本申請要求于2014年5月6日提交的題為“Rectification Techniques for Heterogeneous Camera Arrays(用于異構(gòu)相機(jī)陣列的校正技術(shù))”的美國專利申請?zhí)?4/270,687的優(yōu)先權(quán)，該申請的主題通過引用以其全文結(jié)合在此。

背景技術(shù)：

在圖像采集和處理領(lǐng)域中，使用相機(jī)陣列來捕捉場景的多個(gè)圖像可以使得能夠?qū)崿F(xiàn)用于例如差異和深度估計(jì)、視圖插值和三維重構(gòu)的技術(shù)。這類技術(shù)可能要求確定在由在陣列中的各相機(jī)捕捉的對應(yīng)圖像中的像素位置之間的圖像間對應(yīng)關(guān)系?？梢圆捎脠D像校正以便簡化這些確定。然而，常規(guī)的圖像校正技術(shù)并不適應(yīng)在其中各相機(jī)的分辨率、視場和/或像素大小可能彼此不同的異構(gòu)相機(jī)陣列。

附圖說明

圖1展示了相機(jī)陣列的實(shí)施例。

圖2A展示了第一捕捉圖像陣列的實(shí)施例。

圖2B展示了第二捕捉圖像陣列的實(shí)施例。

圖3展示了成像管理程序的實(shí)施例。

圖4展示了裝置的實(shí)施例以及第一系統(tǒng)的實(shí)施例。

圖5展示了外部參數(shù)確定的實(shí)施例。

圖6展示了歸一化校正過程的實(shí)施例。

圖7展示了第一邏輯流程的實(shí)施例。

圖8展示了第二邏輯流程的實(shí)施例。

圖9展示了第三邏輯流程的實(shí)施例。

圖10展示了存儲(chǔ)介質(zhì)的實(shí)施例。

圖11展示第二系統(tǒng)的實(shí)施例。

圖12展示了第三系統(tǒng)的實(shí)施例。

圖13展示了設(shè)備的實(shí)施例。

具體實(shí)施方式

各實(shí)施例可以總體上涉及用于異構(gòu)相機(jī)陣列的校正技術(shù)。例如，在一個(gè)實(shí)施例中，一種裝置可以包括：邏輯，所述邏輯的至少一部分在硬件中，所述邏輯用于接收由異構(gòu)相機(jī)陣列捕捉的捕捉圖像陣列、選擇校正過程以應(yīng)用于捕捉圖像陣列、針對所選的校正過程標(biāo)識校正映射集并且將所述經(jīng)標(biāo)識的校正映射集應(yīng)用于捕捉圖像陣列以獲得校正圖像陣列。對其他實(shí)施例進(jìn)行了描述并要求保護(hù)。

各實(shí)施例可以包括一個(gè)或多個(gè)元件。元件可包括被安排成用于執(zhí)行特定操作的任意結(jié)構(gòu)。如給定設(shè)計(jì)參數(shù)或性能約束集所需的，每個(gè)元件可以被實(shí)現(xiàn)為硬件、軟件或其任意組合。盡管實(shí)施例可以通過示例的方式以特定布局用有限數(shù)目的元件來描述，但是實(shí)施例可以如對于給定的執(zhí)行方案所期待的那樣以替換的布局而包括或多或少的元件。值得注意的是，對“一個(gè)實(shí)施例(one embodiment)”或“實(shí)施例(an embodiment)”的任何參考意指結(jié)合實(shí)施例所描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特點(diǎn)包含在至少一個(gè)實(shí)施例中。短語“在一個(gè)實(shí)施例中”、“在一些實(shí)施例中”和“在各實(shí)施例中”在本說明書中各地方的出現(xiàn)不一定全都引用相同的實(shí)施例。

各實(shí)施例可以涉及將校正技術(shù)應(yīng)用于由在平面直線式相機(jī)陣列中的相機(jī)所捕捉的圖像。平面直線式相機(jī)陣列通常包括在其中相機(jī)的對應(yīng)光學(xué)中心全部近似位于平面的直線式柵格上的相機(jī)陣列。

圖1展示了如可以表示平面直線式相機(jī)陣列的示例相機(jī)陣列100，結(jié)合所述平面直線式相機(jī)陣列可以在各實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)校正技術(shù)。如圖1所示，相機(jī)陣列100包括標(biāo)號為102-1至102-9的九個(gè)相機(jī)，所述九個(gè)相機(jī)如包括在其中的虛線箭頭所展示的定向。每個(gè)相機(jī)102包括對應(yīng)的光學(xué)中心104。例如，相機(jī)102-1包括光學(xué)中心104-1。實(shí)施例并不局限于此示例。

如圖1所示，各相機(jī)102的光學(xué)中心104全部近似地位于公共平面106上。此外，光學(xué)中心104被安排為使得每個(gè)光學(xué)中心近似留在公共平面106內(nèi)的三行之一和三列之一內(nèi)。例如，光學(xué)中心104-1、104-4和104-7全部近似位于定義列C1的線108-4上，并因此可以被說成留在列C1中，并且光學(xué)中心104-7、104-8和104-9全部近似位于定義行R3的線108-3上，并因此可以被說成留在行R3上。一些平面直線式相機(jī)陣列(如示例相機(jī)陣列100)以多行和多列的相機(jī)為特征。在下文中，這種平面直線式相機(jī)陣列將被稱為“二維(2D)”相機(jī)陣列。其他平面直線式相機(jī)陣列可以僅包括單行或單列的相機(jī)。在下文中，這種平面直線式相機(jī)陣列將被稱為“線性”相機(jī)陣列。例如，在圖1中，線性相機(jī)陣列110包括相機(jī)102-4、102-5和102-6，其中每個(gè)相機(jī)留在公共平面106的行R2中。將認(rèn)識到，因?yàn)橄鄼C(jī)在這種陣列中的光學(xué)中心可以近似地位于(但不必精確地位于)平面直線式柵格上，所以光學(xué)中心在特定的2D相機(jī)陣列中的實(shí)際安排可以實(shí)際是三維的，并且光學(xué)中心在特定的線性相機(jī)陣列中的實(shí)際安排可以實(shí)際是二維或三維的。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

圖2A展示了如可以表示由異構(gòu)相機(jī)陣列所捕捉的圖像集的捕捉圖像陣列200。捕捉圖像陣列200包括圖像202-1、202-2和202-3。圖像202-1、202-2和202-3中的每個(gè)圖像包括相同的分辨率，表明捕捉那些圖像的相機(jī)具有相等的分辨率。圖像202-1、202-2和202-3中的每個(gè)圖像描繪相同的視場(FOV)，表明捕捉那些圖像的相機(jī)以相等的FOV為特征。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

圖2B展示了如在一些實(shí)施例中的可以表示由異構(gòu)相機(jī)陣列所捕捉的圖像集的捕捉圖像陣列250。在此，術(shù)語“異構(gòu)相機(jī)陣列”被定義為在其中至少一個(gè)相機(jī)的分辨率和/或FOV不同于至少一個(gè)其他相機(jī)的分辨率和/或FOV的相機(jī)陣列。捕捉圖像陣列250包括圖像252-1、252-2和252-3。圖像252-1和252-2包括相同的分辨率，但是圖像252-2相比圖像252-1描繪了更廣的視場。這表明相機(jī)捕捉圖像252-2相比相機(jī)捕捉圖像252-1以更廣的視場為特征。圖像252-2和252-3包括相同的視場，但是圖像252-3相比圖像252-2包括更小的分辨率。這表明捕捉圖像252-3的相機(jī)相比捕捉圖像252-2的相機(jī)具有更小的分辨率。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在各實(shí)施例中，可以令人期望的是，確定在捕捉圖像陣列(如圖2A的捕捉圖像陣列200和/或圖2B的捕捉圖像陣列250)中的對應(yīng)圖像中的像素位置之間的圖像間對應(yīng)關(guān)系。例如，在一些實(shí)施例中，可以令人期望的是，確定這種圖像間對應(yīng)關(guān)系以便使能夠?qū)崿F(xiàn)用于差異和深度估計(jì)、視圖插值和/或三維重構(gòu)的技術(shù)。在各實(shí)施例中，為了幫助和/或簡化這些確定，可令人期望的是對捕捉圖像陣列進(jìn)行校正。

圖3展示了在某些實(shí)施例中的如可以表示接下來的為了使能夠?qū)Σ蹲綀D像陣列(如圖2A的捕捉圖像陣列200和/或圖2B的捕捉圖像陣列250)的圖像進(jìn)行校正的程序的成像管理程序300。更具體地，圖3展示了可以被包括在這種成像管理程序300內(nèi)的各階段。如圖3所示，成像管理程序300可以包括校準(zhǔn)階段302、映射階段304和校正階段306。在校準(zhǔn)階段302過程中，可以針對相機(jī)陣列執(zhí)行校準(zhǔn)過程，根據(jù)所述校準(zhǔn)過程可以確定相機(jī)陣列的內(nèi)部參數(shù)和/或外部參數(shù)。內(nèi)部參數(shù)的示例可以包括但不限于焦距、主點(diǎn)、以及相機(jī)在相機(jī)陣列內(nèi)的偏移。外部參數(shù)的示例可以包括但不限于旋轉(zhuǎn)矩陣、平移向量、以及相機(jī)在相機(jī)陣列內(nèi)的光學(xué)中心。在各實(shí)施例中，校準(zhǔn)過程可以另外地涉及確定整體地表征相機(jī)陣列的一個(gè)或多個(gè)復(fù)合內(nèi)部參數(shù)和/或外部參數(shù)。在映射階段304過程中，可以生成映射信息以用于對由相機(jī)陣列采所集的圖像進(jìn)行校正。在一些實(shí)施例中，可以基于在校準(zhǔn)階段302過程中確定的內(nèi)部參數(shù)和/或外部參數(shù)生成此映射信息。在校正階段306過程中，可以對由相機(jī)陣列捕捉的捕捉圖像陣列的圖像進(jìn)行校正。在各實(shí)施例中，可以使用在映射階段304過程中生成的映射信息來進(jìn)行此校正。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

值得注意的是，成像管理程序300的階段可以不一定以不中斷的序列發(fā)生。例如，在一些實(shí)施例中，校準(zhǔn)階段302和映射階段304可以包括在制造相機(jī)陣列的過程中或不久之后所執(zhí)行的操作，而校正階段306可以包括在隨后的時(shí)間點(diǎn)(在所述時(shí)間點(diǎn)上使用相機(jī)陣列來捕捉圖像)上所執(zhí)行的操作。另外，在各實(shí)施例中，可以隨時(shí)間推移重復(fù)成像管理程序300中的一個(gè)或多個(gè)階段。例如，在一些實(shí)施例中，可以周期性地重復(fù)校準(zhǔn)階段302和/或成像階段304以便解釋關(guān)于相機(jī)陣列的內(nèi)部參數(shù)和/或外部參數(shù)可能發(fā)生的變化。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

圖4展示了如可以在各實(shí)施例中操作用于實(shí)現(xiàn)用于異構(gòu)相機(jī)陣列的校正技術(shù)的裝置400的框圖。如圖4所示，裝置400包括多個(gè)元件，包括：處理器電路402、存儲(chǔ)器單元404以及成像管理模塊406。然而，實(shí)施例并不局限于在此附圖中示出的元件的類型、數(shù)量或安排。

