技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及車(chē)輛內(nèi)大容量診斷通信，并且更具體地，涉及用于控制車(chē)輛內(nèi)大容量診斷通信的方法和裝置，其能夠通過(guò)基于時(shí)實(shí)測(cè)量的網(wǎng)絡(luò)負(fù)載適應(yīng)性地控制幀傳輸周期來(lái)防止診斷通信錯(cuò)誤。

背景技術(shù)：

最近，信息技術(shù)(IT)的快速發(fā)展大大地影響了汽車(chē)工業(yè)，并且IT和通信技術(shù)已與車(chē)輛結(jié)合。

具體地，最近發(fā)行的車(chē)輛包括用于與外部設(shè)備通信的各種無(wú)線(xiàn)通信功能。這樣，提供了各種應(yīng)用服務(wù)。

例如，路線(xiàn)引導(dǎo)設(shè)備(諸如，導(dǎo)航系統(tǒng))是特別有用的設(shè)備，其通過(guò)基于經(jīng)全球定位系統(tǒng)(GPS)衛(wèi)星接收的信號(hào)定位車(chē)輛的當(dāng)前位置、從內(nèi)裝的地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中讀取對(duì)應(yīng)于所定位的當(dāng)前位置的地圖數(shù)據(jù)、以及將地圖數(shù)據(jù)與車(chē)輛的當(dāng)前位置一起顯示在屏幕上，來(lái)在駕駛員在不熟悉的區(qū)域駕駛時(shí)，幫助駕駛員識(shí)別駕駛員當(dāng)前行駛的道路的位置或者容易定位目的地。

此外，最近發(fā)行的車(chē)輛包括各種車(chē)輛內(nèi)通信網(wǎng)絡(luò)，用于在車(chē)輛中包含的各種控制器中交換信息以及控制器的診斷狀況。

具體地，最近發(fā)行的車(chē)輛包括各種車(chē)輛安全系統(tǒng)和駕駛員便利系統(tǒng)。因此，在車(chē)輛內(nèi)通信網(wǎng)絡(luò)中發(fā)送和接收的數(shù)據(jù)量迅速增加。

因此，在目前趨勢(shì)中，網(wǎng)關(guān)已應(yīng)用于中型和大型汽車(chē)中，以平衡通信負(fù)載。此外，準(zhǔn)備用于未來(lái)增加的通信負(fù)載的諸如具有靈活的數(shù)據(jù)速率的控制器局域網(wǎng)(CAN)(CAN-FD)、以太網(wǎng)等更快速的通信方案已進(jìn)入高級(jí)開(kāi)發(fā)中。

車(chē)輛的診斷器跟據(jù)用于車(chē)輛中所包含的控制器的診斷、強(qiáng)制驅(qū)動(dòng)、重新編程等的診斷通信標(biāo)準(zhǔn)(例如，包括ISO15765-2)與控制器進(jìn)行通信。在這種情況下，車(chē)輛的診斷器和控制器可以通過(guò)車(chē)輛的網(wǎng)關(guān)被路由。

例如，CAN通信方案可被用作車(chē)輛內(nèi)(in-vehicle，車(chē)載)通信網(wǎng)絡(luò)。在這種情況下，CAN幀可以用作診斷消息。

用于診斷的CAN幀可以分成傳輸塊的大小不超過(guò)8個(gè)字節(jié)的單幀和傳輸塊的大小超過(guò)8個(gè)字節(jié)并且因此傳輸塊需要在幾個(gè)分段的CAN幀中傳輸?shù)倪B續(xù)幀。

談到連續(xù)幀，接收端通過(guò)流量控制幀向發(fā)送端發(fā)送關(guān)于要通過(guò)連續(xù)幀接收的數(shù)據(jù)塊的數(shù)據(jù)塊大小(BS)以及用于數(shù)據(jù)塊的連續(xù)幀的傳輸周期的信息，即，分離時(shí)間Min(STmin)的值。

然而，在開(kāi)發(fā)控制器時(shí)，已基于安裝在控制器中的存儲(chǔ)器的大小、CPU性能等預(yù)先定義并且使用了應(yīng)用于車(chē)輛的傳統(tǒng)控制器的BS和STMin值。因此，存在的問(wèn)題在于，當(dāng)車(chē)輛內(nèi)網(wǎng)絡(luò)的負(fù)載間斷性和突然地增加或者出現(xiàn)總線(xiàn)容量的溢出時(shí)，發(fā)生數(shù)據(jù)丟失并且因此產(chǎn)生診斷通信錯(cuò)誤。

此外，應(yīng)用于車(chē)輛的傳統(tǒng)控制器的BS和STMin值在沒(méi)有考慮到網(wǎng)絡(luò)負(fù)載的實(shí)時(shí)狀況的情況下，基于單獨(dú)的控制器的性能而預(yù)設(shè)，并且因此不會(huì)響應(yīng)于車(chē)輛中控制器的添加/刪除/改變和網(wǎng)絡(luò)負(fù)載的實(shí)時(shí)變化來(lái)動(dòng)態(tài)地改變。因此，存在的缺點(diǎn)在于診斷和重編程(reprogram，程序重調(diào))時(shí)間不能得到最優(yōu)化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本公開(kāi)涉及一種用于控制車(chē)輛內(nèi)大容量診斷通信的方法和裝置，該方法和裝置基本上消除了由于現(xiàn)有技術(shù)的限制和缺點(diǎn)所造成的一個(gè)或多個(gè)問(wèn)題。

本公開(kāi)的目的是提供一種車(chē)輛網(wǎng)關(guān)，能夠在診斷器和待診斷的控制器通過(guò)車(chē)輛網(wǎng)關(guān)互相通信時(shí)，基于網(wǎng)絡(luò)負(fù)載動(dòng)態(tài)地計(jì)算其中可路由從診斷器接收的診斷消息的分離傳輸周期，使得在傳輸期間不會(huì)遺漏診斷消息，并且將所計(jì)算的分離傳輸周期發(fā)送至待診斷的控制器。

