本發(fā)明涉及一種貼片機(jī),尤其涉及一種高速視覺柔性電路板貼裝機(jī)。

背景技術(shù)：

柔性電路板在晶體行業(yè)中越來越普遍，其良好的性能也是未來電子晶體行業(yè)的一大趨勢(shì)。市場(chǎng)現(xiàn)有的柔性電路板貼裝機(jī)為單頭吸取效率較低，軟盤托板擺放形式為平鋪式占用空間大，料品擺放速度較慢。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種提高了生產(chǎn)效率、保證了貼片精準(zhǔn)度并且占用空間小的高速視覺柔性電路板貼裝機(jī)。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

本發(fā)明的高速視覺柔性電路板貼裝機(jī),包括固定在裝置底板上的第一裝置以及和與所述的第一裝置左右平行間隔設(shè)置的第二裝置，所述的第一裝置包括前后依次相對(duì)設(shè)置的彈匣頂升機(jī)構(gòu)、第一滾輪機(jī)構(gòu)、貼片載盤機(jī)構(gòu)、第二滾輪機(jī)構(gòu)以及彈匣收納機(jī)構(gòu)，所述的第二裝置包括前后依次相對(duì)設(shè)置的軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)和軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)，在所述的貼片載盤機(jī)構(gòu)和軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)的上方沿橫向設(shè)置有移載機(jī)構(gòu)；所述的彈匣頂升機(jī)構(gòu)、彈匣收納機(jī)構(gòu)和軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)均包括一個(gè)上下移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的上下移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上下移動(dòng)輸出端與一個(gè)沿水平方向設(shè)置的頂升底板固定相連，在所述的頂升底板上放置有彈匣，頂升底板周圍設(shè)置有限位結(jié)構(gòu)對(duì)彈匣限位，所述的彈匣底部卡固在所述的限位結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述的彈匣包括前后敞口的殼體，在所述的殼體的左右內(nèi)側(cè)壁上上下間隔的設(shè)置有多個(gè)支撐料盤用的支撐凸沿；

一個(gè)氣缸的推板正對(duì)彈匣中的料盤設(shè)置，所述的氣缸通過往復(fù)運(yùn)動(dòng)將彈匣中的料盤推入到第一滾輪機(jī)構(gòu)中；

在所述的軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)的彈匣兩側(cè)板上分別沿豎直方向?qū)ΨQ的開有兩個(gè)槽，一對(duì)對(duì)射傳感器分別與兩個(gè)槽相對(duì)設(shè)置，用來感應(yīng)彈匣內(nèi)每層支撐凸沿上是否有托盤；

所述的第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，所述的第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)均包括U形支撐架，在所述的U形支撐架上安裝有滾輪機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)和滾輪組件，所述的滾輪組件包括兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支撐架的兩個(gè)側(cè)板上的主動(dòng)軸，在所述的主動(dòng)軸兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)主動(dòng)輪，在所述的主動(dòng)軸上方設(shè)置有一個(gè)兩端分別固定在連接塊上的從動(dòng)軸，兩個(gè)所述的連接塊分別通過壓緊機(jī)構(gòu)連接在U形支撐架的兩個(gè)側(cè)板的頂部，在所述的從動(dòng)軸兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)從動(dòng)輪，同一側(cè)的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間通過壓緊機(jī)構(gòu)能夠壓緊配合，沿水平方向設(shè)置的所述的滾輪機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)的輸出軸與主動(dòng)軸的一端固定相連，所述的第一滾輪機(jī)構(gòu)的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間對(duì)準(zhǔn)彈匣頂升機(jī)構(gòu)的彈匣中的料盤輸出運(yùn)動(dòng)方向設(shè)置以將料盤輾入兩組主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間；

