèi)部伸出外部的，而且還有相對于機身頂部的滑動，封閉件發(fā)揮封閉作用，可以防止冰渣、冰水或雨雪進入機身，因而可以提高惡劣條件下工作穩(wěn)定性。
[0013]進一步，所述的中間高兩邊低的形狀為弧形，所述封閉件為橡膠件。
[0014]為便于搬移，還在機身兩端設(shè)置可在水平位置和向下垂直位置范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動到的把手，把手位于把手蓋板之下。這樣，把手可以轉(zhuǎn)朝下，避免掉落的冰渣在把手凝結(jié)。
[0015]為減少冰雪雨在機身上沉積，較好的一個方案是機身整體呈上大下小的形狀。
[0016]本實用新型還在機身上設(shè)置顯示機器信息的液晶顯示屏，便于線上作業(yè)人員讀取機器信息，和/或還在機身上設(shè)置工作指示燈，便于線下作業(yè)人員讀取機器工作狀態(tài)。
[0017]進一步，機身上的不同功能的操作按鍵設(shè)置成不同的形狀與顏色，且表面設(shè)計有凸起質(zhì)感，便于作業(yè)人員盲用，憑手感即可實現(xiàn)精準操控。
[0018]本實用新型還包括設(shè)置在越障行走機構(gòu)上的防冰涂料涂施裝置，用于對除冰后的室外架空輸電線路涂施防冰涂料，防止輸電線路再結(jié)冰。現(xiàn)有技術(shù)中的各種防冰涂料均可選用。
[0019]所述的防冰涂料涂施裝置設(shè)置在越障輪之下。
[0020]為了確保防冰涂料的涂施效果，防冰涂料涂施裝置為旋轉(zhuǎn)式噴頭或擺動式噴頭，噴頭噴嘴正對著輸電線路。
[0021]一種較佳的方案是在每一套越障行走機構(gòu)前后兩側(cè)分設(shè)各一個防冰涂料涂施裝置。
【附圖說明】
[0022]圖1是本實用新型的室外架空輸電線路除冰機器人零部件分拆圖。
[0023]圖2是本實用新型的室外架空輸電線路除冰機器人軸側(cè)圖，其中把手7處于水平位置，內(nèi)部結(jié)構(gòu)抽屜12處于拉出狀態(tài)，功能按鍵保護蓋18處于打開狀態(tài)。
[0024]圖3是本實用新型的室外架空輸電線路除冰機器人俯視圖，其中把手7處于向下垂直狀態(tài)位置，被把手蓋板24遮蓋。
[0025]圖中標記表示為:越障輪I，旋轉(zhuǎn)式噴頭2，越障行走機構(gòu)3，除冰結(jié)構(gòu)(除冰角)4，除冰角連接線5，把手軟墊6，把手7，行走機構(gòu)底盤8，內(nèi)部底盤9，電池盒10，底部排水排氣柵格11，內(nèi)部結(jié)構(gòu)抽屜(放置箱)12，內(nèi)部傳動機構(gòu)13，按鍵保護蓋14，彈出按鍵15，操作按鍵(從左至右為:速度、溫度、開始、結(jié)束)16，螺釘17，功能按鍵保護蓋18，液晶