本公開(kāi)的另一目的是提供一種用于控制車(chē)輛中的大容量診斷消息的方法和裝置，其能夠通過(guò)測(cè)量具有比診斷消息的優(yōu)先級(jí)高的優(yōu)先級(jí)的消息的CAN總線(xiàn)上的接收間隔和消息的處理時(shí)間，自適應(yīng)地控制診斷消息的分離傳輸周期。

由本公開(kāi)解決的技術(shù)問(wèn)題不限于上述技術(shù)問(wèn)題，并且本領(lǐng)域的技術(shù)人員可從以下描述中清晰地理解本文未提及的其他技術(shù)問(wèn)題。

本公開(kāi)提供用于控制車(chē)輛中的大容量診斷通信的方法和裝置。

為了實(shí)現(xiàn)這些目的以及其他優(yōu)點(diǎn)，以及根據(jù)如在此所體現(xiàn)的和廣泛描述的本公開(kāi)的目的，一種在連接至車(chē)輛控制器局域網(wǎng)(CAN)通信網(wǎng)絡(luò)的控制器中控制大容量診斷通信的方法，包括由控制器計(jì)算先前接收的CAN幀與當(dāng)前接收的CAN幀之間的接收時(shí)間間隔；由控制器基于所接收的 CAN幀中包含的數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度計(jì)算控制器中的CAN幀處理時(shí)間；以及由控制器通過(guò)將計(jì)算的接收時(shí)間間隔與計(jì)算的CAN幀處理時(shí)間進(jìn)行比較確定大容量診斷消息的分離傳輸周期。

此處，當(dāng)所接收的CAN幀中包含的標(biāo)識(shí)符(ID)具有比分配給控制器的診斷ID的優(yōu)先級(jí)高的優(yōu)先級(jí)時(shí)可以計(jì)算接收時(shí)間間隔。

可以基于先前接收的CAN幀中包含的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼(DLC)計(jì)算CAN幀處理時(shí)間。

當(dāng)從診斷器接收到報(bào)告大容量診斷消息的傳輸?shù)念A(yù)定CAN幀時(shí)，可以由控制器向診斷器發(fā)送包括確定的分離傳輸周期的預(yù)定流量控制幀。

當(dāng)作為比較結(jié)果CAN幀處理時(shí)間大于或等于接收時(shí)間間隔時(shí)，可以確定分離傳輸周期使得將當(dāng)前設(shè)置的分離傳輸周期增加預(yù)定時(shí)間。

這里，增加的時(shí)間可以對(duì)應(yīng)于接收時(shí)間間隔。

此外，當(dāng)為比較結(jié)果CAN幀處理時(shí)間小于接收時(shí)間間隔作時(shí)，可以確定分離傳輸周期使得將當(dāng)前設(shè)置的分離傳輸周期減少預(yù)定時(shí)間。

舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)計(jì)算的接收時(shí)間間隔小于當(dāng)前設(shè)置的分離傳輸周期時(shí)，可以執(zhí)行控制操作使得分離傳輸周期由計(jì)算的接收時(shí)間間隔來(lái)替代以減少分離傳輸周期。

作為另一實(shí)例，可以與CAN總線(xiàn)負(fù)載成反比確定分離傳輸周期的減少的時(shí)間。

在本公開(kāi)的另一方面中，一種在將從診斷器接收的診斷消息通過(guò)CAN總線(xiàn)路由到待診斷的控制器的車(chē)輛網(wǎng)關(guān)中控制大容量診斷通信的方法，包括：由車(chē)輛網(wǎng)關(guān)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)CAN總線(xiàn)的負(fù)載狀態(tài)；由車(chē)輛網(wǎng)關(guān)基于 監(jiān)測(cè)的CAN總線(xiàn)的負(fù)載狀態(tài)確定分離傳輸周期；以及由車(chē)輛網(wǎng)關(guān)將包括確定的分離傳輸周期的預(yù)定控制信號(hào)發(fā)送至待診斷的控制器。

監(jiān)測(cè)可以包括將單位時(shí)間期間在CAN總線(xiàn)上生成的消息的大小相加；以及通過(guò)所相加消息的大小除以在單位時(shí)間期間在CAN總線(xiàn)上能生成的消息的最大大小來(lái)計(jì)算CAN總線(xiàn)的平均總線(xiàn)負(fù)載。可以基于計(jì)算的平均總線(xiàn)負(fù)載來(lái)確定分離傳輸周期。

監(jiān)測(cè)可以包括測(cè)量單位時(shí)間期間CAN總線(xiàn)的負(fù)載為滿(mǎn)的平均時(shí)間間隔和負(fù)載為滿(mǎn)的出現(xiàn)頻率。可以基于所測(cè)量的負(fù)載為滿(mǎn)的平均時(shí)間間隔和所測(cè)量的負(fù)載為滿(mǎn)的出現(xiàn)頻率中的至少一個(gè)來(lái)確定分離傳輸周期。

待診斷的控制器可以通過(guò)車(chē)輛網(wǎng)關(guān)向診斷器發(fā)送包括確定的分離傳輸周期的流量控制幀。

方法可以進(jìn)一步包括由車(chē)輛網(wǎng)關(guān)從診斷器接收基于流量控制幀生成的連續(xù)幀。當(dāng)CAN總線(xiàn)處于接收連續(xù)幀的時(shí)間點(diǎn)的狀態(tài)中時(shí)，所接收的連續(xù)幀的路由可被延遲直至釋放CAN總線(xiàn)的負(fù)載為滿(mǎn)的狀態(tài)。

此處，方法可以進(jìn)一步包括當(dāng)延遲時(shí)間超過(guò)確定的分離傳輸周期時(shí)，由車(chē)輛網(wǎng)關(guān)增加分離傳輸周期；以及由車(chē)輛網(wǎng)關(guān)將包括增加的分離傳輸周期的控制信號(hào)發(fā)送至待診斷的控制器。