所述的貼片載盤機(jī)構(gòu)包括支撐柱，在所述的支撐柱上安裝有底板，在所述的底板上安裝有第一電機(jī)模組，在所述的底板的左右兩側(cè)分別通過支柱安裝有軌道，所述的軌道用于臨時(shí)支撐第一滾輪機(jī)構(gòu)輾出的空料盤，在所述的第一電機(jī)模組的滑塊上安裝有氣缸底板，在所述的氣缸底板的兩側(cè)分別安裝有一個(gè)側(cè)板，每一個(gè)側(cè)板分別設(shè)置在相應(yīng)側(cè)的導(dǎo)軌的外側(cè)，在每一個(gè)側(cè)板的頂端分別連接有一個(gè)位于相應(yīng)側(cè)的導(dǎo)軌的上方并且沿水平方向設(shè)置的夾緊板，在所述氣缸底板的中間安裝有一個(gè)伸縮氣缸，在所述伸縮氣缸的伸縮端連接有托板，所述的托板位于兩個(gè)軌道之間，在所述伸縮氣缸的帶動(dòng)下，所述托板能夠升起使空料盤夾緊在托板和夾緊板之間，在所述的伸縮氣缸兩側(cè)的氣缸底板上分別安裝有一個(gè)用于支撐托板的直線軸承，所述的第一滾輪機(jī)構(gòu)的輸出側(cè)的料盤能夠支撐在軌道的進(jìn)入端，在托板的進(jìn)入端安裝有前墊板，所述的前墊板能夠在伸縮氣缸以及第一電機(jī)模組的帶動(dòng)下頂在支撐在所述的軌道輸出端的料盤后側(cè)設(shè)置以將料盤推到第二滾輪機(jī)構(gòu)中；

所述的第二滾輪機(jī)構(gòu)的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪能夠咬入貼片載盤機(jī)構(gòu)輸出的料盤設(shè)置，在所述的第二滾輪機(jī)構(gòu)的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間夾緊設(shè)置的托盤對(duì)準(zhǔn)彈匣收納機(jī)構(gòu)的彈匣設(shè)置以將料盤送到彈匣收納機(jī)構(gòu)的彈匣中；

盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括支撐柱，在所述的支撐柱上固定有機(jī)構(gòu)底板，在所述機(jī)構(gòu)底板上安裝有輸出水平直線運(yùn)動(dòng)的第二電機(jī)模組，在所述的第二電機(jī)模組的滑塊上安裝有上板，在所述的上板上安裝有導(dǎo)軌滑塊滑軌結(jié)構(gòu)，在所述導(dǎo)軌滑塊滑軌結(jié)構(gòu)的滑塊上安裝有彈簧塊，在所述彈簧塊的一端安裝有凸輪，在所述上板和彈簧塊上分別設(shè)置有一個(gè)螺栓，彈簧的兩端分別套在兩個(gè)螺栓上，所述的上板兩側(cè)分別通過側(cè)板與位于上板上方的托盤底板連接，所述的托盤底板能夠在第二電機(jī)模組的帶動(dòng)下進(jìn)入軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)的彈匣內(nèi)使得軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)彈匣內(nèi)的托盤支撐在托盤底板上，所述凸輪上部穿過托盤底板一端上的開槽設(shè)置，在所述托盤底板的另一端安裝有兩個(gè)銷子，在所述的凸輪和兩個(gè)銷子之間能夠夾緊從軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)的彈匣中取出的托盤；

所述的移載機(jī)構(gòu)，包括電機(jī)板，在述的電機(jī)板背面安裝有電機(jī)，所述的電機(jī)軸端通過轉(zhuǎn)接桿安裝有左右兩個(gè)凸輪，在所述的電機(jī)板上安裝有左右兩根滑軌，在每一根所述的滑軌上分別上下滑動(dòng)連接有一個(gè)上下板，所述的兩個(gè)凸輪分別套在相應(yīng)側(cè)的所述的上下板上端的u型槽里，在每一個(gè)所述的上下板上分別通過電機(jī)托板連接有一個(gè)沿豎直方向設(shè)置的中空電機(jī)，所述的中空電機(jī)的中空電機(jī)軸上端通過氣管與真空電磁閥連接以產(chǎn)生負(fù)壓，所述的中空電機(jī)軸的下端通過吸嘴轉(zhuǎn)接桿分別與吸嘴連接，所述的電機(jī)板安裝在一個(gè)輸出水平直線運(yùn)動(dòng)的直線電機(jī)組件的滑軌上，所述的直線電機(jī)組件的滑軌的運(yùn)動(dòng)方向與貼片載盤機(jī)構(gòu)的第一電機(jī)模組的滑塊運(yùn)動(dòng)方向以及軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二電機(jī)模組的滑塊的運(yùn)動(dòng)方向垂直設(shè)置，所述的吸嘴能夠在直線電機(jī)組件的帶動(dòng)下對(duì)準(zhǔn)第二電機(jī)模組的滑塊帶動(dòng)的托盤內(nèi)的散料設(shè)置以吸取散料并且所述的吸嘴能夠在直線電機(jī)組件的帶動(dòng)下對(duì)準(zhǔn)貼片移載機(jī)構(gòu)上的料盤設(shè)置以將吸取的料品放置在貼片移載機(jī)構(gòu)上的料盤內(nèi)；