在一些實(shí)施例中，裝置400可以包括處理器電路402。處理器電路402可以使用任何處理器或邏輯設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，如復(fù)雜指令集計(jì)算機(jī)(CISC)微處理器、精簡指令集計(jì)算(RISC)微處理器、超長指令字(VLIW)微處理器、x86指令集可兼容處理器、實(shí)現(xiàn)指令集的組合的處理器、多核處理器(如雙核處理器或雙核移動(dòng)處理器)、或任何其他微處理器或中央處理單元(CPU)。處理器電路402還可以被實(shí)現(xiàn)為專用處理器，如控制器、微控制器、嵌入式處理器、單片多處理器(CMP)、協(xié)處理器、數(shù)字信號處理器(DSP)、網(wǎng)絡(luò)處理器、介質(zhì)處理器、輸入/輸出(I/O)處理器、介質(zhì)訪問控制(MAC)處理器、無線電基帶處理器、應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、可編程邏輯設(shè)備(PLD)等。在一個(gè)實(shí)施例中，例如，處理器電路402可以被實(shí)現(xiàn)為通用處理器，如由加利福利亞州圣克拉拉市的公司制造的處理器。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在各實(shí)施例中，裝置400可以包括存儲(chǔ)器單元404或被安排成與所述存儲(chǔ)器單元通信地耦合。存儲(chǔ)器單元404可以使用使能夠儲(chǔ)存數(shù)據(jù)的任何機(jī)器可讀的或計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)，包括易失性和非易失性存儲(chǔ)器兩者。例如，存儲(chǔ)器單元404可以包括：只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、動(dòng)態(tài)RAM(DRAM)、雙倍數(shù)據(jù)速率DRAM(DDRAM)、同步DRAM(SDRAM)、靜態(tài)RAM(SRAM)、可編程ROM(PROM)、可擦除可編程ROM(EPROM)、電可擦除可編程ROM(EEPROM)、閃速存儲(chǔ)器、聚合物存儲(chǔ)器(如鐵電聚合物存儲(chǔ)器)、奧式存儲(chǔ)器、相變或鐵電存儲(chǔ)器、硅氧化氮氧化硅(SONOS)存儲(chǔ)器、磁卡或光卡，或適用于存儲(chǔ)信息的任何其他類型的介質(zhì)。值得注意的是，存儲(chǔ)器單元404的某個(gè)部分或全部可以被包括在與處理器電路402相同的集成電路上，或者替代地存儲(chǔ)器單元404的某個(gè)部分或全部可以布置在集成電路或其他的介質(zhì)(例如，處理器電路402的集成電路之外的硬盤驅(qū)動(dòng)器)上。盡管存儲(chǔ)器單元404被包括在圖4的裝置400內(nèi)，存儲(chǔ)器單元404在一些實(shí)施例中可以在裝置400的外部。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在一些實(shí)施例中，裝置400可以包括成像管理模塊406。成像管理模塊406可以包括用于捕捉、處理、編輯、壓縮、存儲(chǔ)、打印和/或顯示一個(gè)或多個(gè)圖像的邏輯、電路和/或指令。在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于管理由相機(jī)陣列采集圖像和/或可以操作用于管理對這種經(jīng)捕捉的圖像的處理。在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以結(jié)合管理圖像捕捉和/或處理相機(jī)陣列而操作用于實(shí)現(xiàn)成像管理程序(如，圖3的成像管理程序300)。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

圖4還展示了系統(tǒng)440的框圖。系統(tǒng)440可以包括裝置400的上述元件中的任何元件。系統(tǒng)440還可以包括射頻(RF)收發(fā)器442。RF收發(fā)器442可以包括能夠使用各種適當(dāng)?shù)臒o線通信技術(shù)發(fā)射并接收信號的一個(gè)或多個(gè)無線電。這種技術(shù)可以涉及跨一個(gè)或多個(gè)無線網(wǎng)絡(luò)的通信。示例性無線網(wǎng)絡(luò)包括(但不限于)蜂窩無線接入網(wǎng)絡(luò)、無線局域網(wǎng)(WLAN)、無線個(gè)人局域網(wǎng)(WPAN)、無線城域網(wǎng)(WMAN)和衛(wèi)星網(wǎng)。在跨這類網(wǎng)絡(luò)通信時(shí)，RF收發(fā)器442可以根據(jù)任意版本的一個(gè)或多個(gè)可適用標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行操作。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在各實(shí)施例中，系統(tǒng)440可以包括一根或多根RF天線444。任何特定的RF天線444的示例可以包括但不限于：內(nèi)置天線、全向天線、單極天線、偶極天線、端饋天線、圓極化天線、微帶天線、分集式天線、雙天線、三頻天線、四頻天線等。在一些實(shí)施例中，RF收發(fā)器442可以使用一根或多根RF天線444操作用于發(fā)送和/或接收消息和/或數(shù)據(jù)。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在各實(shí)施例中，系統(tǒng)440可以包括顯示器446。顯示器446可以包括能夠顯示從處理器電路402接收到的信息的任何設(shè)備。顯示器446的示例可以包括電視機(jī)、監(jiān)視器、投影儀和計(jì)算機(jī)屏幕。在一個(gè)實(shí)施例中，例如，顯示器446可以由液晶顯示器(LCD)、發(fā)光二極管(LED)或其他類型的適當(dāng)?shù)目梢暯缑鎭韺?shí)現(xiàn)。顯示器446可以包括例如觸敏顯示器屏幕(“觸摸屏”)。在一些實(shí)施例中，顯示器446可以包括一個(gè)或多個(gè)薄膜晶體管(TFT)LCD，所述LCD包括嵌入式晶體管。然而，實(shí)施例并不局限于這些示例。

在一般的操作中，裝置400和/或系統(tǒng)440可以操作用于實(shí)現(xiàn)用于異構(gòu)相機(jī)陣列450的校正技術(shù)。在各實(shí)施例中，異構(gòu)相機(jī)陣列450可以包括平面直線式相機(jī)陣列，如2D相機(jī)陣列或線性相機(jī)陣列。在一些實(shí)施例中，在異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的一些相機(jī)可以具有與在異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的其他相機(jī)不同的分辨率。在各實(shí)施例中，在異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的一些相機(jī)可以以不同于在異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的其他相機(jī)的視場為特征。在一些實(shí)施例中，在異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的一些相機(jī)可以實(shí)現(xiàn)不同于在異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的其他相機(jī)的像素大小。值得注意的是，盡管在圖4中描繪的異構(gòu)相機(jī)陣列450是在裝置400和系統(tǒng)440的外部，異構(gòu)相機(jī)陣列450在各實(shí)施例中仍可以包括在裝置400和/或系統(tǒng)440之內(nèi)。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于執(zhí)行用于異構(gòu)相機(jī)陣列450的校準(zhǔn)過程。在各實(shí)施例中，校準(zhǔn)過程可以涉及確定異構(gòu)相機(jī)陣列450的內(nèi)部參數(shù)和/或外部參數(shù)。內(nèi)部參數(shù)的示例可以包括但不限于焦距、主點(diǎn)以及相機(jī)在異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的偏移。外部參數(shù)的示例可以包括但不限于旋轉(zhuǎn)矩陣、平移向量以及相機(jī)在異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的光學(xué)中心。在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于確定整體地描述異構(gòu)相機(jī)陣列450的而不是描述異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的特定相機(jī)的一個(gè)或多個(gè)內(nèi)部參數(shù)和/或外部參數(shù)實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于針對異構(gòu)相機(jī)陣列450中的每個(gè)相機(jī)生成對應(yīng)的內(nèi)部參數(shù)矩陣408。在一些實(shí)施例中，每個(gè)內(nèi)部參數(shù)矩陣408可以包括焦距、主點(diǎn)以及其對應(yīng)的相機(jī)的偏移。在各實(shí)施例中，成像管理模塊406和/或一個(gè)或多個(gè)其他部件可以操作用于對給定的相機(jī)執(zhí)行測量以便確定那個(gè)相機(jī)的焦距、主點(diǎn)和偏移，并且相機(jī)管理模塊406可以操作用于基于那些測量生成針對那個(gè)相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)矩陣408。在一些實(shí)施例中，每個(gè)內(nèi)部參數(shù)矩陣408可以包括以像素單位表達(dá)的值。在各種其他實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)內(nèi)部參數(shù)矩陣408可以包括以物理單位(例如，如，毫米)表達(dá)的值。在這種實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于隨后將這類值轉(zhuǎn)換成像素單位以便建立統(tǒng)一的基礎(chǔ)以用于比較和/或操縱針對異構(gòu)相機(jī)陣列450的各相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)矩陣408。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于生成一個(gè)或多個(gè)復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410。每個(gè)復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410可以包括整體地描述異構(gòu)相機(jī)陣列450或者描述異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的相機(jī)子集的一個(gè)或多個(gè)復(fù)合內(nèi)部參數(shù)。在各實(shí)施例中，每個(gè)復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410可以包括復(fù)合焦距、復(fù)合主點(diǎn)和/或針對異構(gòu)相機(jī)陣列450或異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的相機(jī)子集的復(fù)合偏移。在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于基于一個(gè)或多個(gè)內(nèi)部參數(shù)矩陣408生成每個(gè)復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410。例如，在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于通過對關(guān)于一個(gè)或多個(gè)內(nèi)部參數(shù)的內(nèi)部參數(shù)矩陣408的集合求平均來生成給定的復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410。在示例實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于將復(fù)合偏移計(jì)算為在內(nèi)部參數(shù)矩陣408的集合中的對應(yīng)偏移，并且可以操作用于將那個(gè)復(fù)合偏移包括在復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410內(nèi)。

在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于基于全部內(nèi)部參數(shù)矩陣408生成復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410。在各實(shí)施例中，另外地或替代性地，成像管理模塊406可以操作用于基于內(nèi)部參數(shù)矩陣408的子集生成一個(gè)或多個(gè)復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410。在一些實(shí)施例中，內(nèi)部參數(shù)矩陣的這種子集可以對應(yīng)于以特定的分辨率和/或FOV為特征的相機(jī)。例如，在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于通過對在異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的最低分辨率相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)矩陣408求平均來生成復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410。實(shí)施例并不局限于此示例。

在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于定義參考坐標(biāo)系并且根據(jù)那個(gè)參考坐標(biāo)系確定異構(gòu)相機(jī)陣列450中的相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣412和平移向量414。在各實(shí)施例中，每個(gè)旋轉(zhuǎn)矩陣412可以描述特定相機(jī)的定向與參考坐標(biāo)系中的參考定向之間的差異。在一些實(shí)施例中，參考定向可以包括在參考坐標(biāo)系中的方向。在各實(shí)施例中，每個(gè)平移向量414可以包括以向量形式表達(dá)的根據(jù)參考系的特定相機(jī)的光學(xué)中心坐標(biāo)。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

圖5展示了確定旋轉(zhuǎn)矩陣516和平移向量518的示例，如可以表示由圖4的成像管理模塊406執(zhí)行的確定。如圖5所示，參考坐標(biāo)系被定義包括和方向。焦距502包括從相機(jī)500的光學(xué)中心504延伸至相機(jī)500的圖像平面506的線段。焦距502垂直于圖像平面506，并且與圖像平面506在主點(diǎn)508處相交。相機(jī)500的定向510被定義為焦距502從光學(xué)中心504延伸至并經(jīng)過主點(diǎn)508所表示的方向。在此示例中，參考坐標(biāo)系的方向被選擇作為參考方向512。角度θ包括相機(jī)500的定向510關(guān)于參考坐標(biāo)系的參考方向512的相對旋轉(zhuǎn)514。

相機(jī)500的旋轉(zhuǎn)矩陣516通過以根據(jù)參考坐標(biāo)系采用對定向510進(jìn)行描述的單位向量矩陣的形式表達(dá)定向510來指示相對旋轉(zhuǎn)514。在圖5的示例中，相機(jī)500的旋轉(zhuǎn)矩陣516采用由如下等式(1)所描述的形式：

R₅₁₆＝[O_x O_y O_z]^Tr (1)

其中，R₅₁₆表示相機(jī)500的旋轉(zhuǎn)矩陣516，O_x、O_y和O_z包括表示根據(jù)參考坐標(biāo)系的定向510的和分量的單位向量系數(shù)，并且Tr表示向量轉(zhuǎn)置操作。實(shí)施例并不局限于此示例。