在本公開(kāi)的另一方面中，一種連接至車(chē)輛CAN通信網(wǎng)絡(luò)的車(chē)輛控制器，包括：CAN收發(fā)器，用于通過(guò)CAN通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送和接收CAN幀；以及主控制單元，用于計(jì)算先前接收的CAN幀與當(dāng)前接收的CAN幀之間的接收時(shí)間間隔，基于所接收的CAN幀中包含的數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度計(jì)算控制器中的CAN幀處理時(shí)間，以及通過(guò)將計(jì)算的接收時(shí)間間隔與計(jì)算的CAN幀處理時(shí)間進(jìn)行比較確定大容量診斷消息的分離傳輸周期。

在本公開(kāi)的另一方面中，可以提供一種記錄用于執(zhí)行上述控制大容量診斷通信的方法中的任一個(gè)的程序的記錄介質(zhì)。

應(yīng)注意，上述技術(shù)方案僅是本公開(kāi)的實(shí)施方式的一部分，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員可從以下給出的本公開(kāi)的詳細(xì)說(shuō)明中推導(dǎo)出以及理解反映本公開(kāi)的技術(shù)特征的各種實(shí)施方式。

附圖說(shuō)明

包括附圖以提供對(duì)本公開(kāi)的進(jìn)一步理解并且與具體實(shí)施方式一起提供本公開(kāi)的實(shí)施方式。然而，本公開(kāi)的技術(shù)特征不局限于特定附圖，并且各附圖中公開(kāi)的特征可以結(jié)合為以及配置為新的實(shí)施方式。

圖1是用于說(shuō)明根據(jù)本公開(kāi)的車(chē)輛控制器局域網(wǎng)(CAN)通信網(wǎng)絡(luò)的配置的框圖；

圖2是示出了在國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)中定義的CAN數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)的示圖；

圖3是用于說(shuō)明根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的CAN數(shù)據(jù)幀中的DLC的定義的表；

圖4是用于說(shuō)明根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的車(chē)輛控制器的層次結(jié)構(gòu)的框圖；

圖5是用于說(shuō)明根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的車(chē)輛中的大容量診斷通信過(guò)程的流程圖；

圖6是用于說(shuō)明根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的控制待診斷的控制器中的大容量診斷通信的方法的流程圖；以及

圖7是用于說(shuō)明根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的控制車(chē)輛網(wǎng)關(guān)中的大容量診斷通信的過(guò)程的流程圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將對(duì)應(yīng)用本公開(kāi)的優(yōu)選實(shí)施方式的裝置和各種方法進(jìn)行詳細(xì)地參照。本文中的元件的后綴“模塊”和“單元”是為了便于說(shuō)明，并且因此可互換地使用并且沒(méi)有任何可區(qū)別的含義或功能。

盡管組成本公開(kāi)的實(shí)施方式的所有元件被描述為被集成為單個(gè)元件或被操作為單個(gè)元件，但是本公開(kāi)并不一定限于這些實(shí)施方式。根據(jù)實(shí)施方式，在本公開(kāi)的目標(biāo)和范圍內(nèi)，所有元件可以選擇性地集成為一個(gè)或多個(gè)元件以及可以被操作為一個(gè)或多個(gè)元件。每個(gè)元件可實(shí)施為獨(dú)立的硬件。可替代地，一些或所有元件可選擇性地結(jié)合成具有執(zhí)行結(jié)合在一件或多件硬件中的一些或所有功能的程序模塊的計(jì)算機(jī)程序?？捎杀竟_(kāi)所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員容易地推理出構(gòu)成計(jì)算機(jī)程序的代碼和代碼段。計(jì)算機(jī)程序可存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，使得計(jì)算機(jī)程序由計(jì)算機(jī)讀取和運(yùn)行以實(shí)施本公開(kāi)的實(shí)施方式。計(jì)算機(jī)程序存儲(chǔ)介質(zhì)可包括磁記錄介質(zhì)、光學(xué)記錄介質(zhì)和載波介質(zhì)。

除非另有描述，否則本文中描述的術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”以及“具有”應(yīng)當(dāng)被解釋為不排除其他元件，而是進(jìn)一步包括其他此類(lèi)元件，因?yàn)橄鄳?yīng)元件可以是固有的。除非另有描述，否則包括技術(shù)或科學(xué)術(shù)語(yǔ)的所有術(shù)語(yǔ)具有與本公開(kāi)所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員通常理解的含義相同含義。通常使用的術(shù)語(yǔ)(諸如在字典中定義的術(shù)語(yǔ))根據(jù)上下文應(yīng)當(dāng)被解釋為與相關(guān)領(lǐng)域中的含義一致。除非在本公開(kāi)中明顯地定義，否則這些術(shù)語(yǔ)不應(yīng)被解釋為理想化的或過(guò)于刻板的含義。

將理解，盡管在本文中可使用術(shù)語(yǔ)第一、第二、A、B、(a)、(b)等來(lái)描述本公開(kāi)的各種元件，但是這些術(shù)語(yǔ)僅用于區(qū)別一個(gè)元件與另一元件，并且對(duì)應(yīng)元件的本質(zhì)、次序或順序不受這些術(shù)語(yǔ)限制。將理解，當(dāng)一個(gè)元件被稱(chēng)為“連接至”、“耦接至”或者“訪(fǎng)問(wèn)”另一元件時(shí)，雖然一個(gè) 元件可直接地連接至或直接訪(fǎng)問(wèn)另一元件，但是一個(gè)元件可通過(guò)另外的元件“連接至”、“耦接至”、或“訪(fǎng)問(wèn)”另一元件。