一個(gè)上方視覺判別機(jī)構(gòu)，該上方視覺判別機(jī)構(gòu)包括直線模組，在所述的直線模組的滑塊上安裝有與控制系統(tǒng)的信號(hào)輸入端相連的上方相機(jī)，所述的控制系統(tǒng)的信號(hào)輸出端通過控制線與軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二電機(jī)模組以及移載機(jī)構(gòu)的直線電機(jī)組件相連，所述的上方視覺判別機(jī)構(gòu)通過立柱安裝在所述的移載機(jī)構(gòu)的底板上，所述的上方相機(jī)能夠在所述的直線模組的帶動(dòng)下對(duì)準(zhǔn)托盤底板上的托盤內(nèi)的散料設(shè)置，用于拍攝托盤底板上的托盤內(nèi)的散料的圖像并傳輸給控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)對(duì)拍攝到的產(chǎn)品進(jìn)行特征分析，以確定產(chǎn)品在托盤內(nèi)的相對(duì)位置坐標(biāo)，然后輸出控制信號(hào)給軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二電機(jī)模組以及移載機(jī)構(gòu)的直線電機(jī)組件控制第二電機(jī)模組以及直線電機(jī)組件的運(yùn)動(dòng)使得移載機(jī)構(gòu)的吸嘴能夠吸取托盤底板上的托盤內(nèi)的散料；

下方視覺判別機(jī)構(gòu)，它包括設(shè)置在相機(jī)立板上的下方相機(jī)，所述的下方相機(jī)對(duì)準(zhǔn)吸嘴吸取的料品設(shè)置，用于對(duì)吸嘴吸取的料品進(jìn)行拍攝，所述的下方相機(jī)與控制系統(tǒng)的信號(hào)輸入端相連,所述的控制系統(tǒng)的信號(hào)輸出端與中空電機(jī)相連,所述的下方相機(jī)將拍照的實(shí)際圖像輸出給控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)對(duì)拍攝到的圖像進(jìn)行特征分析，如果實(shí)際圖像與設(shè)定圖像的角度有差別，所述的控制系統(tǒng)輸出控制信號(hào)給中空電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以矯正料品被吸取時(shí)的角度誤差。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

采用本發(fā)明裝置采用雙頭吸嘴吸取料品，提高了生產(chǎn)效率并保證貼片精準(zhǔn)度，每顆料品的吸取時(shí)間減少了0.2s；彈匣式存儲(chǔ)軟盤托板，使設(shè)備整體占用空間減小，因此設(shè)備更能適應(yīng)在廠房里的擺放位置；移載機(jī)構(gòu)快速移動(dòng)提高了料品擺放效率。視覺判別系統(tǒng)，它對(duì)料品方向和角度進(jìn)行矯正，速度快、準(zhǔn)確度高、自動(dòng)化程度大大提高代替了人力操作。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的高速視覺柔性電路板貼裝機(jī)的俯視圖；

圖2是圖1所示的貼裝機(jī)中的彈匣頂升機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3-1是圖1所示的貼裝機(jī)中的滾輪機(jī)構(gòu)夾緊狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3-2是圖1所示的貼裝機(jī)中的滾輪機(jī)構(gòu)松開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4-1是圖1所示的貼裝機(jī)中的貼片載盤機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4-2是圖4-1所示的貼片載盤機(jī)構(gòu)中的電機(jī)模組部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖1所示的貼裝機(jī)中的下方視覺判別機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6-1是圖1所示的貼裝機(jī)中的軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6-2是圖6-1所示的軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)中的彈簧塊部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7-1是圖1所示的貼裝機(jī)中的移載上下機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7-2是圖8-1所示的移載上下機(jī)構(gòu)中的吸嘴部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是圖1所示的貼裝機(jī)中的上方視覺判別機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。