相機(jī)500的平移向量518指示在光學(xué)中心504的位置與參考坐標(biāo)系的原點(diǎn)位置之間的在和方向上的相對偏移。在圖5的示例中，相機(jī)500的平移向量518采用由如下等式(2)所描述的形式：

T₅₁₈＝(Δx，Δy，Δz) (2)

其中，T₅₁₈表示相機(jī)500的平移向量518，Δx表示光學(xué)中心504與原點(diǎn)之間的在方向上的相對偏移，Δy表示光學(xué)中心504與原點(diǎn)之間的在方向上的相對偏移，并且Δz表示光學(xué)中心504與原點(diǎn)之間的在方向上的相對偏移。實(shí)施例并不局限于此示例。

返回圖4，在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于確定異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣416。在各實(shí)施例中，復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣416可以描述異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合定向與參考坐標(biāo)系的參考定向之間的差異。在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于基于針對異構(gòu)相機(jī)陣列450中的相機(jī)的平移向量414確定異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合定向。在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于基于平移向量414確定異構(gòu)相機(jī)陣列450中的相機(jī)的光學(xué)中心的坐標(biāo)，并且基于所確定的光學(xué)中心坐標(biāo)確定異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合定向。在一些實(shí)施例中，針對異構(gòu)相機(jī)陣列450中的第i個(gè)相機(jī)，光學(xué)中心的坐標(biāo)可以采用形式(x_i，y_i，z_i)，其中，x_i、y_i和z_i表示第i個(gè)相機(jī)在參考坐標(biāo)系的對應(yīng)種方向上的坐標(biāo)。在各實(shí)施例中，給定針對第i個(gè)相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣412和平移向量414，成像管理模塊406可以操作用于根據(jù)以下等式(3)確定第i個(gè)相機(jī)的光學(xué)中心：

$c_i=-R_i^{Tr}{T}_i---\left(3\right)$

其中，c_i表示第i個(gè)相機(jī)的光學(xué)中心，T_i表示第i個(gè)相機(jī)的平移向量414，R_i表示第i個(gè)相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣412，并且Tr表示轉(zhuǎn)置操作。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在異構(gòu)相機(jī)陣列450包括線性相機(jī)陣列的一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于通過在3D空間中將線擬合到異構(gòu)相機(jī)陣列450中的相機(jī)的光學(xué)中心而確定異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合定向和陣列坐標(biāo)系。例如，關(guān)于圖1的線性相機(jī)陣列110，成像管理模塊406可以操作用于通過將線108-2擬合到相機(jī)102-4、103-3和102-4的對應(yīng)光學(xué)中心104-4、104-5和104-6而確定復(fù)合定向和陣列坐標(biāo)系。在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于針對異構(gòu)相機(jī)陣列450中的相機(jī)標(biāo)識超定線性方程組，并且可以操作用于通過對那個(gè)線性方程組應(yīng)用最小平方誤差最小化技術(shù)而在3D空間中確定所述線。在一些實(shí)施例中，沿著所述線的單位向量可以被選擇作為陣列坐標(biāo)系的方向，并且垂直于陣列坐標(biāo)系的方向以及參考坐標(biāo)系的方向的單位向量可以被選擇作為陣列坐標(biāo)系的方向。陣列坐標(biāo)系的方向可以被定義為與陣列坐標(biāo)系的和方向垂直的單位向量，并且異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合定向可以被定義為陣列坐標(biāo)系的方向。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在異構(gòu)相機(jī)陣列450包括2D相機(jī)陣列的各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于通過在3D空間中將一組線擬合到異構(gòu)相機(jī)陣列450中的相機(jī)的光學(xué)中心而確定異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合定向和陣列坐標(biāo)系。在一些實(shí)施例中，所述一組線可以包括直線式柵格，其中，每條線彼此要么相互垂直要么相互平行。例如，關(guān)于圖1的2D相機(jī)陣列100，成像管理模塊406可以操作用于通過將由線108-1、108-2、108-3、108-4、108-5和108-6定義的直線式柵格擬合到包括在公共平面106中的光學(xué)中心104的安排中而確定復(fù)合定向和陣列坐標(biāo)系。在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于針對異構(gòu)相機(jī)陣列450中的相機(jī)標(biāo)識超定線性方程組，并且可以操作用于通過對那個(gè)線性方程組應(yīng)用最小平方誤差最小化技術(shù)而在3D空間中確定所述一組線。在一些實(shí)施例中，沿著更接近地對應(yīng)于3D空間中的水平維度的這些線的單位向量可以被選擇作為陣列坐標(biāo)系的方向，并且沿著與方向垂直的這些線的單位向量可以被選擇作為陣列坐標(biāo)系的方向。陣列坐標(biāo)系的方向可以被定義為與陣列坐標(biāo)系的和方向垂直的單位向量，并且異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合定向可以被定義為陣列坐標(biāo)系的方向。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

如以上指出的，在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于基于異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合定向確定異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣416。在一些實(shí)施例中，復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣416可以描述異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合定向與參考坐標(biāo)系的參考定向之間的差異。在各實(shí)施例中，復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣416可以描述參考坐標(biāo)系中的方向與陣列坐標(biāo)系的方向之間的差異。在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于確定復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣416，從而使得：當(dāng)以參考坐標(biāo)系的單位維向量表示的方向乘以復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣416時(shí)，結(jié)果將是以陣列坐標(biāo)系并且相對于異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合定向標(biāo)識方向的向量。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于基于在異構(gòu)相機(jī)陣列450的校準(zhǔn)過程期間所確定的信息生成一個(gè)或多個(gè)校正映射418。在一些實(shí)施例中，每個(gè)校正映射418可以對應(yīng)于異構(gòu)相機(jī)陣列450中的特定相機(jī)，并且可以可用于生成由那個(gè)相機(jī)捕捉的圖像的校正版本。更具體地，每個(gè)校正映射418可以包括可用于標(biāo)識例如在由給定的相機(jī)所捕捉的假想圖像中的任何特定點(diǎn)、在那個(gè)假想圖像的校正版本中的對應(yīng)點(diǎn)的信息。在各實(shí)施例中，每個(gè)校正映射418可以與結(jié)合對由其對應(yīng)的相機(jī)捕捉的圖像的校正使用特定分辨率和/或FOV的相關(guān)聯(lián)。在一些實(shí)施例中，針對異構(gòu)相機(jī)陣列450中的每個(gè)相機(jī)，成像管理模塊406可以操作用于生成對應(yīng)于那個(gè)相機(jī)的固有分辨率和/或固有FOV的對應(yīng)校正映射418。在各實(shí)施例中，可以針對同一相機(jī)生成對應(yīng)于不同分辨率和/或FOV的多個(gè)校正映射418。在示例實(shí)施例中，可以生成第一校正映射418以用于校正給定相機(jī)的以所述相機(jī)的固有分辨率和FOV捕捉的圖像，并且可以生成第二校正映射418以用于校正所述相機(jī)的以不同的分辨率和/或不同的FOV捕捉的圖像。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于選擇一個(gè)或多個(gè)參考分辨率并且針對所述一個(gè)或多個(gè)參考分辨率中的每個(gè)分辨率為異構(gòu)相機(jī)陣列450中的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)生成對應(yīng)的校正映射418。在示例實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于將最低分辨率相機(jī)的分辨率選擇作為參考分辨率，并且可以操作用于針對以更高分辨率為特征的每個(gè)相機(jī)生成對應(yīng)于最低分辨率相機(jī)的分辨率的校正映射418。類似地，在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于選擇一個(gè)或多個(gè)參考FOV并且針對所述一個(gè)或多個(gè)參考FOV中的每個(gè)FOV為異構(gòu)相機(jī)陣列450中的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)生成對應(yīng)的校正映射418。在示例實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于從異構(gòu)相機(jī)陣列450中的相機(jī)中標(biāo)識出最小的FOV，將那個(gè)最小的FOV選擇作為參考FOV，并且針對以更高分辨率為特征的每個(gè)相機(jī)生成對應(yīng)于那個(gè)最小FOV的校正映射418。實(shí)施例不局限于這些示例。

應(yīng)認(rèn)識到，在一些實(shí)施例中，針對異構(gòu)相機(jī)陣列450中的給定相機(jī)，可以生成對應(yīng)于固有的和非固有的分辨率和FOV的眾多對應(yīng)組合的眾多校正映射418。在示例實(shí)施例中，針對給定相機(jī)，成像管理模塊406可以操作用于生成對應(yīng)于相機(jī)的固有分辨率和固有FOV的第一校正映射418、對應(yīng)于固有分辨率和參考FOV的第二校正映射418、對應(yīng)于固有FOV和參考分辨率的第三校正映射418以及對應(yīng)于參考分辨率和參考FOV的第四校正映射418。進(jìn)一步認(rèn)識到，可以根據(jù)任何任意的分辨率和FOV生成校正映射418，并且給定校正映射418所對應(yīng)的分辨率和/或FOV可以或可以不包括在異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的任何相機(jī)的實(shí)際分辨率和/或FOV。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于生成一個(gè)或多個(gè)校正映射418以用在固有校正中。如在此使用的，術(shù)語“固有校正”被定義為這樣一種校正：根據(jù)所述固有校正，針對在異構(gòu)相機(jī)陣列450中的每個(gè)相機(jī)，所生成的對應(yīng)校正圖像包括與基于其得到的捕捉圖像相同的分辨率和FOV。換言之，在固有校正過程中，可以保留經(jīng)捕捉的圖像的固有分辨率和FOV。在一些實(shí)施例中，可以令人期望的是，成像管理模塊406生成校正映射集418以用在固有校正中以便使得能夠以并不放棄由以較高分辨率和/或較寬FOV為特征的相機(jī)所提供的細(xì)節(jié)層次的方式來應(yīng)用校正技術(shù)。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在各實(shí)施例中，針對由異構(gòu)相機(jī)陣列450中的第i個(gè)相機(jī)捕捉的圖像的固有校正，成像管理模塊406可以操作用于根據(jù)由以下等式(4)和(5)定義的同形異義性生成校正映射418：

m_i＝[u v l]^Tr (4)

m_i^新＝(K_iR)(K_iR_i)^-1m_i^舊 (5)

其中，m_i表示在第i個(gè)相機(jī)的圖像平面上的像素的齊次坐標(biāo)，u表示在那個(gè)圖像平面的方向上的齊次坐標(biāo)，v表示在那個(gè)圖像的方向上的齊次坐標(biāo)，Tr表示轉(zhuǎn)置操作，m_i^新表示校正后的齊次坐標(biāo)，m_i^舊表示校正前的齊次坐標(biāo)，K_i表示第i個(gè)相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)矩陣408，Ri表示第i個(gè)相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣412，并且R表示異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣416。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在一些實(shí)施例中，根據(jù)成像管理模塊406所生成的用在固有校正中的校正映射集418，可以定義在駐留在異構(gòu)相機(jī)陣列450的同一行中的第i個(gè)和第j個(gè)相機(jī)各自捕捉的圖像中的相應(yīng)的豎直位置之間的映射，并且可以由以下等式(6)來描述：

$y_j=\frac{f_{yj}}{f_{yi}}{y}_i+(c_{yj}-\frac{f_{yj}}{f_{yj}}{c}_{yi})---\left(6\right)$

其中，y_i表示在第i個(gè)相機(jī)的捕捉圖像中的豎直位置，y_j表示在第j個(gè)相機(jī)的捕捉圖像中的相應(yīng)的豎直位置，f_yi和f_yj分別表示第i個(gè)和第j個(gè)相機(jī)在豎直方向上的焦距，并且c_yi和c_yj表示第i個(gè)和第j個(gè)相機(jī)各自的光學(xué)中心的豎直坐標(biāo)。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在各實(shí)施例中，根據(jù)成像管理模塊406所生成的用在固有校正中的校正映射集418，可以定義在駐留在異構(gòu)相機(jī)陣列450的同一列中的第i個(gè)和第j個(gè)相機(jī)各自捕捉的圖像中的相應(yīng)的水平位置之間的映射，并且可以由以下等式(7)來描述：