圖1是用于說(shuō)明根據(jù)本公開(kāi)的車(chē)輛控制器局域網(wǎng)(CAN)通信網(wǎng)絡(luò)的配置的示圖。

參考圖1，車(chē)輛內(nèi)通信系統(tǒng)可以包括：在安裝于車(chē)輛中的控制器之間通信期間提供路由功能的車(chē)輛網(wǎng)關(guān)10，以及連接至車(chē)輛網(wǎng)關(guān)10的各個(gè)域的一個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)(例如，網(wǎng)絡(luò)A 20、網(wǎng)絡(luò)B 30、以及網(wǎng)絡(luò)C 40)。各個(gè)網(wǎng)絡(luò)或域均可以包括至少一個(gè)控制器。域的實(shí)例可以包括車(chē)身域、底盤(pán)域、駕駛員協(xié)助系統(tǒng)域、傳動(dòng)系域、周?chē)曇坝颉⒁繇懼鳈C(jī)域等。然而，本公開(kāi)不限于此，并且應(yīng)注意，相應(yīng)域的名稱(chēng)和類(lèi)型可根據(jù)車(chē)輛制造商和汽車(chē)型號(hào)而不同。

此外，車(chē)輛網(wǎng)關(guān)10與網(wǎng)絡(luò)之間的通信方案可因各個(gè)域而不同，并且車(chē)輛內(nèi)通信系統(tǒng)可以包括多個(gè)車(chē)輛網(wǎng)關(guān)?？蛇m用于車(chē)輛內(nèi)通信系統(tǒng)的通信方案的實(shí)例可以包括控制器局域網(wǎng)(CAN)通信、局域互聯(lián)網(wǎng)(LIN)通信、FlexRay通信、以太網(wǎng)通信等。然而，本公開(kāi)不限于此。

例如，應(yīng)用根據(jù)本公開(kāi)的動(dòng)態(tài)地控制安全車(chē)輛通信的方法的車(chē)輛內(nèi)通信網(wǎng)絡(luò)可以適合于執(zhí)行廣播通信的網(wǎng)絡(luò)。然而，本公開(kāi)不限于此。

在以下描述中，將給出其中連接至車(chē)輛網(wǎng)關(guān)10的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行廣播通信的CAN通信作為示例。

此外，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式，診斷器50可以連接至車(chē)輛網(wǎng)關(guān)10。舉例來(lái)說(shuō)，診斷器50可以通過(guò)車(chē)輛中所包含的用于診斷器的預(yù)定連接器連接至車(chē)輛網(wǎng)關(guān)10，以通過(guò)連接的車(chē)輛網(wǎng)關(guān)10與車(chē)輛中所安裝的控制器執(zhí)行診斷通信。在這種情況下，診斷器50和車(chē)輛網(wǎng)關(guān)10可以使用除CAN通信以外的通信方案互相通信。例如，RS 232串行通信可以用作診斷器 50與車(chē)輛網(wǎng)關(guān)10之間的通信。然而，本公開(kāi)不限于此，并且應(yīng)注意，可以根據(jù)車(chē)輛制造商使用另一通信方案。作為另一實(shí)例，近場(chǎng)通信而不是有線(xiàn)通信可以用作診斷器50與車(chē)輛網(wǎng)關(guān)10之間的通信。例如，近場(chǎng)通信可以對(duì)應(yīng)于Wi-Fi通信、ZigBee通信、超寬帶(UWB)通信、以及藍(lán)牙通信中的一種。然而，本公開(kāi)不限于此。

根據(jù)本實(shí)施方式的車(chē)輛網(wǎng)關(guān)10可以在每次車(chē)輛起動(dòng)時(shí)，生成針對(duì)連接到其上所有的網(wǎng)絡(luò)20、30、以及40中所包含的控制器的新的標(biāo)識(shí)符(ID)，并且使用所生成的新的ID更新路由表。這里，新的ID可以對(duì)應(yīng)于用于唯一地識(shí)別車(chē)輛中的控制器、車(chē)輛網(wǎng)關(guān)10、或網(wǎng)絡(luò)的信息。例如，在CAN通信中，新的ID可以包含在相應(yīng)控制器的輸出消息中并被發(fā)送，并且控制器中的每一個(gè)可以通過(guò)所接收的消息中所包含的新的ID，識(shí)別從中接收消息的控制器。為此，控制器中的每一個(gè)可以保持有關(guān)允許從中接收消息的控制器的ID的信息，即，可接收ID的列表。當(dāng)控制器接收除允許從中接收消息的控制器的ID以外的消息時(shí)，控制器可以丟棄所接收的消息。

通常，當(dāng)每個(gè)節(jié)點(diǎn)，即電子控制單元(ECU)或控制器訪(fǎng)問(wèn)穿過(guò)CAN總線(xiàn)的數(shù)據(jù)以執(zhí)行讀取或者寫(xiě)入操作時(shí)，CAN通信總線(xiàn)不包括控制所有節(jié)點(diǎn)的主節(jié)點(diǎn)(master)。因此，當(dāng)每個(gè)節(jié)點(diǎn)準(zhǔn)備發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，在驗(yàn)證CAN總線(xiàn)線(xiàn)路是否處于使用中之后，每個(gè)節(jié)點(diǎn)可以將CAN幀發(fā)送至網(wǎng)絡(luò)。在這種情況下，所發(fā)送的CAN幀既不包括發(fā)送節(jié)點(diǎn)的地址也不包括接收節(jié)點(diǎn)的地址。相反，在CAN幀中傳輸用于唯一地識(shí)別發(fā)送CAN幀的控制器的ID。

當(dāng)相應(yīng)節(jié)點(diǎn)試圖在CAN總線(xiàn)上同時(shí)發(fā)送信息時(shí)，具有最高優(yōu)先級(jí)的節(jié)點(diǎn)，例如，具有最低仲裁ID的節(jié)點(diǎn)可以自動(dòng)地訪(fǎng)問(wèn)總線(xiàn)。當(dāng)前在CAN通信中使用的仲裁ID具有11位(CAN 2.0部分A)或者29位(CAN 2.0部分B)的長(zhǎng)度。

