本發(fā)明涉及處理在通過元件安裝機(jī)向安裝對象物安裝帶端子的元件時所使用的元件數(shù)據(jù)的元件數(shù)據(jù)處理裝置、元件數(shù)據(jù)處理方法及具備元件安裝機(jī)和元件數(shù)據(jù)處理裝置的元件安裝系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

以往，在這種元件安裝系統(tǒng)中，已知有在吸附帶端子的元件并向基板S上安裝的裝置中，通過相機(jī)拍攝安裝前的帶端子的元件，基于所獲得的拍攝圖像和預(yù)先存儲的元件數(shù)據(jù)，判斷元件的狀態(tài)。例如，在專利文獻(xiàn)1中公開有如下元件安裝系統(tǒng)：將通過相機(jī)拍攝安裝前的帶端子的元件所獲得的拍攝圖像儲存在圖像存儲器，從元件數(shù)據(jù)存儲器讀取該元件數(shù)據(jù)(元件、引腳、球狀端子等特征物的尺寸、位置、個數(shù)等)，基于讀取的元件數(shù)據(jù)，對拍攝圖像實施圖像處理，識別元件的特征物，并根據(jù)識別結(jié)果計算元件中心、傾斜。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2007-59546號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

然而，對于BGA(Ball grid array：球柵陣列)、QFP(Quad Flat Package：四面扁平封裝)等的凸塊元件、引腳元件而言，存在有多個存在的端子彼此的端子尺寸與端子位置(或端子間間距)大致相同但端子數(shù)不同的元件。因此，在根據(jù)拍攝圖像識別元件的端子(特征物)的情況下，能夠通過在拍攝圖像中能否在指定的端子位置上(或端子間間距上)識別出指定的端子數(shù)的數(shù)量的根據(jù)元件數(shù)據(jù)所指定的尺寸的端子來識別元件的種類。然而，存在有因拍攝條件而導(dǎo)致一部分的端子的反映不清晰而無法識別該端子、或因標(biāo)記于元件的標(biāo)記、布線圖案等的映入而將這些類似物誤識別為端子的情況，從而難以正確地識別端子(特征物)。

本發(fā)明的主要目的在于抑制由存在的端子彼此的端子尺寸及端子間間距或端子位置大致相同且端子數(shù)不同的元件數(shù)據(jù)引起的元件的誤識別，從而能夠正確地識別元件。

本發(fā)明為了實現(xiàn)上述主要目的而采取了以下手段。

本發(fā)明的元件數(shù)據(jù)處理裝置為對在通過元件安裝機(jī)向安裝對象物安裝帶端子的元件時所使用的元件數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的元件數(shù)據(jù)處理裝置，其主旨在于，上述元件數(shù)據(jù)處理裝置具備：元件數(shù)據(jù)存儲單元，能夠存儲多個包括端子尺寸、端子間間距或端子位置、以及端子數(shù)在內(nèi)的上述元件數(shù)據(jù)；及元件數(shù)據(jù)提取單元，提取存儲于上述元件數(shù)據(jù)存儲單元的多個元件數(shù)據(jù)中的、端子尺寸及端子間間距或端子位置大致相同且端子數(shù)不同的元件數(shù)據(jù)。

本發(fā)明的元件數(shù)據(jù)處理裝置存儲多個包括端子尺寸、端子間間距或端子位置、以及端子數(shù)在內(nèi)的元件數(shù)據(jù)，并提取所存儲的多個元件數(shù)據(jù)中的、端子尺寸及端子間間距或端子位置大致相同且端子數(shù)不同的元件數(shù)據(jù)。由此，能夠預(yù)先提取具有誤識別隱患的多個元件數(shù)據(jù)，因此能夠通過使用提取出的元件數(shù)據(jù)來抑制所安裝的帶端子的元件的誤識別，能夠正確地識別元件。在此，“帶端子的元件”能夠例示具有凸塊端子的帶凸塊的元件、具有引腳端子的帶引腳的元件等。

在這樣的本發(fā)明的元件數(shù)據(jù)處理裝置中，也可以是，具備顯示單元，該顯示單元按照端子尺寸及端子間間距或端子位置大致相同的每個元件數(shù)據(jù)來集中顯示由上述元件數(shù)據(jù)提取單元提取出的元件數(shù)據(jù)。如此一來，用戶能夠經(jīng)由顯示單元容易地確認(rèn)具有誤識別隱患的多個元件數(shù)據(jù)。

另外，在本發(fā)明的元件數(shù)據(jù)處理裝置中，也可以是，具備元件數(shù)據(jù)生成單元，該元件數(shù)據(jù)生成單元在由上述元件數(shù)據(jù)提取單元提取出的端子尺寸及端子間間距或端子位置大致相同且端子數(shù)不同的多個元件數(shù)據(jù)中的、一個元件數(shù)據(jù)與其他元件數(shù)據(jù)之間檢測出在端子間間距上或端子位置上僅單側(cè)存在有端子的位置，并生成附加了信息的元件數(shù)據(jù)，該信息表示在所檢測出的上述位置不存在端子。如此一來，由于能夠使用表示在端子間間距上或端子位置上存在有端子的信息和表示不存在端子的信息來進(jìn)行端子的識別，因此與僅使用表示在端子間間距上或端子位置上存在有端子的信息的情況相比，能夠更加可靠地抑制端子的誤識別。在該實施方式的本發(fā)明的元件數(shù)據(jù)處理裝置中，也可以是，具備：拍攝圖像取得單元，取得在安裝前所拍攝到的帶端子的元件的拍攝圖像；及識別單元，基于存儲于上述元件數(shù)據(jù)存儲單元的元件數(shù)據(jù)或由上述元件數(shù)據(jù)生成單元生成的元件數(shù)據(jù)及所取得的上述拍攝圖像，識別上述帶端子的元件。