$x_j=\frac{f_{xj}}{f_{xi}}{x}_i+(c_{xj}-\frac{f_{xj}}{f_{xj}}{c}_{xi})---\left(7\right)$

其中，x_i表示在第i個(gè)相機(jī)的捕捉圖像中的水平位置，x_j表示在第j個(gè)相機(jī)的捕捉圖像中的相應(yīng)的水平位置，f_xi和f_xj分別表示第i個(gè)和第j個(gè)相機(jī)在水平方向上的焦距，并且c_xi和c_xj表示第i個(gè)和第j個(gè)相機(jī)各自的光學(xué)中心的水平坐標(biāo)。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于生成一個(gè)或多個(gè)校正映射418以用在歸一化校正中。如在此使用的，術(shù)語“歸一化校正”被定義為這樣一種校正：根據(jù)所述歸一化校正，針對在異構(gòu)相機(jī)陣列450中的至少一個(gè)相機(jī)，所生成的對應(yīng)校正圖像包括與基于其得到的捕捉圖像不同的分辨率和/或不同的FOV。換言之，在歸一化校正過程中，對至少一個(gè)捕捉圖像的分辨率和/或FOV進(jìn)行修改。在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于生成校正映射集418，所述校正映射集經(jīng)由歸一化校正過程可用于將一組異構(gòu)捕捉圖像轉(zhuǎn)換成以統(tǒng)一的分辨率和統(tǒng)一的FOV為特征的一組經(jīng)校正的圖像。例如，在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于生成這樣校正映射集418以便支持和/或簡化差異估計(jì)的執(zhí)行。在各實(shí)施例中，每個(gè)這樣的校正映射集418可以定義歸一化校正的映射，根據(jù)所述映射，在所獲得的校正圖像陣列中，在任何特定的行中的圖像中相應(yīng)的像素被豎直地對準(zhǔn)，并且在任何特定的列中的圖像中相應(yīng)的像素被水平地對準(zhǔn)。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于生成多組這樣的校正映射418，每組可用于獲得以不同的各自統(tǒng)一的分辨率和/或FOV為特征的一組經(jīng)校正的圖像。例如，為了在各實(shí)施例中支持和/或簡化多尺度差異估計(jì)的執(zhí)行，成像管理模塊406可以操作用于生成對應(yīng)于異構(gòu)相機(jī)陣列450的相機(jī)中所存在的最低分辨率的第校正映射集418，并且可以操作用于生成對應(yīng)于異構(gòu)相機(jī)陣列450的相機(jī)中所存在的另一個(gè)分辨率的第二組校正映射418。實(shí)施例并不局限于此示例。

在一些實(shí)施例中，針對每個(gè)這樣的校正映射集418，成像管理模塊406可以操作用于生成對應(yīng)的復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410，所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410對應(yīng)于那組校正映射418旨在的歸一化校正的目標(biāo)分辨率和/或目標(biāo)FOV。在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于基于固有地以目標(biāo)分辨率和/或目標(biāo)FOV為特征的相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)矩陣408生成每個(gè)這樣的一組復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410。繼續(xù)之前的示例，成像管理模塊406可以操作用于生成包括在異構(gòu)相機(jī)陣列450中的最低分辨率相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)矩陣408的平均值的第一復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410，并且可以操作用于生成包括以第二組校正映射418對應(yīng)的分辨率為特征的相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)矩陣408的平均值的第二復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410。實(shí)施例并不局限于此示例。

在一些實(shí)施例中，針對由異構(gòu)相機(jī)陣列450中的第i個(gè)相機(jī)捕捉的圖像的歸一化校正，成像管理模塊406可以操作用于根據(jù)由以上等式(4)和以下等式(8)定義的同形異義性生成校正映射418：

其中，m_i^新表示校正后的齊次坐標(biāo)，m_i^舊表示校正前的齊次坐標(biāo)，K表示對應(yīng)于針對所述校正的目標(biāo)分辨率和/或FOV的復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410，K_i表示針對第i個(gè)相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)矩陣408，R_i表示針對第i個(gè)相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣412，并且R表示針對異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣416。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于對由異構(gòu)相機(jī)陣列450捕捉的捕捉圖像陣列452執(zhí)行校正，并且可以由此獲得一個(gè)或多個(gè)校正圖像陣列420。在一些實(shí)施例中，校正可以包括固有校正、歸一化校正或兩者。例如，在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于對捕捉圖像陣列452執(zhí)行固有校正以獲得第一校正圖像陣列420，并且可以操作用于執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)歸一化校正過程以基于捕捉圖像陣列452獲得一個(gè)或多個(gè)附加的對應(yīng)校正圖像陣列420。在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于使用一個(gè)或多個(gè)校正映射418執(zhí)行每次校正。更具體地，在各實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于使用適合于每次特定校正的對應(yīng)校正映射集418來執(zhí)行那次校正。在一些實(shí)施例中，成像管理模塊406可能已經(jīng)預(yù)先計(jì)算并存儲(chǔ)了校正映射418以供隨后使用，并且可以操作用于從存儲(chǔ)設(shè)備中檢索合適的校正映射418以便執(zhí)行校正。在各種其他實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于實(shí)時(shí)地計(jì)算合適的校正映射418(當(dāng)它們變得需要用于校正中時(shí))。在又其他實(shí)施例中，成像管理模塊406可以操作用于預(yù)先計(jì)算并且存儲(chǔ)一些校正映射418并操作用于實(shí)時(shí)地計(jì)算其他校正映射418(當(dāng)它變得需要時(shí))。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

圖6展示了如可以表示一些實(shí)施例的歸一化校正過程600的示例。更具體地，歸一化校正過程600包括如可以由圖4的成像管理模塊406對從線性異構(gòu)相機(jī)陣列450獲得的捕捉圖像陣列452執(zhí)行的歸一化校正過程的示例。如圖6所示，歸一化校正過程600涉及將捕捉圖像陣列610轉(zhuǎn)換成校正圖像陣列620。捕捉圖像陣列610包括捕捉圖像612-1、612-2和612-3，其中每個(gè)捕捉圖像可以對應(yīng)于線性異構(gòu)相機(jī)陣列中的對應(yīng)相機(jī)。校正圖像陣列620包括圖像622-1、622-2和622-3，所述圖像分別包括捕捉圖像612-1、612-2和612-3的校正版本。在捕捉圖像陣列610中，捕捉圖像612-2相比捕捉圖像612-1和612-3包括更大的分辨率并且反應(yīng)更寬的FOV。在經(jīng)由歸一化校正過程600獲得的校正圖像陣列620中，然而，校正圖像622-2包括與校正圖像622-1和622-3相同的分辨率和相同的FOV。進(jìn)一步地，在校正圖像陣列620中的校正圖像中的相應(yīng)像素在對應(yīng)的校正圖像622-1、622-2和622-3的每個(gè)圖像內(nèi)駐留在相同的豎直位置處。在各實(shí)施例中，這個(gè)屬性可以簡化在校正圖像622-1、622-2和622-3中的像素之間的圖像間對應(yīng)關(guān)系的確定。其他優(yōu)點(diǎn)可以與某些實(shí)施例相關(guān)聯(lián)，并且實(shí)施例不局限在本上下文中。

還可以參考如下附圖和所附示例來描述上文的實(shí)施例的操作。一些附圖可以包括邏輯流程。盡管在此呈現(xiàn)的這些附圖可以包括特定的邏輯流程，但可以理解，所述邏輯流程僅僅提供可以如何實(shí)現(xiàn)在此描述的一般功能的示例。此外，除非另外指出，不是必須按照所呈現(xiàn)的順序執(zhí)行給定的邏輯流程。另外，給定的邏輯流程可由硬件元件、由處理器執(zhí)行的軟件元件或其任意組合來實(shí)現(xiàn)。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

圖7展示了邏輯流程700的實(shí)施例，所述邏輯流程可以表示由在此描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例所執(zhí)行的操作。例如，邏輯流程700可以表示由圖4的裝置400和/或系統(tǒng)440在各實(shí)施例中執(zhí)行的校準(zhǔn)過程。如邏輯流程700所示，可以針對異構(gòu)相機(jī)陣列中的每個(gè)相機(jī)確定對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣、光學(xué)中心位置和內(nèi)部參數(shù)矩陣。例如，圖4的成像管理模塊406可以操作用于針對異構(gòu)相機(jī)陣列450中的每個(gè)相機(jī)確定對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣412、平移向量414和內(nèi)部參數(shù)矩陣408，并且可以基于其相應(yīng)的平移向量414確定針對那些相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的對應(yīng)光學(xué)中心位置。

在704，可以基于異構(gòu)相機(jī)陣列中的相機(jī)的光學(xué)中心位置定義異構(gòu)相機(jī)陣列的復(fù)合定向和陣列坐標(biāo)系。例如，圖4的成像管理模塊406可以操作用于基于在異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的相機(jī)的光學(xué)中心位置確定異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合定向和陣列坐標(biāo)系。在706，可以基于異構(gòu)相機(jī)陣列的復(fù)合定向并且基于參考定向確定異構(gòu)相機(jī)的復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣。例如，圖4的成像管理模塊406可以操作用于通過將異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合定向與參考坐標(biāo)系的參考定向進(jìn)行比較來確定異構(gòu)相機(jī)陣列450的復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣416。在708，可以基于在異構(gòu)相機(jī)陣列內(nèi)的相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)矩陣確定一個(gè)或多個(gè)復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣。例如，圖4的成像管理模塊406可以操作用于基于在異構(gòu)相機(jī)陣列450內(nèi)的相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)矩陣408確定一個(gè)或多個(gè)復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410。實(shí)施例不局限于這些示例。

圖8展示了邏輯流程800的實(shí)施例，所述邏輯流程可以表示由在此描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例所執(zhí)行的操作。例如，邏輯流程800可以表示圖4的裝置400和/或系統(tǒng)440可以在一些實(shí)施例中執(zhí)行的以便使可以由異構(gòu)相機(jī)陣列450生成的捕捉圖像陣列452的歸一化校正成為可能的操作。如邏輯流程800所示，在802，可以選擇歸一化校正過程的目標(biāo)分辨率以應(yīng)用于由異構(gòu)相機(jī)陣列捕捉的圖像中。例如，圖4的成像管理模塊406可以操作用于選擇針對歸一化校正過程的目標(biāo)分辨率以有可能應(yīng)用于其可以從異構(gòu)相機(jī)陣列450接收的捕捉圖像陣列452。

在804，可以基于以所選目標(biāo)分辨率為特征的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)的對應(yīng)內(nèi)部參數(shù)矩陣生成歸一化校正過程的復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣。例如，圖4的成像管理模塊406可以操作用于通過對在異構(gòu)相機(jī)陣列450中的以與歸一化校正過程的目標(biāo)分辨率相匹配的分辨率為特征的相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)矩陣408求平均來生成針對歸一化校正過程的復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410。在806，可以基于復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣生成歸一化校正過程的校正映射集。例如，圖4的成像管理模塊406可以基于其針對歸一化校正過程生成的復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣410操作用于生成針對歸一化校正過程的校正映射集。實(shí)施例不局限于這些示例。