為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的內(nèi)容、特點(diǎn)及功效，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖詳予說明。

如附圖所示的本發(fā)明的高速視覺柔性電路板貼裝機(jī),它包括固定在裝置底板上的第一裝置以及和與所述的第一裝置左右平行間隔設(shè)置的第二裝置，所述的第一裝置包括前后依次相對(duì)設(shè)置的彈匣頂升機(jī)構(gòu)1、第一滾輪機(jī)構(gòu)2、貼片載盤機(jī)構(gòu)3、第二滾輪機(jī)構(gòu)以及彈匣收納機(jī)構(gòu)5，所述的第二裝置包括前后依次相對(duì)設(shè)置的軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)9和軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)6，在所述的貼片載盤機(jī)構(gòu)3和軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)6的上方沿橫向設(shè)置有移載機(jī)構(gòu)7；所述的彈匣頂升機(jī)構(gòu)1、彈匣收納機(jī)構(gòu)5和軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)9均包括一個(gè)上下移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的上下移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上下移動(dòng)輸出端與一個(gè)沿水平方向設(shè)置的頂升底板106固定相連，在所述的頂升底板106上放置有彈匣108，頂升底板106周圍設(shè)置有限位結(jié)構(gòu)107對(duì)彈匣限位，所述的彈匣108底部卡固在所述的限位結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述的彈匣108包括前后敞口的殼體，在所述的殼體的左右內(nèi)側(cè)壁上上下間隔的設(shè)置有多個(gè)支撐料盤用的支撐凸沿。

一個(gè)氣缸109的推板正對(duì)彈匣108中的料盤設(shè)置，所述的氣缸109通過往復(fù)運(yùn)動(dòng)將彈匣108中的料盤推入到第一滾輪機(jī)構(gòu)2中。

為了保證控制精度，作為本發(fā)明一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述的上下移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在裝置底板上的頂升機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)101，所述的頂升機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)101通過連接柱與固定側(cè)板102相連,所述的頂升機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)101通過聯(lián)軸器與沿豎直方向設(shè)置的絲杠103固定相連，在所述的固定側(cè)板102上方依次間隔設(shè)置有固定座104和支撐底板105,在所述的固定座104和支撐底板105上均設(shè)置有至少兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的導(dǎo)向軸承，在所述的固定座104上的導(dǎo)向軸承中分別穿設(shè)有沿豎直方向設(shè)置的下部導(dǎo)向柱，所述的下部導(dǎo)向柱的底部與固定側(cè)板102固定相連并且下部導(dǎo)向柱的上部與支撐底板105固定相連，在所述的支撐底板105上的導(dǎo)向軸承中均穿設(shè)有沿豎直方向設(shè)置的上部導(dǎo)向柱，所述的上部導(dǎo)向柱的頂部與頂升底板106底部固定相連并且上部導(dǎo)向柱的底部與固定座104固定相連，所述的支撐底板105通過固定桿111固定在裝置底板上，在所述的固定座104中間設(shè)置有與絲杠103螺紋配合的絲杠螺母，所述的絲杠103穿過絲杠螺母，所述的絲杠103頂端與嵌在支撐底板105中間的軸承轉(zhuǎn)動(dòng)相連，所述的絲杠103下端與嵌在固定側(cè)板中的絲杠固定法蘭轉(zhuǎn)動(dòng)相連。

作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，所述的氣缸109通過支撐結(jié)構(gòu)110固定在支撐底板105上。

