本實(shí)用新型涉及電子設(shè)備生產(chǎn)工藝技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種電子元件引腳的視覺(jué)定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展，視覺(jué)插件機(jī)器設(shè)備發(fā)展的速度也越來(lái)完善。現(xiàn)有技術(shù)的視覺(jué)插件機(jī)器設(shè)備的一般操作流程為：機(jī)器人(水平4軸或XYZ軸)從入料的末端(卷帶或者是振動(dòng)盤)抓取來(lái)料，然后將來(lái)料移動(dòng)到視覺(jué)拍照位置處進(jìn)行拍照和視覺(jué)補(bǔ)償計(jì)算，然后視覺(jué)補(bǔ)償計(jì)算通過(guò)RS232或Modbus等工業(yè)總線傳輸?shù)綑C(jī)器人控制器，機(jī)器人控制器接收到視覺(jué)補(bǔ)償計(jì)算的數(shù)據(jù)之后進(jìn)行位置和角度補(bǔ)償，接著機(jī)器人將電子元件引腳插入PCB板上的相應(yīng)位置。也就是說(shuō)，現(xiàn)有技術(shù)中視覺(jué)插件機(jī)器設(shè)備的抓取來(lái)料操作、視覺(jué)拍照機(jī)補(bǔ)償計(jì)算操作以及插入電子元件引腳操作是分別在不同位置獨(dú)立進(jìn)行的，不具有連貫操作性。例如一個(gè)機(jī)器人帶有4個(gè)不同電子元件的抓緊治具，機(jī)器人每次從入料末端取料的時(shí)候需要運(yùn)動(dòng)到4個(gè)不同位置進(jìn)行取料，視覺(jué)拍攝操作同樣也要在4個(gè)不同位置進(jìn)行操作，將電子元件引腳插入PCB板的操作同樣要在4個(gè)不同位置進(jìn)行，對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，頻繁啟停是很浪費(fèi)時(shí)間的，直接導(dǎo)致產(chǎn)能低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種電子元件引腳的視覺(jué)定位系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中視覺(jué)插件機(jī)器設(shè)備的抓取來(lái)料操作、視覺(jué)拍照機(jī)補(bǔ)償計(jì)算操作以及插入電子元件引腳操作之間不具有連貫操作性的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：提供一種電子元件引腳的視覺(jué)定位系統(tǒng)，用于將電子元件的引腳插入PCB板的插入孔內(nèi)，電子元件引腳的視覺(jué)定位系統(tǒng)包括：機(jī)器人治具，機(jī)器人治具用于抓取并移動(dòng)電子元件；工業(yè)照相機(jī)，PCB板被放置在工業(yè)照相機(jī)的上方，且工業(yè)照相機(jī)的鏡頭與PCB板的插入孔正對(duì)；控制器，機(jī)器人治具及工業(yè)照相機(jī)分別與控制器通信連接，控制器根據(jù)工業(yè)照相機(jī)拍攝的電子元件的引腳的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行位置補(bǔ)償計(jì)算，且控制器根據(jù)位置補(bǔ)償計(jì)算結(jié)果控制機(jī)器人治具移動(dòng)電子元件以使電子元件的引腳與PCB板的插入孔正對(duì)，然后控制器控制機(jī)器人治具將電子元件的引腳插入PCB板的插入孔內(nèi)。

可選地，電子元件引腳的視覺(jué)定位系統(tǒng)還包括燈光補(bǔ)償裝置，燈光補(bǔ)償裝置射出的光照射向PCB板的插入孔及電子元件的引腳以進(jìn)行光線補(bǔ)償。

可選地，燈光補(bǔ)償裝置包括反射透鏡和發(fā)光光源，反射透鏡設(shè)置在工業(yè)照相機(jī)的鏡頭的上方，發(fā)光光源發(fā)出的光照射至反射透鏡上，且反射透鏡反射光線以進(jìn)行光線補(bǔ)償。