本發(fā)明的元件數(shù)據(jù)處理方法為處理通過元件安裝機(jī)向安裝對象物安裝帶端子的元件時所使用的元件數(shù)據(jù)的元件數(shù)據(jù)處理方法，其主旨在于，預(yù)先存儲多個包括端子尺寸、端子間間距或端子位置、以及端子數(shù)在內(nèi)的上述元件數(shù)據(jù)，提取所存儲的多個上述元件數(shù)據(jù)中的、端子尺寸及端子間間距或端子位置大致相同且端子數(shù)不同的元件數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的元件數(shù)據(jù)處理方法，存儲多個包括端子尺寸、端子間間距或端子位置、以及端子數(shù)在內(nèi)的元件數(shù)據(jù)，提取所存儲的多個元件數(shù)據(jù)中的、端子尺寸及端子間間距或端子位置大致相同且端子數(shù)不同的元件數(shù)據(jù)。由此，能夠預(yù)先提取具有誤識別隱患的多個元件數(shù)據(jù)，因此能夠通過使用提取出的元件數(shù)據(jù)來抑制所安裝的帶端子的元件的誤識別，能夠正確地識別元件。

本發(fā)明的元件安裝系統(tǒng)的主旨在于，具備：元件安裝機(jī)，將帶端子的元件向安裝對象物安裝；及上述各實施方式中的任意一種本發(fā)明的元件數(shù)據(jù)處理裝置，處理通過上述元件安裝機(jī)安裝上述帶端子的元件時所使用的元件數(shù)據(jù)。

另外，本發(fā)明的元件安裝系統(tǒng)為如下元件安裝系統(tǒng)，具備：元件安裝機(jī)，向安裝對象物安裝帶端子的元件；及元件數(shù)據(jù)處理裝置，處理通過上述元件安裝機(jī)安裝上述帶端子的元件時所使用的元件數(shù)據(jù)，其主旨在于，上述元件數(shù)據(jù)處理裝置具備：元件數(shù)據(jù)存儲單元，能夠存儲多個包括端子尺寸、端子間間距或端子位置、以及端子數(shù)在內(nèi)的上述元件數(shù)據(jù)；元件數(shù)據(jù)提取單元，提取存儲于上述元件數(shù)據(jù)存儲單元的多個元件數(shù)據(jù)中的、端子尺寸及端子間間距或端子位置大致相同且端子數(shù)不同的元件數(shù)據(jù)；及元件數(shù)據(jù)生成單元，在由上述元件數(shù)據(jù)提取單元提取出的端子尺寸及端子間間距或端子位置大致相同且端子數(shù)不同的多個元件數(shù)據(jù)中的、一個元件數(shù)據(jù)與其他元件數(shù)據(jù)之間檢測出在端子間間距上或端子位置上僅單側(cè)存在有端子的位置，并生成附加了信息的元件數(shù)據(jù)，該信息表示在檢測出的上述位置不存在端子，上述元件安裝機(jī)具備：拍攝圖像取得單元，取得在安裝前所拍攝到的帶端子的元件的拍攝圖像；及識別單元，基于存儲于上述元件數(shù)據(jù)存儲單元的元件數(shù)據(jù)或由上述元件數(shù)據(jù)生成單元生成的元件數(shù)據(jù)及所取得的上述拍攝圖像，識別上述帶端子的元件。

附圖說明

圖1是表示作為本發(fā)明的一實施例的元件安裝系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)的概略的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是表示元件安裝機(jī)10的結(jié)構(gòu)的概略的結(jié)構(gòu)圖。

圖3是表示元件安裝機(jī)10與管理裝置80的電連接關(guān)系的說明圖。

圖4是表示零件相機(jī)60的結(jié)構(gòu)的概略的結(jié)構(gòu)圖。

圖5是表示存儲于管理裝置80的HDD83的元件數(shù)據(jù)的一個例子的說明圖。

圖6是表示由元件安裝機(jī)10的控制裝置70所執(zhí)行的元件安裝處理的一個例子的流程圖。

圖7是表示圖像處理的一個例子的流程圖。

圖8是說明使用元件數(shù)據(jù)對拍攝圖像進(jìn)行圖像處理的情形的說明圖。

圖9是說明使用附加有假想端子定義的元件數(shù)據(jù)對拍攝圖像進(jìn)行圖像處理的情形的說明圖。

圖10是表示由管理裝置80所執(zhí)行的元件數(shù)據(jù)生成處理的一個例子的流程圖。

圖11是表示差分提取處理的一個例子的流程圖。

圖12是表示在元件數(shù)據(jù)中附加假想端子定義的情形的說明圖。

圖13是表示變形例的元件數(shù)據(jù)生成處理的一個例子的流程圖。

圖14是表示元件數(shù)據(jù)顯示畫面90的一個例子的說明圖。

圖15是說明使用元件數(shù)據(jù)顯示畫面90在元件數(shù)據(jù)中附加假想端子定義的情形的說明圖。

具體實施方式

接著，使用實施例說明用于實施本發(fā)明的實施方式。

圖1是表示作為本發(fā)明的一實施例的元件安裝系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)的概略的結(jié)構(gòu)圖，圖2是表示元件安裝機(jī)10的結(jié)構(gòu)的概略的結(jié)構(gòu)圖，圖3是表示元件安裝機(jī)10與管理裝置80的電連接關(guān)系的說明圖。此外，圖1及圖2的左右方向為X軸方向，前(近前)后(進(jìn)深)方向為Y軸方向，上下方向為Z軸方向。