此彈匣頂升機(jī)構(gòu)的工作過程為：頂升機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)101與控制系統(tǒng)相連，所述的頂升機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)101會(huì)根據(jù)控制系統(tǒng)接收到的輸出的信號(hào)旋轉(zhuǎn)，通過聯(lián)軸器帶動(dòng)絲杠103旋轉(zhuǎn)，絲杠103將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)。固定座104上方的支撐底板105位置固定，所以絲杠103旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的直線運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)頂升底板106上下運(yùn)動(dòng)，這樣彈匣108隨之上下運(yùn)動(dòng)。頂升機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)101準(zhǔn)確的導(dǎo)程使彈匣108到達(dá)準(zhǔn)確的位置，此時(shí)位于彈匣108一側(cè)的氣缸109往復(fù)運(yùn)動(dòng)將彈匣108中的料盤推入到第一滾輪機(jī)構(gòu)2中。傳感器112安裝在固定側(cè)板102側(cè)面，傳感器片安裝在固定座104上與傳感器112相對(duì)的位置，對(duì)彈匣108向下最低位置位移進(jìn)行檢測(cè)，傳感器感應(yīng)到傳感器片時(shí)到達(dá)最低位置此時(shí)，所述的傳感器向步進(jìn)電機(jī)101輸出停止轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)。

在軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)9的彈匣901兩側(cè)板上分別沿豎直方向?qū)ΨQ的開有兩個(gè)槽，一對(duì)對(duì)射傳感器902分別與兩個(gè)槽相對(duì)設(shè)置，用來感應(yīng)彈匣內(nèi)每層支撐凸沿上是否有托盤。

所述的第一滾輪機(jī)構(gòu)2和第二滾輪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，所述的第一滾輪機(jī)構(gòu)2和第二滾輪機(jī)構(gòu)均包括U形支撐架201，在所述的U形支撐架201上安裝有滾輪機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)202和滾輪組件203，所述的滾輪組件203包括兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支撐架201的兩個(gè)側(cè)板上的主動(dòng)軸，在所述的主動(dòng)軸兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)主動(dòng)輪，在所述的主動(dòng)軸上方設(shè)置有一個(gè)兩端分別固定在連接塊上的從動(dòng)軸，兩個(gè)所述的連接塊分別通過壓緊機(jī)構(gòu)連接在U形支撐架201的兩個(gè)側(cè)板的頂部，在所述的從動(dòng)軸兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)從動(dòng)輪，同一側(cè)的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間通過壓緊機(jī)構(gòu)能夠壓緊配合，沿水平方向設(shè)置的所述的滾輪機(jī)構(gòu)的步進(jìn)電機(jī)202的輸出軸與主動(dòng)軸的一端固定相連，所述的第一滾輪機(jī)構(gòu)2的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間對(duì)準(zhǔn)彈匣頂升機(jī)構(gòu)的彈匣中的料盤輸出運(yùn)動(dòng)方向設(shè)置以將料盤輾入兩組主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間。

作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式,所述的壓緊機(jī)構(gòu)包括分別垂直穿過每一個(gè)所述的連接塊設(shè)置的兩個(gè)導(dǎo)向軸,所述的兩個(gè)導(dǎo)向軸的底部與對(duì)應(yīng)設(shè)置的支撐架201的側(cè)板固定相連,所述的兩個(gè)導(dǎo)向軸與連接塊分別上下滑移相連,在每一個(gè)所述的導(dǎo)向軸上部套有壓力彈簧,所述的壓力彈簧設(shè)置在連接塊頂面與導(dǎo)向軸頂部的限位結(jié)構(gòu)之間。在導(dǎo)向軸中各穿有壓力彈簧，彈簧會(huì)時(shí)刻給從動(dòng)軸壓力，保證從動(dòng)軸一直有向下的壓力。