換言之，CAN幀的ID可以用于識(shí)別消息的內(nèi)容并且識(shí)別消息的優(yōu)先級(jí)。例如，控制器ID的分配范圍在應(yīng)用消息中可以是0x000h至0x7ffh或0x000h至0x6ffh，并且在診斷消息中可以是0x700h至0x7ffh。然而，本公開(kāi)不限于此，并且應(yīng)注意的是，分配范圍可以根據(jù)仲裁ID字段的長(zhǎng)度和/或車(chē)輛制造商和型號(hào)而變化。

圖2示出了在國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)中定義的CAN數(shù)據(jù)幀200的結(jié)構(gòu)。

參照?qǐng)D2，CAN數(shù)據(jù)幀200可以包括幀開(kāi)始(SOF)字段201、標(biāo)識(shí)符字段202、遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求(RTR)字段203、標(biāo)識(shí)符擴(kuò)展(IDE)字段204、保留(R)字段205、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼(DLC)字段206、數(shù)據(jù)字段207、循環(huán)冗余校驗(yàn)(CRC)字段208、確認(rèn)(ACK)字段209、幀結(jié)束(EOF)字段210、以及幀間間隔(IFS)字段211。

SOF字段201具有1位的長(zhǎng)度，并且被用于指示幀的開(kāi)始。

ID字段202對(duì)應(yīng)于用于識(shí)別消息類(lèi)型并且指定消息的優(yōu)先級(jí)的信息。在本實(shí)例中，示出了其中ID字段202具有11位的長(zhǎng)度的標(biāo)準(zhǔn)CAN數(shù)據(jù)幀的格式。然而，在標(biāo)準(zhǔn)中定義了其中ID字段202具有29位的長(zhǎng)度的擴(kuò)展CAN數(shù)據(jù)幀的格式。

IDE字段204被用于驗(yàn)證幀是標(biāo)準(zhǔn)幀還是擴(kuò)展幀，并且具有1位的長(zhǎng)度。例如，IDE字段204可在其值為0時(shí)表示標(biāo)準(zhǔn)幀，并且可在其值為1時(shí)表示擴(kuò)展幀。

RTR字段203被用于驗(yàn)證幀是遠(yuǎn)程幀還是數(shù)據(jù)幀，并且具有1位的長(zhǎng)度。例如，RTR字段203可在其值為0時(shí)表示數(shù)據(jù)幀，并且可在其值為1時(shí)表示遠(yuǎn)程幀。

R字段205是在當(dāng)前標(biāo)準(zhǔn)中未定義其用途的字段，并且是保留以供將來(lái)使用的字段。該字段具有1位的長(zhǎng)度。

DLC字段206對(duì)應(yīng)于用于識(shí)別幀中所包含的數(shù)據(jù)的字節(jié)的長(zhǎng)度的代碼信息，并且具有4位的長(zhǎng)度。

數(shù)據(jù)字段207可具有在0至8字節(jié)范圍內(nèi)的可變長(zhǎng)度。

CRC字段208包括15位的循環(huán)冗余校驗(yàn)碼以及1位的反向界定符，并且用于驗(yàn)證接收幀中是否存在錯(cuò)誤。

ACK字段209是用于驗(yàn)證接收端正常接收幀的字段，并且具有2位的長(zhǎng)度。準(zhǔn)確地接收CAN數(shù)據(jù)幀200的每個(gè)CAN控制器發(fā)送位于幀的末尾的ACK位。發(fā)送節(jié)點(diǎn)驗(yàn)證總線(xiàn)上是否存在ACK位，并且當(dāng)未發(fā)現(xiàn)ACK位時(shí)嘗試重傳幀。

EOF字段210是用于指示CAN幀的結(jié)束的字段，并且具有7位的長(zhǎng)度。

IFS字段211可以用于提供CAN控制器處理連續(xù)幀所需的時(shí)間，并且確保將接收幀準(zhǔn)確地移動(dòng)至消息緩沖區(qū)域中的合適位置所需的時(shí)間。

如前述所述，CAN數(shù)據(jù)幀具有總計(jì)47位至111位的范圍內(nèi)的可變長(zhǎng)度。當(dāng)數(shù)據(jù)字段207具有8字節(jié)的長(zhǎng)度時(shí)，數(shù)據(jù)字段207占整個(gè)CAN數(shù)據(jù)幀的58％。

以諸如數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀等各種幀形式提供CAN通信消息。

圖3是用于說(shuō)明根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的CAN數(shù)據(jù)幀中的DLC的定義的表。

如上參照?qǐng)D2所述，DLC字段206對(duì)應(yīng)于用于識(shí)別CAN數(shù)據(jù)幀200中所包含的數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度的信息，并且具有4位的長(zhǎng)度。在當(dāng)前標(biāo)準(zhǔn)中，數(shù)據(jù)的最大長(zhǎng)度是8字節(jié)，并且因此僅從基數(shù)2的“0000”至基數(shù)2的“1000”的范圍被定義并且用作如在圖3中示出的DLC字段206的值。

例如，當(dāng)DLC字段206具有基數(shù)2中的“0000”的值時(shí)，該值表示數(shù)據(jù)字段207具有0字節(jié)的長(zhǎng)度。當(dāng)DLC字段206具有基數(shù)2中的“1000”的值時(shí)，值表示數(shù)據(jù)字段207具有8字節(jié)的長(zhǎng)度。

DLC字段206的基數(shù)2的“0000”的值表示CAN數(shù)據(jù)幀中所包含的數(shù)據(jù)字段207與緊接著的先前發(fā)送的CAN數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)字段207相同。因此，當(dāng)先前數(shù)據(jù)與要發(fā)送的當(dāng)前數(shù)據(jù)相同時(shí)，發(fā)送節(jié)點(diǎn)將DLC字段206的值設(shè)置為基數(shù)2中的“0000”，生成未填充數(shù)據(jù)字段207的CAN數(shù)據(jù)幀并且將所生成的CAN數(shù)據(jù)幀發(fā)送至CAN網(wǎng)絡(luò)。當(dāng)所接收的CAN數(shù)據(jù)幀的DLC字段206具有基數(shù)2中的“0000”的值時(shí)，接收節(jié)點(diǎn)可以確定當(dāng)前數(shù)據(jù)與先前接收數(shù)據(jù)相同。