圖9展示了邏輯流程900的實(shí)施例，所述邏輯流程可以表示由在此描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例所執(zhí)行的操作。例如，邏輯流程900可以表示圖4的裝置400和/或系統(tǒng)440可以在各實(shí)施例中執(zhí)行的校正過程。如在邏輯流程900中所示的，在902，可以從異構(gòu)相機(jī)陣列接收捕捉圖像陣列。例如，圖4的成像管理模塊406可以操作用于從異構(gòu)相機(jī)陣列450接收捕捉圖像陣列452。在904，可以選擇校正過程以應(yīng)用于捕捉圖像陣列。例如，圖4的成像管理模塊406可以操作用于選擇或者固有校正過程或者歸一化校正過程以應(yīng)用于捕捉圖像陣列452。在906，可以針對所選的校正過程標(biāo)識校正映射集。例如，圖4的成像管理模塊406可以操作用于針對其在904所選的校正過程標(biāo)識校正映射集418。在908，所述校正映射集可以應(yīng)用于捕捉圖像陣列以獲得校正圖像陣列。例如，成像管理模塊406可以操作用于將所選的校正映射集418應(yīng)用于捕捉圖像陣列452以便獲得校正圖像陣列420。實(shí)施例不局限于這些示例。

圖10展示了存儲(chǔ)介質(zhì)1000的實(shí)施例。存儲(chǔ)介質(zhì)1000可以包括任何非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)或機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，如光學(xué)、磁性或半導(dǎo)體存儲(chǔ)裝置。在各實(shí)施例中，存儲(chǔ)介質(zhì)1000可以包括制品。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)介質(zhì)1000可以存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，如用于實(shí)現(xiàn)圖7的邏輯流程700、圖8的邏輯流程800和/或圖9的邏輯流程900的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)或機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的示例可以包括能夠存儲(chǔ)電子數(shù)據(jù)的任何有形介質(zhì)，包括易失性存儲(chǔ)器或非易失性存儲(chǔ)器、可移除存儲(chǔ)器或不可移除存儲(chǔ)器、可擦除存儲(chǔ)器或不可擦除存儲(chǔ)器、可寫存儲(chǔ)器或可重寫存儲(chǔ)器等。計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的示例可以包括任何適當(dāng)類型的代碼，如源代碼、編譯代碼、翻譯碼、可執(zhí)行代碼、靜態(tài)代碼、動(dòng)態(tài)代碼、面向?qū)ο蟠a、可視代碼等。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

圖11展示了系統(tǒng)1100的一個(gè)實(shí)施例。在各實(shí)施例中，系統(tǒng)1100可以表示適合與在此描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例(如圖4的裝置400和/或系統(tǒng)440、圖7的邏輯流程700、圖8的邏輯流程800、圖9的邏輯流程900和/或圖10的存儲(chǔ)介質(zhì)1000)一起使用的系統(tǒng)或架構(gòu)。實(shí)施例不限于此方面。

如圖11所示，系統(tǒng)1100可以包括多個(gè)元件。如針對給定的設(shè)計(jì)或性能約束集合所期望的，一個(gè)或多個(gè)元件可以使用一個(gè)或多個(gè)電路、組件、寄存器、處理器、軟件子例程、模塊、或其任何組合來實(shí)現(xiàn)。舉例來講，雖然圖11示出在某個(gè)拓?fù)渲械挠邢迶?shù)量的元件，但是可以認(rèn)識到可以按給定實(shí)現(xiàn)方式所期望的在系統(tǒng)1100中使用在任何合適的拓?fù)渲械幕蚨嗷蛏俚脑?。?shí)施例并不局限于本上下文中。

在各實(shí)施例中，系統(tǒng)1100可以包括處理器電路1102。處理器電路1102可以使用任何處理器或邏輯設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，并且可以與圖4的處理器電路402相同或者相似。

在一個(gè)實(shí)施例中，系統(tǒng)1100可以包括用于耦合至處理器電路1102的存儲(chǔ)器單元1104。如給定實(shí)現(xiàn)方式所期望的，存儲(chǔ)器單元1104可以經(jīng)由通信總線1143或通過處理器電路1102與存儲(chǔ)器單元1104之間的專用通信總線耦合至處理器電路1102。存儲(chǔ)器單元1104可以使用能夠存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的任何機(jī)器可讀的或計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)，并且可以與圖4的存儲(chǔ)器介質(zhì)404相同或相似。在一些實(shí)施例中，機(jī)器可讀的或計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)可以包括非瞬態(tài)介質(zhì)。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在各實(shí)施例中，系統(tǒng)1100可以包括RF收發(fā)器1144。RF收發(fā)器1144可以包括能夠使用各種合適的無線通信技術(shù)發(fā)射并接收信號的一個(gè)或多個(gè)無線電，并且可以與圖4的RF收發(fā)器442相同或相似。

在各實(shí)施例中，系統(tǒng)1100可以包括顯示器1145。顯示器1145可以包括能夠顯示從處理器電路1102接收到的信息的任何顯示設(shè)備，并且可以與圖4的顯示器446相同或相似。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在各實(shí)施例中，系統(tǒng)1100可以包括存儲(chǔ)設(shè)備1146。存儲(chǔ)設(shè)備1146可以被實(shí)現(xiàn)為非易失性存儲(chǔ)設(shè)備，如但不限于磁盤驅(qū)動(dòng)器、光盤驅(qū)動(dòng)器、磁帶驅(qū)動(dòng)器、內(nèi)部存儲(chǔ)設(shè)備、附加存儲(chǔ)設(shè)備、閃存、電池應(yīng)急SDRAM(同步DRAM)和/或可接入網(wǎng)絡(luò)的存儲(chǔ)設(shè)備。在實(shí)施例中，存儲(chǔ)設(shè)備1146可以包括用于當(dāng)例如包括多個(gè)硬盤驅(qū)動(dòng)器時(shí)增加對有價(jià)值的數(shù)字媒體的存儲(chǔ)性能增強(qiáng)型保護(hù)的技術(shù)。存儲(chǔ)設(shè)備1146的進(jìn)一步示例可以包括硬磁盤、軟磁盤、只讀光盤存儲(chǔ)器(CD-ROM)、可刻錄光盤(CD-R)、可重寫光盤(CD-RW)、光盤、磁介質(zhì)、磁光介質(zhì)、可移除存儲(chǔ)器卡或磁盤、各種類型的DVD設(shè)備、磁帶設(shè)備、盒式磁帶設(shè)備等。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

在各實(shí)施例中，系統(tǒng)1100可以包括一個(gè)或多個(gè)I/O適配器1147。I/O適配器1147的示例可以包括通用串行總線(USB)端口/適配器、IEEE 1394火線端口/適配器等。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

圖12展示了系統(tǒng)1200的實(shí)施例。在各實(shí)施例中，系統(tǒng)1200可以表示適合與在此描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例(如圖4的裝置400和/或系統(tǒng)440、圖7的邏輯流程700、圖8的邏輯流程800、圖9的邏輯流程900、圖10的存儲(chǔ)介質(zhì)1000和/或圖11的系統(tǒng)1100)一起使用的系統(tǒng)或架構(gòu)。實(shí)施例不限于此方面。

如圖12所示，系統(tǒng)1200可以包括多個(gè)元件。如針對給定的設(shè)計(jì)或性能約束集合所期望的，一個(gè)或多個(gè)元件可以使用一個(gè)或多個(gè)電路、組件、寄存器、處理器、軟件子例程、模塊、或其任何組合來實(shí)現(xiàn)。舉例來講，雖然圖12示出在某個(gè)拓?fù)渲械挠邢迶?shù)量的元件，但是可以認(rèn)識到可以按給定實(shí)現(xiàn)方式所期望的在系統(tǒng)1200中使用在任何合適的拓?fù)渲械幕蚨嗷蛏俚脑?。?shí)施例并不局限于本上下文中。

在實(shí)施例中，雖然系統(tǒng)1200不限于此上下文，系統(tǒng)1200可以是媒體系統(tǒng)。例如，系統(tǒng)1200可以并入個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)、膝上計(jì)算機(jī)、超級膝上計(jì)算機(jī)、平板機(jī)、觸摸板、便攜式計(jì)算機(jī)、手持式計(jì)算機(jī)、掌上型計(jì)算機(jī)、個(gè)人數(shù)字助理(PDA)、蜂窩電話、組合式蜂窩電話/PDA、電視、智能設(shè)備(例如，智能電話、智能平板機(jī)或智能電視)、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)設(shè)備(MID)、消息設(shè)備、數(shù)據(jù)通信設(shè)備等。

在實(shí)施例中，系統(tǒng)1200包括耦合到顯示器1245的平臺(tái)1201。平臺(tái)1201可以接收來自內(nèi)容設(shè)備的內(nèi)容，如(多個(gè))內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1248或(多個(gè))內(nèi)容傳遞設(shè)備1249或者其他類似內(nèi)容源。包括一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)航特征的導(dǎo)航控制器1250可以用來例如與平臺(tái)1201和/或顯示器1245交互。以下將更詳細(xì)地描述這些組件中的每個(gè)組件。

在實(shí)施例中，平臺(tái)1201可以包括處理器電路1202、芯片組1203、存儲(chǔ)器單元1204、收發(fā)器1244、存儲(chǔ)設(shè)備1246、應(yīng)用1251和/或圖形子系統(tǒng)1252的任意組合。芯片組1203可以在處理器電路1202、存儲(chǔ)器單元1204、收發(fā)器1244、存儲(chǔ)設(shè)備1246、應(yīng)用1251和/或圖形子系統(tǒng)1252中提供相互通信。例如，芯片組1203可以包括能夠提供與存儲(chǔ)器1246的相互通信的存儲(chǔ)器適配器(未描繪)。

處理器電路1202可以使用任何處理器或邏輯設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，并且可以與圖11中的處理器電路1102相同或者相似。

存儲(chǔ)器單元1204可以使用能夠存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的任何機(jī)器可讀的或計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)，并且可以與圖11的存儲(chǔ)器單元1104相同或相似。

收發(fā)器1244可以包括能夠使用各種合適的無線通信技術(shù)發(fā)射并接收信號的一個(gè)或多個(gè)無線電，并且可以與圖11的收發(fā)器1144相同或相似。

顯示器1245可以包括任何電視類型監(jiān)視器或顯示器，并且可以與圖11中的顯示器1145相同或相似。

存儲(chǔ)設(shè)備1246可以被實(shí)現(xiàn)為非易失性存儲(chǔ)設(shè)備，并且可以與圖11的存儲(chǔ)設(shè)備1146相同或相似。

圖形子系統(tǒng)1252可以對如用于顯示的靜態(tài)或視頻圖像執(zhí)行處理。例如，圖形子系統(tǒng)1252可以是圖形處理單元(GPU)或視覺處理單元(VPU)?？梢允褂媚M或數(shù)字接口來通信地耦合圖形子系統(tǒng)1252與顯示器1245。例如，接口可以是高清晰度多媒體接口、顯示端口、無線HDMI和/或符合無線HD的技術(shù)中的任何一個(gè)接口。圖形子系統(tǒng)1252可以集成到處理器電路1202或芯片組1203中。圖形子系統(tǒng)1252可以是通信地耦合到芯片組1203的獨(dú)立卡。

在此描述的圖形和/或視頻處理技術(shù)可以用各種硬件架構(gòu)實(shí)現(xiàn)。例如，圖形和/或視頻功能可以被集成到芯片組中。替代性地，可以使用分立的圖形和/或視頻處理器。如又另一個(gè)實(shí)施例，圖形和/或視頻功能可以由通用處理器(包括多核處理器)來實(shí)現(xiàn)。在進(jìn)一步的實(shí)施例中，所述功能可以在消費(fèi)電子設(shè)備中實(shí)現(xiàn)。

在實(shí)施例中，(多個(gè))內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1248可以發(fā)起于任意國家的、國際的和/或獨(dú)立的服務(wù)，并因此例如經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)可接入平臺(tái)1201。(多個(gè))內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1248可以耦合到平臺(tái)1201和/或顯示器1245。平臺(tái)1201和/或(多個(gè))內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1248可以耦合到網(wǎng)絡(luò)1253以將媒體信息傳達(dá)至網(wǎng)絡(luò)1253或從網(wǎng)絡(luò)1253接收(例如，發(fā)送和/或接收)。(多個(gè))內(nèi)容傳遞設(shè)備1249也可以耦合到平臺(tái)1201和/或顯示器1245。