如圖1所示，元件安裝系統(tǒng)1具備沿基板S的搬運方向(基板搬運方向)并排配置的多臺元件安裝機(jī)10和管理元件安裝系統(tǒng)整體的管理裝置80。

如圖2所示，作為元件安裝機(jī)10的外觀，由基臺11和支撐于基臺11的主體框12構(gòu)成。如圖2所示，該元件安裝機(jī)10具備：支撐臺14，設(shè)于主體框12的下段部；基板搬運裝置30，搬運基板S；元件供給裝置20，以能夠裝卸的方式設(shè)置于支撐臺14并供給元件P；頭50，使吸嘴51吸附由元件供給裝置20供給的元件P并向由基板搬運裝置30搬運的基板S上安裝元件P；XY機(jī)器人40，使頭50沿XY方向移動；及控制裝置70，控制安裝機(jī)整體(參照圖3)。另外，除此以外，元件安裝機(jī)10還具備設(shè)于頭50而用于拍攝標(biāo)記于基板S的基板定位基準(zhǔn)標(biāo)記的標(biāo)記相機(jī)56、用于拍攝吸附于吸嘴51的元件P的吸附姿勢的零件相機(jī)60等。

如圖2所示，在本實施例中，基板搬運裝置30構(gòu)成為設(shè)有兩條基板搬運路徑的雙軌方式的搬運裝置?；灏徇\裝置30設(shè)于支撐臺14的前后方向(Y軸方向)中央部。另外，基板搬運裝置30具備帶式輸送裝置32，通過帶式輸送裝置32的驅(qū)動而將基板S從圖1的左側(cè)朝向右側(cè)(基板搬運方向)搬運。在基板搬運裝置30的基板搬運方向(X軸方向)中央部設(shè)有能夠通過未圖示的升降裝置進(jìn)行升降的支撐板34。在通過基板搬運裝置30將基板S搬運至支撐板34的上方時，支撐板34通過升降裝置的驅(qū)動而上升，從而從背面?zhèn)戎位錝。

如圖3所示，頭50具備使吸嘴51沿Z軸(上下)方向移動的Z軸促動器52和使吸嘴51繞Z軸旋轉(zhuǎn)的θ軸促動器54。吸嘴51的吸引口經(jīng)由電磁閥57選擇性地與真空泵58及空氣配管59中的任一方連通?？刂蒲b置70以使吸嘴51的吸引口與真空泵58連通的方式驅(qū)動電磁閥57，從而能夠使負(fù)壓作用于吸引口而吸附元件P，并且控制裝置70以使吸嘴51的吸引口與空氣配管59連通的方式驅(qū)動電磁閥57，從而能夠使正壓作用于吸引口而解除元件P的吸附。

如圖2所示，XY機(jī)器人40具備：左右一對Y軸導(dǎo)軌43，沿前后方向(Y軸方向)設(shè)于主體框12的上段部；長條狀的Y軸滑動件44，能夠以架設(shè)于左右一對Y軸導(dǎo)軌43的狀態(tài)沿Y軸導(dǎo)軌43移動；X軸導(dǎo)軌41，沿左右方向(X軸方向)設(shè)于Y軸滑動件44的下表面；及X軸滑動件42，能夠沿X軸導(dǎo)軌41移動。在X軸滑動件42安裝有頭50，控制裝置70通過驅(qū)動控制XY機(jī)器人40而能夠使頭50向XY平面上的任意位置移動。

零件相機(jī)60配置于基板搬運裝置30的前方側(cè)的支撐臺14上。零件相機(jī)60在吸附于吸嘴51的元件P通過零件相機(jī)60的上方時拍攝元件P，并將所獲得的拍攝圖像向控制裝置70輸出?？刂蒲b置70通過對由零件相機(jī)60拍攝到的拍攝圖像實施圖像處理來識別吸附于吸嘴51的元件P是否為正確的元件、或判斷元件P是否被正確地吸附于吸嘴51。

另外，如圖4所示，零件相機(jī)60具備：拍攝元件62，具有多個受光元件呈二維排列而成的正方形或矩形的拍攝區(qū)域；透鏡64，設(shè)于拍攝元件62的上方；第一照明裝置66，在拍攝元件P時從元件P的正下方照射照射光；及第二照明裝置68，在拍攝元件P時從元件P的斜下方照射照射光。第二照明裝置68被用作拍攝元件P是BGA等具有凸塊(半球狀)端子的凸塊元件的情況下的照明。由此，能夠均勻地對凸塊端子照射照明光，能夠獲得良好的拍攝圖像。此外，拍攝元件62例如能夠使用CCD(電荷耦合元件)、CMOS(互補(bǔ)性金屬氧化膜半導(dǎo)體)等。

控制裝置70構(gòu)成為以CPU71為中心的微處理器，除了CPU71以外，還具備ROM72、HDD73、RAM74及輸入輸出接口75。這些裝置經(jīng)由總線76電連接。經(jīng)由輸入輸出接口75向控制裝置70輸入來自檢測X軸滑動件42的位置的X軸位置傳感器47的位置信號、來自檢測Y軸滑動件44的位置的Y軸位置傳感器49的位置信號、來自標(biāo)記相機(jī)56的圖像信號、來自零件相機(jī)60的圖像信號等。另一方面，經(jīng)由輸入輸出接口75從控制裝置70輸出向元件供給裝置20的控制信號、向基板搬運裝置30的控制信號、向使X軸滑動件42移動的X軸促動器46的驅(qū)動信號、向使Y軸滑動件44移動的Y軸促動器48的驅(qū)動信號、向Z軸促動器52的驅(qū)動信號、向θ軸促動器54的驅(qū)動信號、向電磁閥57的驅(qū)動信號等。另外，控制裝置70能夠雙向通信地與管理裝置80連接，彼此進(jìn)行數(shù)據(jù)、控制信號的交換。