換言之，當(dāng)數(shù)據(jù)不變時(shí)，發(fā)送節(jié)點(diǎn)實(shí)際上不發(fā)送數(shù)據(jù)，并且發(fā)送基數(shù)2中的“0000”的值作為數(shù)據(jù)字段207的值。因此，可以減小CAN網(wǎng)絡(luò)負(fù)載。

圖4是用于說(shuō)明根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的車(chē)輛控制器400的層次結(jié)構(gòu)的示圖。

車(chē)輛控制器400可以包括微控制器410、CAN驅(qū)動(dòng)器420、CAN接口430、共用通信模塊440、以及應(yīng)用軟件450。

微控制器410可以包括通過(guò)物理接入到CAN總線(xiàn)401發(fā)送和接收CAN信號(hào)的硬件(例如，CAN收發(fā)器)、以及用于分配運(yùn)行車(chē)輛控制器400所需的CPU和存儲(chǔ)器資源的主控制單元(MCU)。

微控制器410的CAN收發(fā)器可以檢測(cè)CAN總線(xiàn)401上的CAN信號(hào)并且將所檢測(cè)到的CAN信號(hào)傳送至CAN驅(qū)動(dòng)器420。

具體地，根據(jù)本實(shí)施方式的微控制器410的MCU可以計(jì)算先前接收CAN幀與當(dāng)前接收的CAN幀之間的接收時(shí)間間隔，基于所接收的CAN 幀中所包含的數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度計(jì)算控制器中的CAN幀處理時(shí)間，并且通過(guò)將所計(jì)算的接收時(shí)間間隔與所計(jì)算的CAN幀處理時(shí)間相比較確定大容量診斷消息的分離傳輸周期。

此外，當(dāng)所接收的CAN幀中包含的ID具有比分配給控制器的診斷ID的優(yōu)先級(jí)高的優(yōu)先級(jí)時(shí)，微控制器410的MCU可以計(jì)算接收時(shí)間間隔。

此外，微控制器410的MCU可以基于先前接收的CAN幀中所包含的DLC計(jì)算CAN幀處理時(shí)間。

此外，當(dāng)從診斷器接收?qǐng)?bào)告大容量診斷消息的傳輸?shù)念A(yù)定CAN幀時(shí)，微控制器410的MCU可以執(zhí)行控制操作使得包含確定的分離傳輸周期的預(yù)定流量控制幀被發(fā)送到診斷器。

此外，當(dāng)作為比較結(jié)果的是CAN幀處理時(shí)間大于或等于接收時(shí)間間隔時(shí)，微控制器410的MCU可以確定分離傳輸周期使得當(dāng)前設(shè)置的分離傳輸周期增加預(yù)定時(shí)間。

這里，所增加的時(shí)間可以對(duì)應(yīng)于接收時(shí)間間隔。

另一方面，當(dāng)比較的結(jié)果是CAN幀處理時(shí)間小于接收時(shí)間間隔時(shí)，微控制器410的MCU可以確定分離傳輸周期使得當(dāng)前設(shè)置的分離傳輸周期減少預(yù)定時(shí)間。

在這種情況下，可以確定所減少的時(shí)間與CAN總線(xiàn)負(fù)載成反比。

CAN驅(qū)動(dòng)器420可以從所接收的CAN信號(hào)中識(shí)別CAN幀，并且基于所識(shí)別的CAN幀的ID來(lái)驗(yàn)證CAN幀是否是需要通過(guò)車(chē)輛控制器400接收的CAN幀。當(dāng)CAN幀旨在用于CAN驅(qū)動(dòng)器420作為驗(yàn)證的結(jié)果時(shí)，如通過(guò)箭頭402示出的，CAN驅(qū)動(dòng)器420將所接收的CAN幀傳送至CAN接口430。另一方面，當(dāng)CAN幀不是旨在用于CAN驅(qū)動(dòng)器420時(shí)，如通 過(guò)箭頭403示出的，CAN驅(qū)動(dòng)器420將所接收的CAN幀返回至CAN總線(xiàn)401。

CAN接口430可以提供允許共用通信模塊440接入CAN驅(qū)動(dòng)器420的接入接口。

共用通信模塊440可以執(zhí)行路由在應(yīng)用軟件450與車(chē)輛控制器400中所包含的各種車(chē)輛通信模塊之間發(fā)送和接收的數(shù)據(jù)包的功能。此處，除CAN通信模塊以外，車(chē)輛通信模塊還可以包括LIN通信模塊、以太網(wǎng)通信模塊等。

圖5是用于說(shuō)明根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的車(chē)輛中的大容量診斷通信過(guò)程的流程圖。

圖5中示出的發(fā)送器510可以對(duì)應(yīng)于診斷器并且圖5中示出的接收器520可以對(duì)應(yīng)于待被診斷的控制器。

參照?qǐng)D5，當(dāng)發(fā)送器510向接收器520發(fā)送第一幀時(shí)，接收器520可以向發(fā)送器510發(fā)送包括第一區(qū)塊大小(BS_1)和第一分離傳輸周期(STmin_1)的第一流量控制幀。

在S503至S505中，發(fā)送器510可以基于所接收的第一流量控制幀，計(jì)算要發(fā)送的對(duì)應(yīng)于第一區(qū)塊大小的連續(xù)幀的數(shù)目，并且向接收器520發(fā)送連續(xù)幀(第一至第三BS_1連續(xù)幀)，連續(xù)幀的數(shù)目對(duì)應(yīng)于所計(jì)算的數(shù)。此處，可以通過(guò)將區(qū)塊大小除以要發(fā)送的診斷消息的大小來(lái)計(jì)算連續(xù)幀的數(shù)目。例如，當(dāng)?shù)谝粎^(qū)塊大小是24字節(jié)時(shí)，并且診斷消息具有8字節(jié)的大小，連續(xù)幀的數(shù)目可以是三個(gè)。