所述的貼片載盤機(jī)構(gòu)3包括支撐柱301，在所述的支撐柱301上安裝有底板302，在所述的底板302上安裝有第一電機(jī)模組310，在所述的底板302的左右兩側(cè)分別通過支柱303安裝有軌道304，所述的軌道304用于臨時(shí)支撐第一滾輪機(jī)構(gòu)2輾出的空料盤，在所述的第一電機(jī)模組310的滑塊上安裝有氣缸底板305，在所述的氣缸底板305的兩側(cè)分別安裝有一個(gè)側(cè)板309，每一個(gè)側(cè)板309分別設(shè)置在相應(yīng)側(cè)的導(dǎo)軌的外側(cè)，在每一個(gè)側(cè)板309的頂端分別連接有一個(gè)位于相應(yīng)側(cè)的導(dǎo)軌的上方并且沿水平方向設(shè)置的夾緊板307，在所述氣缸底板305的中間安裝有一個(gè)伸縮氣缸312，在所述伸縮氣缸312的伸縮端連接有托板306，所述的托板306位于兩個(gè)軌道之間，在所述伸縮氣缸312的帶動(dòng)下，所述托板306能夠升起使空料盤夾緊在托板和夾緊板307之間。在所述的伸縮氣缸312兩側(cè)的氣缸底板305上分別安裝有一個(gè)用于支撐托板306的直線軸承311。所述的第一滾輪機(jī)構(gòu)2的輸出側(cè)的料盤能夠支撐在軌道304的進(jìn)入端。在托板306的進(jìn)入端安裝有前墊板308。所述的前墊板308能夠在伸縮氣缸以及第一電機(jī)模組310的帶動(dòng)下頂在支撐在所述的軌道304輸出端的料盤后側(cè)設(shè)置以將料盤推到第二滾輪機(jī)構(gòu)2中。

所述的第二滾輪機(jī)構(gòu)2的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪能夠咬入貼片載盤機(jī)構(gòu)3輸出的料盤設(shè)置，在所述的第二滾輪機(jī)構(gòu)2的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間夾緊設(shè)置的托盤對(duì)準(zhǔn)彈匣收納機(jī)構(gòu)5的彈匣設(shè)置以將料盤送到彈匣收納機(jī)構(gòu)的彈匣中。

當(dāng)空料盤從彈匣頂升機(jī)構(gòu)1的彈匣中被推出，經(jīng)過第一滾輪機(jī)構(gòu)2輾入到貼片載盤機(jī)構(gòu)3的軌道304上，第一電機(jī)模組310的滑塊向前運(yùn)動(dòng)直到托板306運(yùn)動(dòng)到料盤的正下方，此時(shí)氣缸312伸縮端向上伸出料盤被頂起，料盤邊緣將會(huì)卡在夾緊板307的直角邊上完成料盤的夾緊動(dòng)作。第一電機(jī)模組滑塊帶動(dòng)著料盤向后運(yùn)動(dòng)到移載機(jī)構(gòu)的正下方停止，移載機(jī)構(gòu)將從軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)6上吸取的料品擺放在空料盤上，直到料盤被擺滿第一電機(jī)模組滑塊繼續(xù)向后運(yùn)動(dòng)。夾緊的料盤運(yùn)動(dòng)到軌道304的末端時(shí)，所述氣缸312收縮料盤松開并放到軌道304上，所述第一電機(jī)模組310的滑塊向前運(yùn)動(dòng)一段距離直到前墊板308頭部能頂?shù)搅媳P的尾部，這時(shí)的氣缸312伸出使前墊板和料盤在同一平面并且所述的第一電機(jī)模組的滑塊向后運(yùn)動(dòng)讓前墊板308的頭部頂在料盤尾部把料盤推進(jìn)第二滾輪機(jī)構(gòu)2中。

軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括支撐柱601，在所述的支撐柱601上固定有機(jī)構(gòu)底板，在所述機(jī)構(gòu)底板上安裝有輸出水平直線運(yùn)動(dòng)的第二電機(jī)模組602，在所述的第二電機(jī)模組602的滑塊上安裝有上板605，在所述的上板605上安裝有導(dǎo)軌滑塊滑軌結(jié)構(gòu)607，在所述導(dǎo)軌滑塊滑軌結(jié)構(gòu)607的滑塊上安裝有彈簧塊608，在所述彈簧塊608的一端安裝有凸輪609，在所述上板605和彈簧塊608上分別設(shè)置有一個(gè)螺栓，彈簧606的兩端分別套在兩個(gè)螺栓上，所述的上板605兩側(cè)分別通過側(cè)板與位于上板605上方的托盤底板604連接，所述的托盤底板604能夠在第二電機(jī)模組602的帶動(dòng)下進(jìn)入軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)9的彈匣902內(nèi)使得軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)9彈匣902內(nèi)的托盤支撐在托盤底板604上，所述凸輪609上部穿過托盤底板604一端上的開槽設(shè)置，在所述托盤底板604的另一端安裝有兩個(gè)銷子603，在所述的凸輪609和兩個(gè)銷子603之間能夠夾緊從軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)9的彈匣中取出的托盤。

軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)6負(fù)責(zé)將軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)9的彈匣中的托盤取出和放回，所述第二電機(jī)模組602的滑塊帶動(dòng)著所述托盤底板604向前運(yùn)動(dòng)，所述托盤底板604會(huì)伸進(jìn)到機(jī)構(gòu)9的彈匣中，并位于想要取出托盤的正下方。此時(shí)托盤的邊緣與所述的凸輪609接觸，模組滑塊繼續(xù)向前移動(dòng)彈簧606也隨著拉伸，當(dāng)所述托盤底板604上的銷子603和所述凸輪609之間的距離稍大于托盤時(shí)，軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)9通過絲杠旋轉(zhuǎn)使彈匣902向下運(yùn)動(dòng)直到彈匣902內(nèi)的托盤完全落到所述托盤底板604上，由于彈簧作用，托盤會(huì)被卡在所述銷子603和凸輪609之間，然后第二電機(jī)模組的滑塊向后運(yùn)動(dòng)將托盤取出停止在指定位置。托盤中的散料被拾取完畢后，第二電機(jī)模組的滑塊帶動(dòng)著空托盤進(jìn)入到軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)9的彈匣內(nèi)，此時(shí)軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)9通過絲杠旋轉(zhuǎn)使彈匣向上運(yùn)動(dòng)，在上升過程中軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)9彈匣內(nèi)凸起會(huì)將托盤從所述的托盤底板604上取下直到完全分離，這時(shí)軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)9的絲杠停止運(yùn)動(dòng)。

所述的移載機(jī)構(gòu)包括電機(jī)板708，在所述的電機(jī)板708背面安裝有電機(jī)707，所述的電機(jī)707軸端通過轉(zhuǎn)接桿706安裝有左右兩個(gè)凸輪705，在所述的電機(jī)板708上安裝有左右兩根滑軌709，在每一根所述的滑軌709上分別上下滑動(dòng)連接有一個(gè)上下板704，所述的兩個(gè)凸輪705分別套在相應(yīng)側(cè)的所述的上下板704上端的u型槽里，在每一個(gè)所述的上下板704上分別通過電機(jī)托板702連接有一個(gè)沿豎直方向設(shè)置的中空電機(jī)703，所述的中空電機(jī)703的中空電機(jī)軸上端通過氣管與真空電磁閥連接以產(chǎn)生負(fù)壓，所述的中空電機(jī)軸的下端通過吸嘴轉(zhuǎn)接桿分別與吸嘴701連接。所述的電機(jī)板708安裝在一個(gè)輸出水平直線運(yùn)動(dòng)的直線電機(jī)組件的滑軌上，所述的直線電機(jī)組件712的滑軌的運(yùn)動(dòng)方向與貼片載盤機(jī)構(gòu)3的第一電機(jī)模組的滑塊運(yùn)動(dòng)方向以及軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二電機(jī)模組6的滑塊的運(yùn)動(dòng)方向垂直設(shè)置。所述的吸嘴701能夠在直線電機(jī)組件的帶動(dòng)下對(duì)準(zhǔn)第二電機(jī)模組的滑塊帶動(dòng)的托盤內(nèi)的散料設(shè)置以吸取散料并且所述的吸嘴701能夠在直線電機(jī)組件的帶動(dòng)下對(duì)準(zhǔn)貼片移載機(jī)構(gòu)上的料盤設(shè)置以將吸取的料品放置在貼片移載機(jī)構(gòu)上的料盤內(nèi)。