管理裝置80例如是通用的計算機(jī)，具備CPU81、ROM82、HDD83、RAM84及輸入輸出接口85等。這些裝置經(jīng)由總線86電連接。經(jīng)由輸入輸出接口85從鼠標(biāo)、鍵盤等輸入設(shè)備87向該管理裝置80輸入輸入信號。另外，經(jīng)由輸入輸出接口85從管理裝置80輸出向顯示器88的圖像信號。HDD83存儲基板S的生產(chǎn)計劃。在此，基板S的生產(chǎn)計劃是指制定在各元件安裝機(jī)10中將何種元件以何種順序向基板S安裝、或制成多少片像這樣安裝了元件的基板S等的計劃。在該生產(chǎn)計劃中，包括與生產(chǎn)的基板相關(guān)的基板數(shù)據(jù)、與所使用的頭50相關(guān)的頭數(shù)據(jù)、與所使用的吸嘴51相關(guān)的吸嘴數(shù)據(jù)、與安裝的元件相關(guān)的元件數(shù)據(jù)、與各元件的安裝位置相關(guān)的安裝位置數(shù)據(jù)等。管理裝置80基于操作人員經(jīng)由輸入設(shè)備87輸入的數(shù)據(jù)(生產(chǎn)片數(shù)、基板數(shù)據(jù)、元件數(shù)據(jù)、安裝位置數(shù)據(jù)等)生成生產(chǎn)計劃，并將生成的生產(chǎn)計劃向各元件安裝機(jī)10發(fā)送。

圖5是表示存儲于HDD83的元件數(shù)據(jù)的一個例子的說明圖。元件數(shù)據(jù)是由操作人員使用輸入設(shè)備87進(jìn)行輸入的，每次均存儲于HDD83。如圖所示，元件數(shù)據(jù)包括表示凸塊元件、引腳元件等元件P的種類的元件種類、表示元件P的外形尺寸的主體尺寸、表示端子(凸塊端子、引腳端子)的尺寸(端子直徑)的端子尺寸、端子數(shù)、各端子的位置坐標(biāo)、端子間間距等。另外，元件數(shù)據(jù)還包括根據(jù)各端子的位置坐標(biāo)、端子間間距來定義此處存在有端子的端子定義。而且，存在有元件數(shù)據(jù)附加有假想端子定義的情況。該假想端子定義是指定義在指定的位置不存在端子，通過后述的元件數(shù)據(jù)生成處理附加于元件數(shù)據(jù)。后文詳細(xì)進(jìn)行敘述，元件數(shù)據(jù)的端子定義、假想端子定義被用于根據(jù)在安裝吸附于吸嘴51的元件P之前通過零件相機(jī)60對元件P進(jìn)行拍攝所獲得的拍攝圖像來識別元件P的種類時。

接著，說明這樣構(gòu)成的實施例的元件安裝系統(tǒng)1(元件安裝機(jī)10)的動作。圖6是表示由控制裝置70的CPU71執(zhí)行的元件安裝處理的一個例子的流程圖。該處理在由操作人員指示生產(chǎn)的開始時被執(zhí)行?？刂蒲b置70接收從管理裝置80發(fā)送的生產(chǎn)計劃，根據(jù)接收到的生產(chǎn)計劃執(zhí)行元件安裝處理。

當(dāng)元件安裝處理被執(zhí)行時，首先，控制裝置70的CPU71進(jìn)行使吸嘴51吸附從元件供給裝置20供給的元件P的吸附動作(S100)。在此，具體地說，吸附動作是通過以下步驟進(jìn)行的，即，在以使裝配于頭50的吸嘴51來到元件P的正上方的方式驅(qū)動控制XY機(jī)器人40后，以使吸嘴51下降直到吸引口抵接于元件P為止的方式驅(qū)動控制Z軸促動器52，以使負(fù)壓作用于吸嘴51的吸引口的方式驅(qū)動控制電磁閥57。接著，CPU71以使吸附于吸嘴51的元件P向零件相機(jī)60的上方移動的方式驅(qū)動控制XY機(jī)器人40(S110)，并通過零件相機(jī)60拍攝元件P(S120)。

接著，CPU71從接收到的生產(chǎn)計劃取得與生產(chǎn)相關(guān)的元件數(shù)據(jù)(S130)，使用取得的元件數(shù)據(jù)，對在S120中拍攝所獲得的拍攝圖像進(jìn)行圖7所例示的圖像處理(S140)。在此，中斷元件安裝處理的說明，說明圖像處理的詳細(xì)內(nèi)容。