在S506中時(shí)，當(dāng)完全接收對(duì)應(yīng)于第一區(qū)塊大小的診斷消息時(shí)，接收器520可以生成包括第二區(qū)塊大小(BS_2)和第二分離傳輸周期(STmin_2)的第二流量控制幀并且向發(fā)送器510發(fā)送所生成的第二流量控制幀。

在S507至S508中，發(fā)送器510可以基于所接收的第二流量控制幀，計(jì)算要發(fā)送的對(duì)應(yīng)于第二區(qū)塊大小的連續(xù)幀的數(shù)目，并且向接收器520發(fā)送連續(xù)幀(第一和第二BS_2連續(xù)幀)，連續(xù)幀的數(shù)目對(duì)應(yīng)于所計(jì)算的數(shù)目。

已基于控制器所包含的存儲(chǔ)器的大小和在開(kāi)發(fā)控制器時(shí)預(yù)先分析的控制器的性能，來(lái)確定出傳統(tǒng)流量控制幀中所包含的區(qū)塊大小和分離傳輸周期。此后，已在工廠初始化步驟中為控制器預(yù)先設(shè)置了區(qū)塊大小和分離傳輸周期并且沒(méi)有改變。因此，存在的缺點(diǎn)是不能根據(jù)實(shí)時(shí)變化的網(wǎng)絡(luò)狀況自適應(yīng)處理大容量診斷消息。

另一方面，在以上圖5的實(shí)例中，可以基于CAN總線(xiàn)的負(fù)載狀況動(dòng)態(tài)地確定流量控制幀幀中所包含的區(qū)塊大小信息和分離傳輸周期信息。

舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)CAN總線(xiàn)的負(fù)載高時(shí)接收器520可具有長(zhǎng)分離傳輸周期并且當(dāng)CAN總線(xiàn)的負(fù)載低時(shí)接收器520接收器可具有短分離傳輸周期。

作為另一實(shí)例，在當(dāng)前CAN幀的接收間隔比所接收的CAN幀的內(nèi)部處理所需的處理時(shí)間短時(shí)，接收器520可以增加分離傳輸周期。另一方面，在當(dāng)前CAN幀的接收間隔比所接收的CAN幀的內(nèi)部處理所需的處理時(shí)間長(zhǎng)時(shí)，接收器520可以減小分離傳輸周期或者將分離傳輸周期的值設(shè)置為0，從而執(zhí)行控制操作使得發(fā)送器510可以在任何時(shí)間發(fā)送診斷消息。

在CAN總線(xiàn)上發(fā)送和接收的CAN幀的優(yōu)先級(jí)可以根據(jù)CAN幀中包含的ID信息而不同。因此，當(dāng)連接至CAN總線(xiàn)的每個(gè)控制器接收具有比控制器的優(yōu)先級(jí)高的優(yōu)先級(jí)時(shí)，控制器可以通過(guò)測(cè)量和/或估計(jì)CAN幀的接收間隔以及CAN幀的內(nèi)部處理時(shí)間自適應(yīng)確定分離傳輸周期。

通常，診斷消息具有設(shè)置為低于另一個(gè)控制消息的優(yōu)先級(jí)的優(yōu)先級(jí)。因此，存在的優(yōu)點(diǎn)是當(dāng)針對(duì)每個(gè)控制器實(shí)時(shí)測(cè)量具有比診斷消息的優(yōu)先級(jí) 高的優(yōu)先級(jí)的控制消息的CAN總線(xiàn)上的負(fù)載時(shí)，最小化診斷錯(cuò)誤，并且基于所測(cè)量負(fù)載確定每個(gè)控制器的分離傳輸周期和區(qū)塊大小。

圖6是用于說(shuō)明根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的控制待診斷的控制器中的大容量診斷通信的方法的流程圖。

參照?qǐng)D6，在S601和S602中，當(dāng)接收CAN幀時(shí)，控制器可以提取所接收的CAN幀中的ID，并且將所提取ID的優(yōu)先級(jí)與先前分配給控制器的診斷ID的優(yōu)先級(jí)進(jìn)行比較。

在S603中，當(dāng)所提取ID的優(yōu)先級(jí)高于分配給控制器的診斷ID的優(yōu)先級(jí)作為比較結(jié)果時(shí)，控制器可以計(jì)算先前接收的CAN幀與當(dāng)前接收的CAN幀之間的接收時(shí)間間隔(出于說(shuō)明方便，以下簡(jiǎn)稱(chēng)“CAN_時(shí)間_周期”)。

在S604中，控制器可以基于先前接收的CAN幀的DLC值，計(jì)算控制器中的CAN幀處理時(shí)間(出于說(shuō)明方便，以下簡(jiǎn)稱(chēng)“CAN_時(shí)間_處理”)。

隨后，在S605中，控制器可以確定CAN_時(shí)間_處理是否大于或等于CAN_時(shí)間_周期。

在S606中，當(dāng)作為確定結(jié)果CAN_時(shí)間_處理大于或等于CAN_時(shí)間_周期時(shí)，控制器可以確定CAN總線(xiàn)負(fù)載是滿(mǎn)的，并且將當(dāng)前分離傳輸周期(STmin)增加一定水平。在此，分離傳輸周期的增加量可以對(duì)應(yīng)于所計(jì)算的CAN_時(shí)間_周期。然而，本公開(kāi)不限于此。