可選地，反射透鏡傾斜設(shè)置，發(fā)光光源設(shè)置在反射透鏡的反射面的一側(cè)。

可選地，反射透鏡水平設(shè)置，發(fā)光光源的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)發(fā)光光源設(shè)置在反射透鏡的上方且呈環(huán)形狀設(shè)置。

可選地，燈光補(bǔ)償裝置為設(shè)置在PCB板上方的光線補(bǔ)償燈具。

可選地，電子元件引腳的視覺(jué)定位系統(tǒng)還包括遠(yuǎn)心鏡頭，遠(yuǎn)心鏡頭設(shè)置在工業(yè)照相機(jī)的鏡頭上。

本實(shí)用新型中，利用本實(shí)用新型的電子元件引腳的視覺(jué)定位系統(tǒng)可以將拍照采集數(shù)據(jù)的步驟、補(bǔ)償計(jì)算及調(diào)整的步驟、插入引腳的步驟三者連貫起來(lái)，從而節(jié)省了視覺(jué)定位系統(tǒng)的進(jìn)行定位調(diào)整過(guò)程的時(shí)間，提高了生產(chǎn)效率，提高了產(chǎn)能。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的電子元件引腳的視覺(jué)定位系統(tǒng)的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是從圖1中箭頭A方向并在PCB板下方進(jìn)行觀察所得的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者間接在該另一個(gè)元件上。當(dāng)一個(gè)元件被稱為“連接于”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者間接連接至該另一個(gè)元件上。

還需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中的左、右、上、下等方位用語(yǔ)，僅是互為相對(duì)概念或是以產(chǎn)品的正常使用狀態(tài)為參考的，而不應(yīng)該認(rèn)為是具有限制性的。

如圖1所示，本實(shí)施例的電子元件引腳的視覺(jué)定位系統(tǒng)用于將電子元件100的引腳101插入PCB板200的插入孔201內(nèi)，電子元件引腳的視覺(jué)定位系統(tǒng)包括機(jī)器人治具10、工業(yè)照相機(jī)20和控制器30，機(jī)器人治具10用于抓取并移動(dòng)電子元件100，PCB板200被放置在工業(yè)照相機(jī)20的上方，且工業(yè)照相機(jī)20的鏡頭與PCB板200的插入孔201正對(duì)，機(jī)器人治具10及工業(yè)照相機(jī)20分別與控制器30通信連接，控制器30根據(jù)工業(yè)照相機(jī)20拍攝的電子元件100的引腳101的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行位置補(bǔ)償計(jì)算，且控制器30根據(jù)位置補(bǔ)償計(jì)算結(jié)果控制機(jī)器人治具10移動(dòng)電子元件100以使電子元件100的引腳101與PCB板200的插入孔201正對(duì)，然后控制器30控制機(jī)器人治具10將電子元件100的引腳101插入PCB板200的插入孔201內(nèi)。

通過(guò)工業(yè)照相機(jī)20對(duì)電子元件100的引腳101相對(duì)于PCB板200的插入孔201之間是否正對(duì)，并實(shí)時(shí)地將相對(duì)于插入孔201之間的圖像數(shù)據(jù)傳遞至控制器30，然后對(duì)兩者之間的偏差量進(jìn)行補(bǔ)償計(jì)算后調(diào)整，兩者正對(duì)之后機(jī)器人治具10將引腳101插入PCB板200的插入孔201中。利用本實(shí)用新型的電子元件引腳的視覺(jué)定位系統(tǒng)可以將拍照采集數(shù)據(jù)的步驟、補(bǔ)償計(jì)算及調(diào)整的步驟、插入引腳101的步驟三者連貫起來(lái)，從而節(jié)省了視覺(jué)定位系統(tǒng)的進(jìn)行定位調(diào)整過(guò)程的時(shí)間，提高了生產(chǎn)效率，提高了產(chǎn)能。