當(dāng)圖像處理被執(zhí)行時，CPU71取得所取得的元件數(shù)據(jù)的定義(端子定義、假想端子定義)(S200)，判斷在所取得的定義中是否含有假想端子定義(S210)。當(dāng)判斷為不含有假想端子定義時，CPU71搜索在元件安裝處理的S120中拍攝到的拍攝圖像中的存在端子定義的位置的周邊像素(S220)，判斷是否能夠識別在存在端子定義的所有位置存在有端子(S230)。具體地說，S220的處理是提取存在端子定義的位置的周邊像素的像素值(亮度值)的處理，具體地說，S230的處理是判斷提取出的像素值是否為閾值以上的處理。在此，對于元件P，通常為了抑制照射光的反射而被施加低反射處理。因此，拍攝元件P所獲得的拍攝圖像形成為端子部分反映為白色、除此以外的主體部分反映為黑色的圖像。由此，在存在端子定義的位置的像素值為閾值以上的情況下，能夠判斷為該像素是反映有端子的像素。但是，由于在元件P標(biāo)記有標(biāo)記、文字、標(biāo)識等的情況下，這些也反映為白色，因此也存在反映有這些的像素的像素值成為閾值以上的情況。在本實施例中，限定為存在端子定義的位置的周邊像素而判斷像素值是否為閾值以上，從而防止將端子以外的標(biāo)記、文字、標(biāo)識等誤識別為端子。

當(dāng)在S230中判斷為能夠識別在存在端子定義的所有位置存在有端子時，CPU71判斷為圖像處理成功(判斷為吸附于吸嘴51的元件P是正確的元件)(S240)，結(jié)束圖像處理，當(dāng)判斷為無法識別在存在端子定義的任一位置均存在有端子時，判斷為圖像處理失敗(判斷為吸附于吸嘴51的元件P不是正確的元件)(S250)，結(jié)束圖像處理。

圖8是說明使用元件數(shù)據(jù)對拍攝圖像進(jìn)行圖像處理的情形的說明圖。如圖所示，在使用凸塊元件B的元件數(shù)據(jù)對拍攝凸塊元件B的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理的情況下，如圖所示，識別為在存在端子定義的所有位置存在有端子，因此圖像處理成功。另一方面，在使用相同的凸塊元件B的元件數(shù)據(jù)對拍攝存在有端子的部位的位置坐標(biāo)(端子間間距)及端子尺寸與凸塊元件B相同且端子數(shù)較多的凸塊元件A所得的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理的情況下，也識別為在存在端子定義的所有位置存在有端子，因此圖像處理成功。即，僅就凸塊元件B的元件數(shù)據(jù)的端子定義而言，凸塊元件A及凸塊元件B中的任一者的圖像處理均成功，因此存在無法正確地識別凸塊元件的情況。

當(dāng)判斷為在S210中取得的定義含有假想端子定義時，與S220、S230相同，CPU71搜索拍攝圖像中的存在端子定義的位置的周邊像素(S260)，判斷是否能夠識別在存在端子定義的所有位置存在有端子(S270)。當(dāng)判斷為能夠識別在存在端子定義的所有位置存在有端子時，接著，CPU71搜索拍攝圖像中的存在假想端子定義的位置的周邊像素(S280)，判斷是否能夠識別在存在假想端子定義的所有位置不存在端子(S290)。具體地說，S280的處理是提取存在假想端子定義的位置的周邊像素的像素值(亮度值)的處理，具體地說，S290的處理是判斷提取出的像素值是否小于閾值的處理。當(dāng)判斷為能夠識別在存在假想端子定義的所有位置不存在端子時，CPU71判斷為圖像處理成功(S240)，結(jié)束圖像處理。當(dāng)在S270中判斷為無法識別在存在端子定義的任一位置均存在有端子、或在S290中判斷為無法識別在存在假想端子定義的任一位置均不存在端子時，CPU71判斷為圖像處理失敗(S295)，結(jié)束圖像處理。

圖9是說明使用附加有假想端子定義的元件數(shù)據(jù)對拍攝圖像進(jìn)行圖像處理的情形的說明圖。如圖所示，在使用凸塊元件B的元件數(shù)據(jù)對拍攝凸塊元件B所得的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理的情況下，如圖所示，識別出在存在端子定義的所有位置存在有端子，且識別出在存在假想端子定義的所有位置不存在端子，因此圖像處理成功。另一方面，在使用相同的凸塊元件B的元件數(shù)據(jù)對拍攝存在有端子的部位的端子的位置坐標(biāo)(端子間間距)及端子尺寸與凸塊元件B相同且端子數(shù)較多的凸塊元件A所得的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理的情況下，識別出在存在端子定義的所有位置存在有端子，但是識別出在存在假想端子定義的位置也存在有端子，因此圖像處理失敗。這樣，通過在元件數(shù)據(jù)中附加假想端子定義，能夠相互識別端子的位置坐標(biāo)(端子間間距)及端子尺寸大致相同而端子數(shù)不同的多個凸塊元件。

返回到元件安裝處理，當(dāng)在S140中進(jìn)行圖像處理時，CPU71判斷圖像處理是否成功(S150)。當(dāng)判斷為圖像處理失敗時，CPU71輸出錯誤(S160)，結(jié)束元件安裝處理。此外，S160的處理是通過將與元件出錯的錯誤相關(guān)的錯誤信息向管理裝置80發(fā)送來進(jìn)行的。接收到錯誤信息的管理裝置80通過在顯示器88上顯示警告畫面并且產(chǎn)生警告音來對操作人員進(jìn)行元件出錯的錯誤的報告。另一方面，當(dāng)判斷為圖像處理成功時，CPU71基于拍攝圖像，計算元件P的吸附偏差量(S170)，在基于計算出的吸附偏差量修正了安裝位置的基礎(chǔ)上(S180)，進(jìn)行將吸附于吸嘴51的元件P向基板S的安裝位置安裝的安裝動作(S190)，結(jié)束元件安裝處理。在此，具體地說，安裝動作是通過如下步驟來進(jìn)行的，即，在以使吸附于吸嘴51的元件P來到基板S的安裝位置的正上方的方式驅(qū)動控制XY機(jī)器人40之后，以使吸嘴51下降直到該元件P抵接于基板S的安裝位置為止的方式驅(qū)動控制Z軸促動器52，以使正壓作用于吸嘴51的吸引口的方式驅(qū)動控制電磁閥57。