在實(shí)施例中，(多個(gè))內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1248可以包括有線電視盒、個(gè)人電腦、網(wǎng)絡(luò)、電話、能夠傳遞數(shù)字信息和/或內(nèi)容的啟用互聯(lián)網(wǎng)的設(shè)備或裝置、以及能夠在內(nèi)容提供方與平臺(tái)1201和/或顯示器1245之間經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)1253或直接地單向或雙向傳達(dá)內(nèi)容的任何其他類似設(shè)備。將理解，內(nèi)容可以經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)1253單向地和/或雙向地來往于系統(tǒng)1200中的任何一個(gè)組件與內(nèi)容提供方之間進(jìn)行通信。內(nèi)容的示例可以包括任何媒體信息，包括例如視頻、音樂、醫(yī)療和游戲信息等。

(多個(gè))內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1248接收如包含媒體信息、數(shù)字信息和/或其他內(nèi)容的有線電視節(jié)目的內(nèi)容。內(nèi)容提供方的示例可以包括任何有線或衛(wèi)星電視或無線電或互聯(lián)網(wǎng)內(nèi)容提供方。所提供的示例并不意在限制所公開的主題的實(shí)施例。

在實(shí)施例中，平臺(tái)1201可以從具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)航特征的導(dǎo)航控制器1250中接收控制信號。導(dǎo)航控制器1250的導(dǎo)航特征可以用來例如與用戶界面1254交互。在實(shí)施例中，導(dǎo)航控制器1250可以是定位設(shè)備，所述定位設(shè)備可以是允許用戶輸入空間(如連續(xù)的和多維的)數(shù)據(jù)到計(jì)算機(jī)的計(jì)算機(jī)硬件組件(特別是人機(jī)接口設(shè)備)。如圖形用戶界面(GUI)和電視機(jī)和監(jiān)視器的許多系統(tǒng)允許用戶使用物理姿勢控制計(jì)算機(jī)或電視機(jī)并向計(jì)算機(jī)或電視機(jī)提供數(shù)據(jù)。

可以通過指針、光標(biāo)、聚焦環(huán)或在顯示器上顯示的其他視覺指示符的移動(dòng)在顯示器(例如，顯示器1245)上回應(yīng)導(dǎo)航控制器1250的導(dǎo)航特征的移動(dòng)。例如，在軟件應(yīng)用1251的控制下，位于導(dǎo)航控制器1250上的導(dǎo)航特征可以被映射為在用戶界面1254上顯示的虛擬導(dǎo)航特征。在實(shí)施例中，導(dǎo)航控制器1250可以不是獨(dú)立組件而是集成在平臺(tái)1201和/或顯示器1245內(nèi)。然而實(shí)施例不限于這些元素或此處顯示或描述的內(nèi)容。

在實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)器(未示出)可以包括使用戶能夠通過例如在初始啟動(dòng)后啟動(dòng)的按鈕的觸摸立刻打開和關(guān)閉類似電視機(jī)的平臺(tái)1201的技術(shù)。當(dāng)平臺(tái)被“關(guān)閉”時(shí)，程序邏輯可以允許平臺(tái)1201流出內(nèi)容到媒體適配器或其他(多個(gè))內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1248或(多個(gè))內(nèi)容傳遞設(shè)備1249。此外，芯片組1203可以例如包括用于支持如5.1環(huán)繞聲音頻和/或高清7.1環(huán)繞聲音頻的硬件和/或軟件。驅(qū)動(dòng)器可以包括用于集成圖形平臺(tái)的圖形驅(qū)動(dòng)器。在各實(shí)施例中，圖形驅(qū)動(dòng)器可以包括外圍組件互連(PCI)快速圖形卡。

在各實(shí)施例中，可以對系統(tǒng)1200中示出的任何一個(gè)或多個(gè)組件進(jìn)行集成。例如，平臺(tái)1201和(多個(gè))內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1248可以是集成的，或者平臺(tái)1201和(多個(gè))內(nèi)容傳遞設(shè)備1249可以是集成的，或者平臺(tái)1201、(多個(gè))內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1248和(多個(gè))內(nèi)容傳遞設(shè)備1249可以例如是集成的。在各實(shí)施例中，平臺(tái)1201和顯示器1245可以是集成單元。例如，顯示器1245和(多個(gè))內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1248可以是集成的，或者顯示器1245和(多個(gè))內(nèi)容傳遞設(shè)備1249可以是集成的。這些示例并不意在限制所公開的主題。

在各實(shí)施例中，系統(tǒng)1200可以被實(shí)現(xiàn)為無線系統(tǒng)、有線系統(tǒng)或二者的組合。當(dāng)被實(shí)現(xiàn)為無線系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)1200可以包括適合于通過如一個(gè)或多個(gè)天線、發(fā)送器、接收器、收發(fā)器、放大器、濾波器、控制邏輯等的無線共享介質(zhì)進(jìn)行通信的組件和接口。無線共享介質(zhì)的示例可以包括無線頻譜部分，如RF頻譜等。當(dāng)被實(shí)現(xiàn)為有線系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)1200可以包括適用于通過有線通信介質(zhì)(如I/O適配器、利用相應(yīng)有線通信介質(zhì)連接I/O適配器的物理連接器、網(wǎng)絡(luò)接口卡(NIC)、光盤控制器、視頻控制器、音頻控制器等)進(jìn)行通信的組件和接口。有線通信介質(zhì)的示例可以包括導(dǎo)線、電纜、金屬引線、印刷電路板(PCB)、背板、交換光纖、半導(dǎo)體材料、雙絞線、同軸電纜、光纖等。

平臺(tái)1201可以建立一個(gè)或多個(gè)邏輯或物理信道以傳達(dá)信息。所述信息可以包括媒體信息和控制信息。媒體信息可以指表示為用戶準(zhǔn)備的內(nèi)容的任何數(shù)據(jù)。例如，內(nèi)容的示例可以包括來自語音對話、視頻會(huì)議、流媒體視頻、電子郵件(“email”)消息、語音郵件消息、字母數(shù)字符號、圖形、圖像、視頻、文字等的數(shù)據(jù)。例如，來自語音對話的數(shù)據(jù)可以是語音信息、沉默時(shí)段、背景噪音、舒適噪音、聲調(diào)等?？刂菩畔⒖梢允侵副硎踞槍ψ詣?dòng)化系統(tǒng)的命令、指令或控制字的任何數(shù)據(jù)。例如，控制信息可以用于將媒體信息路由通過系統(tǒng)或指示節(jié)點(diǎn)以預(yù)定方式處理媒體信息。然而，各實(shí)施例不限于圖12中示出或描述的元素或上下文。

如上所述，系統(tǒng)1200可以用變化的物理風(fēng)格或形成因子來體現(xiàn)。

圖13展示了可以用其體現(xiàn)系統(tǒng)1200的小形成因子設(shè)備1300的實(shí)施例。例如，在實(shí)施例中，設(shè)備1300可以被實(shí)現(xiàn)為具有無線能力的移動(dòng)計(jì)算設(shè)備。例如，移動(dòng)計(jì)算設(shè)備可以指具有處理系統(tǒng)和移動(dòng)電源(如一個(gè)或多個(gè)電池)的任何設(shè)備。

如上所述，移動(dòng)計(jì)算設(shè)備的示例可以包括個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)、膝上計(jì)算機(jī)、超級膝上計(jì)算機(jī)、平板機(jī)、觸摸板、便攜式計(jì)算機(jī)、手持式計(jì)算機(jī)、掌上型計(jì)算機(jī)、個(gè)人數(shù)字助理(PDA)、蜂窩電話、組合式蜂窩電話/PDA、電視、智能設(shè)備(例如，智能電話、智能平板機(jī)或智能電視)、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)設(shè)備(MID)、消息設(shè)備、數(shù)據(jù)通信設(shè)備等。

移動(dòng)計(jì)算設(shè)備的示例還可以包括被安排來由人穿戴的計(jì)算機(jī)，如手腕計(jì)算機(jī)、手指計(jì)算機(jī)、戒指計(jì)算機(jī)、眼鏡計(jì)算機(jī)、皮帶夾計(jì)算機(jī)、臂帶計(jì)算機(jī)、鞋計(jì)算機(jī)、服裝計(jì)算機(jī)以及其他可穿戴計(jì)算機(jī)。在實(shí)施例中，例如移動(dòng)計(jì)算設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)為能夠執(zhí)行計(jì)算機(jī)應(yīng)用程序、以及語音通信和/或數(shù)據(jù)通信的智能電話。舉例來講，盡管一些實(shí)施例可以用被實(shí)現(xiàn)為智能電話的移動(dòng)計(jì)算設(shè)備描述，可以理解的是，其他實(shí)施例也可以使用其他無線移動(dòng)計(jì)算設(shè)備實(shí)現(xiàn)。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

如圖13所示，設(shè)備1300可以包括顯示器1345、導(dǎo)航控制器1350、用戶界面1354、外殼1355、I/O設(shè)備1356和天線1357。顯示器1345可以包括用于顯示適合于移動(dòng)計(jì)算設(shè)備的信息的任何合適的顯示單元，并且可以與圖12的顯示器1245相同或相似。導(dǎo)航控制器1350可以包括一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)航特征，所述一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)航特征可以用于與用戶界面1354交互，并且可以與圖12中的導(dǎo)航控制器1250相同或相似。I/O設(shè)備1356可以包括用于將信息輸入移動(dòng)計(jì)算設(shè)備中的任何適當(dāng)?shù)腎/O設(shè)備。I/O設(shè)備1356的示例可以包括字母數(shù)字鍵盤、數(shù)字小鍵盤、觸摸板、輸入建、按鈕、開關(guān)、搖桿式開關(guān)、麥克風(fēng)、揚(yáng)聲器、話音識別設(shè)備和軟件等。信息也可以通過麥克風(fēng)輸入到設(shè)備1300中。這種信息可以由話音識別設(shè)備數(shù)字化。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

可以使用硬件元件、軟件元件、或兩者的組合來實(shí)現(xiàn)各實(shí)施例。硬件元件的示例可以包括：處理器、微處理器、電路、電路元件(例如，晶體管、電阻器、電容器、電感器等)、集成電路、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯器件(PLD)、數(shù)字信號處理器(DSP)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、邏輯門、寄存器、半導(dǎo)體器件、芯片、微芯片、芯片組等。軟件的示例可以包括：軟件組件、程序、應(yīng)用、計(jì)算機(jī)程序、應(yīng)用程序、系統(tǒng)程序、機(jī)器程序、操作系統(tǒng)軟件、中間件、固件、軟件模塊、例程、子例程、函數(shù)、方法、過程、軟件接口、應(yīng)用程序接口(API)、指令集、計(jì)算代碼、計(jì)算機(jī)代碼、代碼段、計(jì)算機(jī)代碼段、字、值、符號、或其任意組合。判定是否使用硬件元件和/或軟件元件來實(shí)現(xiàn)實(shí)施例可以根據(jù)多個(gè)因數(shù)而變化，如預(yù)期的計(jì)算速率、功率電平、耐熱性、處理周期預(yù)算、輸入數(shù)據(jù)速率、輸出數(shù)據(jù)速率、存儲(chǔ)器資源、數(shù)據(jù)總線速度以及其他設(shè)計(jì)或性能約束。