所述的移載機(jī)構(gòu)由電機(jī)707帶動(dòng)著凸輪705做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，凸輪705套在兩個(gè)所述的上下板704的u型槽里，這樣凸輪的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)就可以轉(zhuǎn)化成上下板704的上下運(yùn)動(dòng)，中空電機(jī)703連接吸嘴701固定在上下板上，這樣吸嘴會(huì)隨之上下運(yùn)動(dòng)，所述的中空電機(jī)703的中空軸的上端通過氣管與真空電磁閥連接以產(chǎn)生負(fù)壓。移載機(jī)構(gòu)到達(dá)所述的空料盤上方時(shí)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，通過上下運(yùn)動(dòng)將料品擺放在空料盤上。

一個(gè)上方視覺判別機(jī)構(gòu)8，該上方視覺判別機(jī)構(gòu)8包括直線模組801，在所述的直線模組的滑塊上安裝有與控制系統(tǒng)的信號(hào)輸入端相連的上方相機(jī)802，所述的控制系統(tǒng)的信號(hào)輸出端通過控制線與軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)6的第二電機(jī)模組602以及移載機(jī)構(gòu)7的直線電機(jī)組件相連，所述的上方視覺判別機(jī)構(gòu)通過立柱安裝在所述的移載機(jī)構(gòu)7的底板710上。所述的上方相機(jī)802能夠在所述的直線模組的帶動(dòng)下對(duì)準(zhǔn)托盤底板604上的托盤內(nèi)的散料設(shè)置，用于拍攝托盤底板604上的托盤內(nèi)的散料的圖像并傳輸給控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)對(duì)拍攝到的產(chǎn)品進(jìn)行特征分析，以確定產(chǎn)品在托盤內(nèi)的相對(duì)位置坐標(biāo)，然后輸出控制信號(hào)給軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)6的第二電機(jī)模組602以及移載機(jī)構(gòu)7的直線電機(jī)組件控制第二電機(jī)模組以及直線電機(jī)組件的運(yùn)動(dòng)使得移載機(jī)構(gòu)7的吸嘴能夠吸取托盤底板604上的托盤內(nèi)的散料。所述的上方相機(jī)802用于尋找托盤上散放的料品并對(duì)料品進(jìn)行定位。

下方視覺判別機(jī)構(gòu)4，它包括設(shè)置在相機(jī)立板402上的下方相機(jī)401，所述的下方相機(jī)401對(duì)準(zhǔn)吸嘴吸取的料品設(shè)置，用于對(duì)吸嘴吸取的料品進(jìn)行拍攝，所述的下方相機(jī)401與控制系統(tǒng)的信號(hào)輸入端相連,所述的控制系統(tǒng)的信號(hào)輸出端與中空電機(jī)703相連,所述的下方相機(jī)401將拍照的實(shí)際圖像輸出給控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)對(duì)拍攝到的圖像進(jìn)行特征分析，如果實(shí)際圖像與設(shè)定圖像的角度有差別，所述的控制系統(tǒng)輸出控制信號(hào)給中空電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以矯正料品被吸取時(shí)的角度誤差。

采用本裝置的工作過程如下：

首先是料品存放于軟盤彈匣升降機(jī)構(gòu)9內(nèi)，彈匣內(nèi)有一層層的托盤，散料放在托盤上。托盤被軟盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)6從彈匣里拉出，上方視覺判別機(jī)構(gòu)8對(duì)托盤上的料品進(jìn)行定位，移載機(jī)構(gòu)7對(duì)定位的料品吸取，然后移載機(jī)構(gòu)7的模組向左運(yùn)動(dòng)通過下方視覺判別機(jī)構(gòu)4的上方時(shí)進(jìn)行料品角度的檢測(cè)。與此同時(shí)擺放料品的空料盤從彈匣頂升機(jī)構(gòu)1中被推出，經(jīng)過第一滾輪機(jī)構(gòu)2到達(dá)貼片載盤機(jī)構(gòu)3中?？樟媳P被貼片載盤機(jī)構(gòu)3的伸縮氣缸加緊固定后，移載機(jī)構(gòu)6將料品擺放在空料盤上，料品擺滿后貼片載盤機(jī)構(gòu)3帶動(dòng)料盤到第二滾輪機(jī)構(gòu)2，被第二滾輪機(jī)構(gòu)2送入到彈匣收納機(jī)構(gòu)5中存儲(chǔ)。