接著，說明生成附加了假想端子定義的元件數(shù)據(jù)的元件數(shù)據(jù)生成處理。元件數(shù)據(jù)的生成是基于由操作人員輸入的數(shù)據(jù)并通過管理裝置80來進(jìn)行的。圖10是表示由管理裝置80的CPU81執(zhí)行的元件數(shù)據(jù)生成處理的一個例子的流程圖。

當(dāng)元件數(shù)據(jù)生成處理被執(zhí)行時，首先，管理裝置80的CPU81從存儲于HDD83的未處理的元件數(shù)據(jù)組中選擇一個對象數(shù)據(jù)(S300)，從存儲于HDD83的元件數(shù)據(jù)組中提取主體尺寸及端子尺寸與對象數(shù)據(jù)相近的(大致相同的)類似數(shù)據(jù)(S310)。S310的處理是檢索并提取與對象數(shù)據(jù)之間的主體尺寸及端子尺寸的各尺寸差均在誤差的范圍內(nèi)的元件數(shù)據(jù)的處理。當(dāng)像這樣提取類似數(shù)據(jù)時，CPU81從提取出的類似數(shù)據(jù)中的、未處理的數(shù)據(jù)中選擇一個比較數(shù)據(jù)(S320)，分別使用所選擇的對象數(shù)據(jù)與比較數(shù)據(jù)，執(zhí)行圖11所例示的差分提取處理，生成附加了假想端子定義的元件數(shù)據(jù)(S330)。

當(dāng)執(zhí)行圖11的差分提取處理時，管理裝置80的CPU81根據(jù)對象數(shù)據(jù)的定義(端子定義)布局端子圖像，從而生成與拍攝圖像相同的元件圖像(S400)。接著，CPU81根據(jù)比較數(shù)據(jù)的定義(端子定義)布局端子圖像，從而生成與拍攝圖像相同的元件圖像(S410)，根據(jù)對象數(shù)據(jù)的定義對生成的比較數(shù)據(jù)的元件圖像進(jìn)行圖7所示的圖像處理(S420)。作為圖像處理的結(jié)果，當(dāng)判斷為圖像處理成功時(S430)，CPU81取得在S410中生成的比較數(shù)據(jù)的元件圖像與在S400中生成的對象數(shù)據(jù)的元件圖像的差分，從而生成差分圖像(S440)，在相對于對象數(shù)據(jù)而存在有差分圖像的位置(差分位置)追加假想端子定義(生成在對象數(shù)據(jù)中追加了假想端子定義的元件數(shù)據(jù))(S450)，結(jié)束差分提取處理。另一方面，當(dāng)在S430中判斷為圖像處理失敗時，CPU81根據(jù)比較數(shù)據(jù)的定義對在S400中生成的對象數(shù)據(jù)的元件圖像進(jìn)行圖7所示的圖像處理(S460)。作為圖像處理的結(jié)果，當(dāng)判斷為圖像處理成功時(S470)，CPU81取得在S400中生成的對象數(shù)據(jù)的元件圖像與在S410中生成的比較數(shù)據(jù)的元件圖像的差分，從而生成差分圖像(S480)，在相對于比較數(shù)據(jù)而存在有差分圖像的位置(差分位置)追加假想端子定義(生成在比較數(shù)據(jù)中追加了假想端子定義的元件數(shù)據(jù))(S490)，結(jié)束差分提取處理。此外，當(dāng)在S470中判斷為圖像處理失敗時，CPU81不追加假想端子定義，結(jié)束差分提取處理。

返回到元件數(shù)據(jù)生成處理，當(dāng)在S330中通過差分提取處理生成元件數(shù)據(jù)時，CPU81將比較數(shù)據(jù)設(shè)定為處理結(jié)束的類似數(shù)據(jù)(S340)，之后，判斷是否存在有未處理的類似數(shù)據(jù)(S350)。當(dāng)判斷為存在有未處理的類似數(shù)據(jù)時，CPU81返回到S320，選擇一個新的比較數(shù)據(jù)，反復(fù)執(zhí)行S330、S340的處理，當(dāng)判斷為不存在未處理的類似數(shù)據(jù)時，CPU81將對象數(shù)據(jù)設(shè)定為處理結(jié)束的元件數(shù)據(jù)(S360)，之后，判斷是否存在有能夠形成為對象數(shù)據(jù)的未處理的其他元件數(shù)據(jù)(S370)。當(dāng)判斷為存在有未處理的其他元件數(shù)據(jù)時，CPU81返回到S300，選擇一個新的對象數(shù)據(jù)，反復(fù)執(zhí)行S310～S360的處理，當(dāng)判斷為不存在未處理的其他元件數(shù)據(jù)時，結(jié)束元件數(shù)據(jù)生成處理。