可以由機(jī)器可讀介質(zhì)上所存儲(chǔ)的表屬性指令實(shí)現(xiàn)至少一個(gè)實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，所述指令代表處理器內(nèi)的各種邏輯，當(dāng)被機(jī)器讀取時(shí)所述指令致使所述機(jī)器制作用于實(shí)現(xiàn)在此所描述的技術(shù)的邏輯。此類表示(稱為“IP核”)可以被存儲(chǔ)在有形的機(jī)器可讀介質(zhì)上并提供給各顧客或制造設(shè)施以加載至實(shí)際制作所述邏輯或處理器的制作機(jī)器中。一些實(shí)施例可以使用例如機(jī)器可讀介質(zhì)或制品來實(shí)現(xiàn)，所述機(jī)器可讀介質(zhì)或制品可以存儲(chǔ)指令或指令集，所述指令或指令集在被機(jī)器執(zhí)行的情況下可以使機(jī)器執(zhí)行根據(jù)這些實(shí)施例的方法和/或操作。此類機(jī)器可以包括例如任何適當(dāng)?shù)奶幚砥脚_(tái)、計(jì)算平臺(tái)、計(jì)算設(shè)備、處理設(shè)備、計(jì)算系統(tǒng)、處理系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)、處理器等，并且可以使用硬件和/或軟件的任何適當(dāng)?shù)慕M合來實(shí)現(xiàn)。機(jī)器可讀介質(zhì)或制品可以包括，例如，任何適當(dāng)類型的存儲(chǔ)器單元、存儲(chǔ)器設(shè)備、存儲(chǔ)器制品、存儲(chǔ)器介質(zhì)、存儲(chǔ)設(shè)備、存儲(chǔ)制品、存儲(chǔ)介質(zhì)和/或存儲(chǔ)單元，例如，存儲(chǔ)器、可移除或不可移除介質(zhì)、可擦除或不可擦除介質(zhì)、可寫入或可重寫介質(zhì)、數(shù)字或模擬介質(zhì)、硬盤、軟盤、光盤只讀存儲(chǔ)器(CD-ROM)、可刻錄光盤(CD-R)、可重寫光盤(CD-RW)、光盤、磁介質(zhì)、磁光介質(zhì)、可移除存儲(chǔ)器卡或光盤、各種類型的數(shù)字通用光盤(DVD)、磁帶、盒式磁帶等。指令可以包括使用任何適當(dāng)?shù)母呒墶⒌图?、面向?qū)ο?、可視化、編譯和/或解釋編程語言實(shí)現(xiàn)的任何適當(dāng)類型的代碼，如：源代碼、編譯代碼、解釋代碼、可執(zhí)行代碼、靜態(tài)碼、動(dòng)態(tài)碼、加密代碼等等。

下面的示例涉及進(jìn)一步的實(shí)施例：

示例1是一種圖像處理裝置，包括：邏輯，所述邏輯的至少一部分在硬件中，所述邏輯用于接收由異構(gòu)相機(jī)陣列捕捉的捕捉圖像陣列、選擇校正過程以應(yīng)用于所述捕捉圖像陣列、針對所述選擇的校正過程標(biāo)識校正映射集以及將所述經(jīng)標(biāo)識的校正映射集應(yīng)用于所述捕捉圖像陣列以獲得校正圖像陣列。

在示例2中，如示例1所述的邏輯可以可選地響應(yīng)于對所述校正過程的所述選擇而生成所述經(jīng)標(biāo)識的校正映射集。

在示例3中，如示例1所述的邏輯可以可選地響應(yīng)于對所述校正過程的所述選擇而從存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元中的多個(gè)預(yù)先計(jì)算的校正映射中檢索所述經(jīng)標(biāo)識的校正映射集。

在示例4中，如示例1至3中任一項(xiàng)所述的邏輯可以可選地執(zhí)行校準(zhǔn)過程，所述校準(zhǔn)過程包括：確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣和內(nèi)部參數(shù)矩陣并且確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣。

在示例5中，如示例4所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：在接收所述捕捉圖像陣列之前將所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣和所述對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣以及內(nèi)部參數(shù)矩陣存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元中。

在示例6中，如示例4至5中任一項(xiàng)所述的所選擇的校正過程可以可選地包括固有校正過程，根據(jù)所述固有校正過程，所述校正圖像陣列中的圖像的分辨率和視場與所述捕捉圖像陣列中的相應(yīng)圖像的分辨率和視場相匹配。

在示例7中，如示例6所述的校正映射集可以可選地基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)的所述對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣和內(nèi)部參數(shù)矩陣并且基于所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣而生成。

在示例8中，如示例4至5中任一項(xiàng)所述的所選擇的校正過程可以可選地包括歸一化校正過程，根據(jù)所述歸一化校正過程，在所述校正圖像陣列中的圖像包括統(tǒng)一的分辨率和統(tǒng)一的視場。

在示例9中，如示例8所述的校正映射集可以可選地基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)的所述對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣和內(nèi)部參數(shù)矩陣、基于所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣并且基于復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣而生成。

在示例10中，如示例9所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)的所述對應(yīng)內(nèi)部參數(shù)矩陣確定所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣。

在示例11中，如示例9至10中任一項(xiàng)所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：在接收所述捕捉圖像陣列之前將所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元中。

在示例12中，如示例9至11中任一項(xiàng)所述的校正映射集可以可選地對應(yīng)于所述歸一化校正過程的目標(biāo)分辨率和目標(biāo)視場。

在示例13中，如示例12所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的以所述目標(biāo)分辨率和所述目標(biāo)視場為特征的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)的對應(yīng)內(nèi)部參數(shù)矩陣確定所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣。

在示例14中，如示例13所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：通過對在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的以所述目標(biāo)分辨率和所述目標(biāo)視場為特征的兩個(gè)或更多個(gè)相機(jī)的對應(yīng)內(nèi)部參數(shù)矩陣求平均來確定所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣。

在示例15中，如示例4至14中任一項(xiàng)所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的復(fù)合定向，以及基于所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣。

在示例16中，如示例15所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：確定在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的對應(yīng)光學(xué)中心位置，以及基于所述光學(xué)中心位置確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向。

在示例17中，如示例16所述的異構(gòu)相機(jī)陣列可以可選地包括線性相機(jī)陣列。

在示例18中，如示例17所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：將線擬合到在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的所述光學(xué)中心位置，以及基于所述線確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向。

在示例19中，如示例16所述的異構(gòu)相機(jī)陣列可以可選地包括二維(2D)相機(jī)陣列。

在示例20中，如示例19所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：將一組線擬合到在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的光學(xué)中心位置，以及基于所述一組線確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向。

示例21是一種系統(tǒng)，包括：根據(jù)示例1至20中任一項(xiàng)所述的圖像處理裝置；顯示器；射頻(RF)收發(fā)器；以及一根或多根RF天線。

示例22是至少一種非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括圖像處理指令集，所述圖像處理指令集響應(yīng)于在計(jì)算設(shè)備上被執(zhí)行而使所述計(jì)算設(shè)備：接收由異構(gòu)相機(jī)陣列捕捉的捕捉圖像陣列、選擇校正過程以應(yīng)用于所述捕捉圖像陣列、針對所述選擇的校正過程標(biāo)識校正映射集、以及將所述經(jīng)標(biāo)識的校正映射集應(yīng)用于所述捕捉圖像陣列以獲得校正圖像陣列。

在示例23中，如示例22所述的至少一種非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以可選地包括圖像處理指令，所述圖像處理指令響應(yīng)于在所述計(jì)算設(shè)備上被執(zhí)行而使所述計(jì)算設(shè)備響應(yīng)于對所述校正過程的所述選擇而生成所述經(jīng)標(biāo)識的校正映射集。

在示例24中，如示例22所述的至少一種非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以可選地包括圖像處理指令，所述圖像處理指令響應(yīng)于在所述計(jì)算設(shè)備上被執(zhí)行而使所述計(jì)算設(shè)備響應(yīng)于對所述校正過程的所述選擇而從存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元中的多個(gè)預(yù)先計(jì)算的校正映射中檢索所述經(jīng)標(biāo)識的校正映射集。

在示例25中，如示例22至24中任一項(xiàng)所述的至少一種非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以可選地包括圖像處理指令，所述圖像處理指令響應(yīng)于在所述計(jì)算設(shè)備上被執(zhí)行而使所述計(jì)算設(shè)備執(zhí)行校準(zhǔn)過程，所述校準(zhǔn)過程包括：確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣和內(nèi)部參數(shù)矩陣，以及確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣。

在示例26中，如示例25所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：在接收所述捕捉圖像陣列之前將所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣和所述對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣以及內(nèi)部參數(shù)矩陣存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元中。

在示例27中，如示例25至26中任一項(xiàng)所述的所選擇的校正過程可以可選地包括固有校正過程，根據(jù)所述固有校正過程，所述校正圖像陣列中的圖像的分辨率和視場與所述捕捉圖像陣列中的相應(yīng)圖像的分辨率和視場相匹配。

在示例28中，如示例27所述的校正映射集可以可選地基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)的所述對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣和內(nèi)部參數(shù)矩陣并且基于所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣而生成。

在示例29中，如示例25至26中任一項(xiàng)所述的所選擇的校正過程可以可選地包括歸一化校正過程，根據(jù)所述歸一化校正過程，在所述校正圖像陣列中的圖像包括統(tǒng)一的分辨率和統(tǒng)一的視場。

在示例30中，如示例30所述的校正映射集可以可選地基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)的所述對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣和內(nèi)部參數(shù)矩陣、基于所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣并且基于復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣而生成。

在示例31中，如示例30所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)的所述對應(yīng)內(nèi)部參數(shù)矩陣確定所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣。

在示例32中，如示例30至31中任一項(xiàng)所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：在接收所述捕捉圖像陣列之前將所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元中。

在示例33中，如示例30至32中任一項(xiàng)所述的校正映射集可以可選地對應(yīng)于所述歸一化校正過程的目標(biāo)分辨率和目標(biāo)視場。

在示例34中，如示例33所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的以所述目標(biāo)分辨率和所述目標(biāo)視場為特征的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)的對應(yīng)內(nèi)部參數(shù)矩陣確定所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣。

在示例35中，如示例34所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：通過對在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的以所述目標(biāo)分辨率和所述目標(biāo)視場為特征的兩個(gè)或更多個(gè)相機(jī)的對應(yīng)內(nèi)部參數(shù)矩陣求平均來確定所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣。

在示例36中，如示例25至35中任一項(xiàng)所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的復(fù)合定向，以及基于所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣。

在示例37中，如示例36所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：確定在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的對應(yīng)光學(xué)中心位置，以及基于所述光學(xué)中心位置確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向。

在示例38中，如示例37所述的異構(gòu)相機(jī)陣列可以可選地包括線性相機(jī)陣列。

在示例39中，如示例38所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：將線擬合到在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的所述光學(xué)中心位置，以及基于所述線確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向。

在示例40中，如示例37所述的異構(gòu)相機(jī)陣列可以可選地包括二維(2D)相機(jī)陣列。

在示例41中，如示例40所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：將一組線擬合到在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的光學(xué)中心位置，以及基于所述一組線確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向。

示例42是一種圖像處理方法，包括：接收由異構(gòu)相機(jī)陣列捕捉的捕捉圖像陣列、由處理器電路選擇校正過程以應(yīng)用于所述捕捉圖像陣列、針對所述選擇的校正過程標(biāo)識校正映射集、以及將所述經(jīng)標(biāo)識的校正映射集應(yīng)用于所述捕捉圖像陣列以獲得校正圖像陣列。

在示例43中，如示例42所述的圖像處理方法可以可選地包括：響應(yīng)于對所述校正過程的所述選擇而生成所述經(jīng)標(biāo)識的校正映射集。

在示例44中，如示例42所述的圖像處理方法可以可選地包括：響應(yīng)于對所述校正過程的所述選擇而從存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元中的多個(gè)預(yù)先計(jì)算的校正映射中檢索所述經(jīng)標(biāo)識的校正映射集。

在示例45中，如示例42至44中任一項(xiàng)所述的圖像處理方法可以可選地包括：執(zhí)行校準(zhǔn)過程，所述校準(zhǔn)過程包括確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣和內(nèi)部參數(shù)矩陣以及確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣。