由于生產(chǎn)車間內(nèi)的光線條件不足，且電子元件100的引腳101一般比較細(xì)小而難看清，因此在使用工業(yè)相機(jī)拍照的過(guò)程需要利用額外的光源進(jìn)行光線補(bǔ)償，在本實(shí)施例中，電子元件引腳的視覺(jué)定位系統(tǒng)還包括燈光補(bǔ)償裝置40，燈光補(bǔ)償裝置40射出的光照射向PCB板200的插入孔201及電子元件100的引腳101以進(jìn)行光線補(bǔ)償，具體地，燈光補(bǔ)償裝置40包括反射透鏡41和發(fā)光光源42，反射透鏡41設(shè)置在工業(yè)照相機(jī)20的鏡頭的上方，發(fā)光光源42發(fā)出的光照射至反射透鏡41上，且反射透鏡41反射光線以進(jìn)行光線補(bǔ)償。如圖1所示，反射透鏡41傾斜設(shè)置，發(fā)光光源42設(shè)置在反射透鏡41的反射面的一側(cè)。此時(shí)，發(fā)光光源42的設(shè)置高度與反射透鏡41的設(shè)置高度相同，放光光源42向反射透鏡41的反射面照射光線，反射透鏡41將光線反射向PCB板200，并且光線穿過(guò)插入孔201照射到引腳，從而使工業(yè)照相機(jī)20能夠獲得更加明亮的圖像光線。

在本實(shí)施例中，為了能夠使工業(yè)相機(jī)20拍攝到更加清晰的引腳101與插入口201之間相對(duì)位置的圖像，因此，電子元件引腳的視覺(jué)定位系統(tǒng)還包括遠(yuǎn)心鏡頭50，遠(yuǎn)心鏡頭50設(shè)置在工業(yè)照相機(jī)20的鏡頭上。

機(jī)器人治具10包括安裝座11和安裝在安裝座11上的多個(gè)機(jī)械爪12，多個(gè)機(jī)械爪12可以在安裝座上移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)電子元件100的抓取和放開。

如圖2所示，當(dāng)機(jī)器人治具10的機(jī)械爪12將電子元件100移動(dòng)至插入孔201的上方時(shí)，此時(shí)反射透鏡41將光線反射至PCB板200和引腳101，在獲得足夠的補(bǔ)償光的同時(shí)，工業(yè)照相機(jī)20進(jìn)行拍照以獲得此時(shí)引腳101與插入孔201之間的位置信息，從圖2可以知道，兩個(gè)引腳101中其中一個(gè)已經(jīng)與相應(yīng)的插入孔201正對(duì)，而另一個(gè)引腳101則偏離了相應(yīng)的插入孔201位置，此時(shí)工業(yè)照相機(jī)20將拍得的圖像信息傳輸給控制器30，控制器30分析圖像后給機(jī)器人治具10發(fā)出調(diào)整引腳101的指令，以使機(jī)器人治具30將引腳101移動(dòng)至與插入孔201完全正對(duì)的位置，然后控制器30控制機(jī)器人治具10將引腳101插入相應(yīng)的插入孔201內(nèi)。

在另一個(gè)可行的實(shí)施方式中，將反射透鏡41水平設(shè)置，發(fā)光光源42的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)發(fā)光光源42設(shè)置在反射透鏡41的上方且呈環(huán)形狀設(shè)置。此時(shí)需調(diào)整發(fā)光光源42的光線照向反射透鏡41的反射面的入射角度，使得反射透鏡41反射出來(lái)的光線照射PCB板200，從而實(shí)現(xiàn)光補(bǔ)償。與本實(shí)施例相比較，該實(shí)施方式除了上述結(jié)構(gòu)不同外，其余結(jié)構(gòu)均相同。

在又一個(gè)可行的實(shí)施方式中，直接利用設(shè)置在PCB板200上方的光線補(bǔ)償燈具對(duì)PCB板200和引腳101進(jìn)行光線補(bǔ)償。

以上僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。