圖12是表示生成附加了假想端子定義的元件數(shù)據(jù)的情形的說明圖。如圖所示，在對于存在的端子彼此的位置坐標(biāo)(或端子間間距)及端子尺寸與凸塊元件B大致相同且端子數(shù)較多的凸塊元件A的元件圖像使用凸塊元件B的端子定義來進(jìn)行差分提取處理的S420或S460的圖像處理的情況下，圖像處理成功。因此，在差分提取處理的S440或S480中取得凸塊元件A的元件圖像與凸塊元件B的元件圖像的差分，生成差分圖像。差分圖像形成為表示僅存在于凸塊元件A的端子的端子圖像。因此，在凸塊元件B的元件數(shù)據(jù)中附加定義在其差分位置不存在端子的假想端子定義。由此，如上述圖9所示，在使用凸塊元件B的元件數(shù)據(jù)對拍攝凸塊元件B所得的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理的情況下，能夠使圖像處理成功，在使用凸塊元件B的元件數(shù)據(jù)對拍攝凸塊元件A所得的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理的情況下，能夠使圖像處理失敗。

以上說明的實施例的元件安裝系統(tǒng)1提取存在的端子彼此的位置坐標(biāo)(或端子間間距)及端子尺寸大致相同且端子數(shù)不同的多個元件數(shù)據(jù)。由此，能夠提取具有誤識別隱患的多個元件數(shù)據(jù)，通過使用提取出的元件數(shù)據(jù)，能夠抑制安裝的元件P的誤識別，能夠正確地識別元件P。

另外，實施例的元件安裝系統(tǒng)1在存在的端子彼此的位置坐標(biāo)(或端子間間距)及端子尺寸大致相同且端子數(shù)不同的多個元件數(shù)據(jù)中的、在一方的元件數(shù)據(jù)中不存在而在另一方的元件數(shù)據(jù)中存在的端子的位置(差分位置)，對該一方的元件數(shù)據(jù)追加定義不存在端子的假想端子定義。在使用追加有假想端子定義的元件數(shù)據(jù)對元件P的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理的情況下，在識別出在存在端子定義的所有位置存在有端子、且識別出在存在假想端子定義的所有位置不存在端子的情況下判斷為圖像處理成功，從而能夠識別類似的多個元件，能夠防止元件的誤識別。另外，實施例的元件安裝系統(tǒng)1將識別端子的范圍限定為存在端子定義的位置和存在假想端子定義的位置，從而能夠防止將標(biāo)記于元件P的標(biāo)記、布線圖案等的映入誤識別為端子。

在實施例中，在圖11的差分提取處理中，根據(jù)比較數(shù)據(jù)的定義生成元件圖像，根據(jù)對象數(shù)據(jù)的定義對生成的比較數(shù)據(jù)的元件圖像進(jìn)行圖像處理，根據(jù)對象數(shù)據(jù)的定義生成元件圖像，根據(jù)比較數(shù)據(jù)的定義對生成的對象數(shù)據(jù)的元件圖像進(jìn)行圖像處理，從而判斷在對象數(shù)據(jù)與比較數(shù)據(jù)之間存在的端子彼此的位置坐標(biāo)、端子間間距是否大致相同，但是并不局限于此，也可以通過直接比較存在對象數(shù)據(jù)的定義的位置與存在比較數(shù)據(jù)的定義的位置來判斷在它們之間存在的端子彼此的位置坐標(biāo)、端子間間距是否大致相同。

在實施例中，通過執(zhí)行圖10的元件數(shù)據(jù)生成處理而在元件數(shù)據(jù)中自動地附加假想端子定義，但是并不局限于此。例如，也可以通過執(zhí)行圖13所例示的變形例的元件數(shù)據(jù)生成處理，檢索相互間端子尺寸、端子的位置坐標(biāo)(或端子間間距)類似的類似數(shù)據(jù)并將這些數(shù)據(jù)集中地一覽顯示，對由操作人員所進(jìn)行的假想端子定義的追加輸入進(jìn)行支援。

當(dāng)執(zhí)行圖13的元件數(shù)據(jù)生成處理時，管理裝置80的CPU81從存儲于HDD83的元件數(shù)據(jù)中的、未處理的元件數(shù)據(jù)組中選擇一個對象數(shù)據(jù)(S500)，提取主體尺寸與選擇出的對象數(shù)據(jù)相近、且相互間存在的端子彼此的端子尺寸及位置坐標(biāo)(或端子間間距)相近(大致相同)的類似數(shù)據(jù)(S510)。然后，CPU81將對象數(shù)據(jù)設(shè)定為選擇結(jié)束的元件數(shù)據(jù)(S520)，并判斷是否存在有未選擇的元件數(shù)據(jù)(S530)。當(dāng)判斷為存在有未選擇的元件數(shù)據(jù)時，CPU81返回到S500，選擇一個新的對象數(shù)據(jù)，反復(fù)執(zhí)行S510、S520的處理。另一方面，當(dāng)判斷為不存在未選擇的元件數(shù)據(jù)時，CPU81按照相互間類似的每個類似數(shù)據(jù)集中地一覽顯示元件數(shù)據(jù)(S540)。圖14是表示元件數(shù)據(jù)顯示畫面90的一個例子的說明圖。元件數(shù)據(jù)顯示畫面90具備：元件數(shù)據(jù)顯示區(qū)域92，以縮略形式一覽顯示尺寸及位置坐標(biāo)(或端子間間距)彼此大致相同的類似數(shù)據(jù)(元件圖像)；標(biāo)簽區(qū)域94，排列有按照每個類似數(shù)據(jù)建立了對應(yīng)關(guān)系的多個標(biāo)簽；及詳細(xì)顯示指示區(qū)域96，用于調(diào)出顯示于元件數(shù)據(jù)顯示區(qū)域92的元件數(shù)據(jù)的詳細(xì)內(nèi)容(例如，元件種類、主體尺寸、端子尺寸、端子數(shù)等的詳細(xì)顯示)。顯示于元件數(shù)據(jù)顯示區(qū)域92的元件數(shù)據(jù)(類似數(shù)據(jù))的切換能夠通過使光標(biāo)與標(biāo)簽區(qū)域94的多個標(biāo)簽中的任一標(biāo)簽相對應(yīng)并點擊鼠標(biāo)來進(jìn)行。