在示例46中，如示例45所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：在接收所述捕捉圖像陣列之前將所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣和所述對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣以及內(nèi)部參數(shù)矩陣存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元中。

在示例47中，如示例45至46中任一項(xiàng)所述的所選擇的校正過程可以可選地包括固有校正過程，根據(jù)所述固有校正過程，所述校正圖像陣列中的圖像的分辨率和視場與所述捕捉圖像陣列中的相應(yīng)圖像的分辨率和視場相匹配。

在示例48中，如示例47所述的校正映射集可以可選地基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)的所述對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣和內(nèi)部參數(shù)矩陣并且基于所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣而生成。

在示例49中，如示例45至46中任一項(xiàng)所述的所選擇的校正過程可以可選地包括歸一化校正過程，根據(jù)所述歸一化校正過程，在所述校正圖像陣列中的圖像包括統(tǒng)一的分辨率和統(tǒng)一的視場。

在示例50中，如示例49所述的校正映射集可以可選地基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)的所述對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣和內(nèi)部參數(shù)矩陣、基于所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣并且基于復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣而生成。

在示例51中，如示例50所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)的所述對應(yīng)內(nèi)部參數(shù)矩陣確定所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣。

在示例52中，如示例50至51中任一項(xiàng)所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：在接收所述捕捉圖像陣列之前將所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元中。

在示例53中，如示例50至52中任一項(xiàng)所述的校正映射集可以可選地對應(yīng)于所述歸一化校正過程的目標(biāo)分辨率和目標(biāo)視場。

在示例54中，如示例53所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的以所述目標(biāo)分辨率和所述目標(biāo)視場為特征的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)的對應(yīng)內(nèi)部參數(shù)矩陣確定所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣。

在示例55中，如示例54所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：通過對在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的以所述目標(biāo)分辨率和所述目標(biāo)視場為特征的兩個(gè)或更多個(gè)相機(jī)的對應(yīng)內(nèi)部參數(shù)矩陣求平均來確定所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣。

在示例56中，如示例45至55中任一項(xiàng)所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的復(fù)合定向，以及基于所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣。

在示例57中，如示例56所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：確定在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的對應(yīng)光學(xué)中心位置，以及基于所述光學(xué)中心位置確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向。

在示例58中，如示例57所述的異構(gòu)相機(jī)陣列可以可選地包括線性相機(jī)陣列。

在示例59中，如示例58所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：將線擬合到在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的所述光學(xué)中心位置，以及基于所述線確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向。

在示例60中，如示例57所述的異構(gòu)相機(jī)陣列可以可選地包括二維(2D)相機(jī)陣列。

在示例61中，如示例60所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：將一組線擬合到在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的光學(xué)中心位置，以及基于所述一組線確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向。

示例62是至少一種非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括指令集，所述指令集響應(yīng)于在計(jì)算設(shè)備上被執(zhí)行而使所述計(jì)算設(shè)備執(zhí)行根據(jù)示例42至61中任一項(xiàng)所述的圖像處理方法。

示例63是一種裝置，包括用于執(zhí)行根據(jù)示例42至61中任一項(xiàng)所述的圖像處理方法的裝置。

示例64是一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：根據(jù)示例63所述的裝置；顯示器；射頻(RF)收發(fā)器；以及一根或多根RF天線。

示例65是一種圖像處理裝置，包括：用于接收由異構(gòu)相機(jī)陣列捕捉的捕捉圖像陣列的裝置、用于選擇校正過程以應(yīng)用于所述捕捉圖像陣列的裝置、用于針對所述選擇的校正過程標(biāo)識校正映射集的裝置、以及用于將所述經(jīng)標(biāo)識的校正映射集應(yīng)用于所述捕捉圖像陣列以獲得校正圖像陣列的裝置。

在示例66中，如示例65所述的圖像處理裝置可以可選地包括：用于響應(yīng)于對所述校正過程的所述選擇而生成所述經(jīng)標(biāo)識的校正映射集的裝置。

在示例67中，如示例65所述的圖像處理裝置可以可選地包括：用于響應(yīng)于對所述校正過程的所述選擇而從存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元中的多個(gè)預(yù)先計(jì)算的校正映射中檢索所述經(jīng)標(biāo)識的校正映射集的裝置。

在示例68中，如示例65至67中任一項(xiàng)所述的圖像處理裝置可以可選地包括用于執(zhí)行校準(zhǔn)過程的裝置，所述校準(zhǔn)過程包括：確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣和內(nèi)部參數(shù)矩陣以及確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣。

在示例69中，如示例68所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：在接收所述捕捉圖像陣列之前將所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣和所述對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣以及內(nèi)部參數(shù)矩陣存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元中。

在示例70中，如示例68至69中任一項(xiàng)所述的所選擇的校正過程可以可選地包括固有校正過程，根據(jù)所述固有校正過程，所述校正圖像陣列中的圖像的分辨率和視場與所述捕捉圖像陣列中的相應(yīng)圖像的分辨率和視場相匹配。

在示例71中，如示例70所述的校正映射集可以可選地基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)的所述對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣和內(nèi)部參數(shù)矩陣并且基于所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣而生成。

在示例72中，如示例68至69中任一項(xiàng)所述的所選擇的校正過程可以可選地包括歸一化校正過程，根據(jù)所述歸一化校正過程，在所述校正圖像陣列中的圖像包括統(tǒng)一的分辨率和統(tǒng)一的視場。

在示例73中，如示例72所述的校正映射集可以可選地基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)的所述對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣和內(nèi)部參數(shù)矩陣、基于所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣并且基于復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣而生成。

在示例74中，如示例73所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)的所述對應(yīng)內(nèi)部參數(shù)矩陣確定所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣。

在示例75中，如示例73至74中任一項(xiàng)所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：在接收所述捕捉圖像陣列之前將所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元中。

在示例76中，如示例73至75中任一項(xiàng)所述的校正映射集可以可選地對應(yīng)于所述歸一化校正過程的目標(biāo)分辨率和目標(biāo)視場。

在示例77中，如示例76所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：基于在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的以所述目標(biāo)分辨率和所述目標(biāo)視場為特征的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)的對應(yīng)內(nèi)部參數(shù)矩陣確定所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣。

在示例78中，如示例77所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：通過對在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的以所述目標(biāo)分辨率和所述目標(biāo)視場為特征的兩個(gè)或更多個(gè)相機(jī)的對應(yīng)內(nèi)部參數(shù)矩陣求平均來確定所述復(fù)合內(nèi)部參數(shù)矩陣。

在示例79中，如示例68至78中任一項(xiàng)所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的復(fù)合定向，以及基于所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合旋轉(zhuǎn)矩陣。

在示例80中，如示例79所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：確定在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的對應(yīng)光學(xué)中心位置，以及基于所述光學(xué)中心位置確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向。

在示例81中，如示例80所述的異構(gòu)相機(jī)陣列可以可選地包括線性相機(jī)陣列。

在示例82中，如示例81所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：將線擬合到在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的所述光學(xué)中心位置，以及基于所述線確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向。

在示例83中，如示例80所述的異構(gòu)相機(jī)陣列可以可選地包括二維(2D)相機(jī)陣列。

在示例84中，如示例83所述的校準(zhǔn)過程可以可選地包括：將一組線擬合到在所述異構(gòu)相機(jī)陣列中的所述多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)的光學(xué)中心位置，以及基于所述一組線確定所述異構(gòu)相機(jī)陣列的所述復(fù)合定向。

示例85是一種系統(tǒng)，包括：根據(jù)示例65至84中任一項(xiàng)所述的圖像處理裝置；顯示器；射頻(RF)收發(fā)器；以及一根或多根RF天線。

在此闡述了許多特定細(xì)節(jié)以便提供對這些實(shí)施例的透徹理解。但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，這些實(shí)施例也可以在沒有這些特定細(xì)節(jié)的情況下被實(shí)踐。在其他實(shí)例中，未詳細(xì)地描述熟知的操作、部件以及電路，以便不使實(shí)施例模糊?？梢哉J(rèn)識到，在此公開的特定結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)是代表性的并且不一定限制這些實(shí)施例的范圍。

一些實(shí)施例可使用表述“耦合”和“連接”及其派生詞來描述。這些術(shù)語并不旨在作為彼此的同義詞。例如，一些實(shí)施例可使用術(shù)語“連接”和/或“耦合”來描述，以表明兩個(gè)或更多元件以直接物理的或電氣的方式與彼此接觸。然而，術(shù)語“耦合”還可以指兩個(gè)或更多個(gè)元件未直接地彼此進(jìn)行接觸，但還是彼此進(jìn)行合作或交互。

另外，除非專門指出，應(yīng)所述意識到諸如“處理”、“計(jì)算”、“運(yùn)算”、“確定”等術(shù)語是指計(jì)算機(jī)或計(jì)算系統(tǒng)、或類似電子計(jì)算設(shè)備的動(dòng)作和/或處理，其將在計(jì)算系統(tǒng)的寄存器和/或存儲(chǔ)器中的表示物理量(如電子的)的數(shù)據(jù)控制和/或轉(zhuǎn)換成在計(jì)算系統(tǒng)的存儲(chǔ)器、寄存器或其他信息存儲(chǔ)器、傳輸或顯示設(shè)備中的同樣表示物理量的其他數(shù)據(jù)。實(shí)施例并不局限于本上下文中。

應(yīng)當(dāng)注意，在此描述的方法不必須以所描述的順序或以任何特定的順序來執(zhí)行。此外，關(guān)于在此標(biāo)識的方法而描述的各種活動(dòng)可以以串行的或并行的方式被執(zhí)行。

雖然在此已經(jīng)展示并描述了特定的實(shí)施例，但是應(yīng)認(rèn)識到，被計(jì)算以實(shí)現(xiàn)相同目的的任何安排可代替所示的特定實(shí)施例。本公開旨在涵蓋各實(shí)施例的任何以及所有修改或變化。將理解的是，以上描述以說明性而非限制性方式給做出。以上實(shí)施例的組合以及在此沒有特別描述的其他實(shí)施例基于回顧以上描述對于本領(lǐng)域技術(shù)人員將是顯而易見的。從而，各實(shí)施例的范圍包括其中使用了以上構(gòu)成、結(jié)構(gòu)以及方法的任何其他應(yīng)用。

強(qiáng)調(diào)的是，提供了公開的摘要是為了符合37C.F.R.§1.72(b)，要求將允許讀者快速確定技術(shù)公開的性質(zhì)的摘要?；谄鋵⒉槐挥糜诮忉尰蛘呦拗茩?quán)利要求書的范圍或者含義的理解提交所述摘要。此外，在前一個(gè)詳細(xì)描述中，可以看到，出于將本公開連成一體的目的而將各種特征一起組合在單個(gè)實(shí)施例中。本公開的方法并不被解釋為反映以下意圖：所要求保護(hù)的實(shí)施例需要比每項(xiàng)權(quán)利要求中明確表述的特征更多的特征。而是被解釋為：以下的權(quán)利要求書反映了本發(fā)明的主題在于比單個(gè)公開的實(shí)施例的全部特征少。因此，以下的權(quán)利要求書據(jù)此被并入詳細(xì)的說明書中，其中，每項(xiàng)權(quán)利要求獨(dú)立自主地作為單獨(dú)的優(yōu)選實(shí)施例。在所附權(quán)利要求書中，術(shù)語“包括(including)”和“其中(in which)”分別用作對應(yīng)術(shù)語“包括(comprising)”和“其中(wherein，)”的易懂的英文等價(jià)詞。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、和“第三”等僅用作標(biāo)簽，且不旨在對它們的對象施加數(shù)字要求。

雖然已經(jīng)使用特定于結(jié)構(gòu)特征和/或方法行為的語言描述了主題，將理解的是，所附權(quán)利要求書中所定義的主題不一定限于上文所述的特定特征或行為。相反，上文所描述的特定特征和行為被作為實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求書的示例形式而公開。