然后，CPU81分別判斷是否由操作人員進(jìn)行了元件數(shù)據(jù)的選擇操作(S550)，是否進(jìn)行了假想端子的追加操作(S560)，當(dāng)判斷為進(jìn)行了元件數(shù)據(jù)的選擇操作且進(jìn)行了假想端子的輸入操作時，在選擇出的元件數(shù)據(jù)的輸入的位置追加假想端子定義(S570)，結(jié)束元件數(shù)據(jù)生成處理。圖15是表示使用元件數(shù)據(jù)顯示畫面90在元件數(shù)據(jù)中追加假想端子定義的情形的說明圖。如圖所示，假想端子定義的追加能夠通過如下步驟來進(jìn)行，即，在操作人員使光標(biāo)98與欲追加假想端子定義的位置相對應(yīng)并點擊鼠標(biāo)之后(參照圖14(a)、圖14(b))，使光標(biāo)98與“是”相對應(yīng)并點擊鼠標(biāo)(參照圖14(c))。此外，假想端子定義的追加的取消能夠通過使光標(biāo)98與“否”相對應(yīng)并點擊鼠標(biāo)來進(jìn)行。

在實施例中，將本發(fā)明應(yīng)用于具有凸塊端子的凸塊元件并進(jìn)行了說明，但是并不局限于此，只要是具有引腳端子的引腳元件等具有端子的帶端子的元件，則能夠應(yīng)用于任意類型的元件。

在此，說明本實施例的主要要素與發(fā)明內(nèi)容欄所記載的發(fā)明的主要要素之間的對應(yīng)關(guān)系。即，管理裝置80相當(dāng)于“數(shù)據(jù)處理裝置”，HDD83相當(dāng)于“元件數(shù)據(jù)存儲單元”，進(jìn)行圖13的元件數(shù)據(jù)生成處理的S500～S530的處理的管理裝置80的CU81相當(dāng)于“元件數(shù)據(jù)提取單元”。另外，進(jìn)行圖13的元件數(shù)據(jù)生成處理的S540的處理的管理裝置80的CPU81和顯示器88相當(dāng)于“顯示單元”。另外，執(zhí)行圖10的元件數(shù)據(jù)生成處理及圖11的差分提取處理的S400～S430、S460、S470的處理的管理裝置80的CPU81也相當(dāng)于“元件數(shù)據(jù)提取單元”，執(zhí)行差分提取處理的S440、S450、S480、S490的處理的管理裝置80的CPU81相當(dāng)于“元件數(shù)據(jù)生成單元”。另外，執(zhí)行圖6的元件安裝處理的S120的處理的控制裝置70的CPU71相當(dāng)于“拍攝圖像取得單元”，執(zhí)行元件安裝處理的S140的處理(圖7的圖像處理)的控制裝置70的CPU71相當(dāng)于“識別單元”。此外，在本實施例中，將元件數(shù)據(jù)存儲于管理裝置80的HDD83，由管理裝置80的CPU81來執(zhí)行圖10、圖13的元件數(shù)據(jù)生成處理，但是并不局限于此，也可以將元件數(shù)據(jù)存儲于控制裝置70的HDD73，由控制裝置70的CPU71來執(zhí)行元件數(shù)據(jù)生成處理。在該情況下，控制裝置70相當(dāng)于“數(shù)據(jù)處理裝置”。另外，在本實施例中，由控制裝置70的CPU71來執(zhí)行圖6的元件安裝處理的S140的處理(圖像處理)，但是并不局限于此，也可以由管理裝置80的CPU81從控制裝置70取得在元件安裝處理的S120中拍攝元件P所得的拍攝圖像并執(zhí)行圖像處理。

此外，本發(fā)明并未局限于上述實施例，只要屬于本發(fā)明的技術(shù)范圍，則能夠通過各種實施方式得以實施，這是不言而喻的。

工業(yè)實用性

本發(fā)明能夠應(yīng)用于元件安裝系統(tǒng)的制造工業(yè)等。

附圖標(biāo)記說明

1 元件安裝系統(tǒng)

10 元件安裝機(jī)

11 基臺

12 主體框

14 支撐臺

20 元件供給裝置

30 基板搬運裝置

32 帶式輸送裝置

34 支撐板

40 XY機(jī)器人

41 X軸導(dǎo)軌

42 X軸滑動件

43 Y軸導(dǎo)軌

44 Y軸滑動件

46 X軸促動器

47 X軸位置傳感器

48 Y軸促動器

49 Y軸位置傳感器

50 頭

51 吸嘴

52 Z軸促動器

54 θ軸促動器

56 標(biāo)記相機(jī)

57 電磁閥

58 真空泵

59 空氣配管

60 零件相機(jī)

62 拍攝元件

64 透鏡

66 第一照明裝置

68 第二照明裝置

70 控制裝置

71 CPU

72 ROM

73 HDD

74 RAM

75 輸入輸出接口

76 總線

80 管理裝置

81 CPU

82 ROM

83 HDD

84 RAM

85 輸入輸出接口

86 總線

87 輸入設(shè)備

88 顯示器

90 元件數(shù)據(jù)顯示畫面

92 元件數(shù)據(jù)顯示區(qū)域

94 標(biāo)簽區(qū)域

96 詳細(xì)顯示指示區(qū)域

98 光標(biāo)

S 基板

P 元件