在S605中，當(dāng)作為確定結(jié)果CAN_時(shí)間_處理小于CAN_時(shí)間_周期時(shí)，控制器可以確定在CAN總線(xiàn)的當(dāng)前負(fù)載狀況下可以接收診斷消息。在這種情況下，當(dāng)在S603中計(jì)算的CAN_時(shí)間_周期大于當(dāng)前設(shè)置的分離傳輸周期(STmin)時(shí)，在S607中當(dāng)前設(shè)置的分離傳輸周期(STmin)可 被CAN_時(shí)間_周期的值替代，以存儲(chǔ)CAN_時(shí)間_周期值，并且可以將CAN_時(shí)間_周期值初始化至0。

具體地，當(dāng)CAN_時(shí)間_處理小于CAN_時(shí)間_周期，并且當(dāng)前設(shè)置的分離傳輸周期(STmin)大于所計(jì)算的CAN_時(shí)間_周期時(shí)，控制器可以通過(guò)用CAN_時(shí)間_周期值替代分離傳輸周期來(lái)減小分離傳輸周期。

作為另一實(shí)例，當(dāng)CAN_時(shí)間_處理小于CAN_時(shí)間_周期時(shí)，可基于通過(guò)從CAN_時(shí)間_周期中減去CAN_時(shí)間_處理獲得的值，動(dòng)態(tài)地計(jì)算當(dāng)前分離傳輸周期的減少量。例如，可以確定分離傳輸周期的減少量與CAN_時(shí)間_周期和CAN_時(shí)間_處理之間的差(CAN_時(shí)間_周期－CAN_時(shí)間_處理)成比例。此外，當(dāng)CAN_時(shí)間_周期與CAN_時(shí)間_處理之間的差超過(guò)預(yù)定參考值時(shí)，分離傳輸周期可以初始化至0。在這種情況下，診斷器可以在任何時(shí)間發(fā)送待被發(fā)送到控制器的診斷消息。

在S608中，控制器可以將包括改變的分離傳輸周期的流量控制幀發(fā)送至診斷器。

圖7是用于說(shuō)明根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的控制車(chē)輛網(wǎng)關(guān)中的大容量診斷通信的過(guò)程的流程圖。

如在圖7中示出的，可以通過(guò)車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720路由并且傳送診斷器710與待診斷的控制器730之間交換的所有的消息。

在S700中，車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720和待診斷的控制器730可以基于實(shí)時(shí)監(jiān)控的CAN總線(xiàn)的狀況動(dòng)態(tài)地計(jì)算分離傳輸時(shí)間(STmin)。

例如，車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720可以基于CAN總線(xiàn)的負(fù)載狀況和待路由的消息的優(yōu)先級(jí)，計(jì)算從診斷器710接收的診斷消息可以在沒(méi)有遺漏情況下始終如一地路由到待診斷的控制器730的分離傳輸時(shí)間，并且通過(guò)預(yù)定控制信號(hào)(此處，控制信號(hào)可以在CAN幀中傳輸)將所計(jì)算的分離傳輸時(shí)間發(fā) 送至待診斷的控制器730。在S701和S702中，當(dāng)報(bào)告由診斷器710生成的大容量數(shù)據(jù)的傳輸?shù)牡谝粠ㄟ^(guò)車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720被接收時(shí)，待診斷的控制器730可以通過(guò)車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720向診斷器710發(fā)送包括從車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720接收的分離傳輸時(shí)間和當(dāng)前可接收的塊的大小的流量控制幀。

在S703至S705，診斷器710可以以對(duì)應(yīng)于STmin的間隔向車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720發(fā)送基于所接收的流量控制幀生成的第一至第三連續(xù)幀。

在這種情況下，車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720可以將所接收的連續(xù)幀路由至待診斷的控制器730。

如在圖7中示出的，當(dāng)CAN總線(xiàn)負(fù)載在從車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720接收第二連續(xù)幀的時(shí)間點(diǎn)是滿(mǎn)的時(shí)，即，當(dāng)所接收的第二連續(xù)幀不能被立即路由時(shí)，車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720可以延遲路由第二連續(xù)幀。在此，應(yīng)注意，路由延遲間隔可以根據(jù)CAN總線(xiàn)負(fù)載的狀態(tài)變成可以發(fā)送連續(xù)幀的狀態(tài)所在的時(shí)間點(diǎn)而動(dòng)態(tài)地改變。此外，路由延遲間隔不能超過(guò)分離傳輸周期(STmin)。當(dāng)總線(xiàn)負(fù)載一直滿(mǎn)直至路由延遲間隔超過(guò)分離傳輸周期并且因此不能夠路由連續(xù)幀時(shí)，車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720可以將分離傳輸周期增加一定時(shí)間，并且將所增加的分離傳輸周期發(fā)送至待診斷的控制器730。因此，車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720可以防止大容量診斷消息的路由連續(xù)出故障。

根據(jù)實(shí)施方式，車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720可以基于總線(xiàn)負(fù)載為滿(mǎn)的間隔的長(zhǎng)度和通過(guò)CAN總線(xiàn)監(jiān)測(cè)在單位時(shí)間期間測(cè)量的總線(xiàn)負(fù)載為滿(mǎn)的出現(xiàn)頻率，估計(jì)或確定不會(huì)發(fā)生省略消息傳輸，即路由故障的分離傳輸時(shí)間。此處，總線(xiàn)負(fù)載滿(mǎn)的間隔長(zhǎng)度可以參照單位時(shí)間期間總線(xiàn)負(fù)載為滿(mǎn)的平均時(shí)間。

根據(jù)另一實(shí)施方式，車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720可以監(jiān)測(cè)CAN總線(xiàn)狀態(tài)以將在單位時(shí)間期間在CAN總線(xiàn)上生成的消息的大小相加(adding)，并且所相加的消息的大小除以在單位時(shí)間期間在CAN總線(xiàn)上可生成的消息的最大大 小，從而計(jì)算平均總線(xiàn)負(fù)載。此后，車(chē)輛網(wǎng)關(guān)720可以基于所計(jì)算的平均總線(xiàn)負(fù)載估計(jì)或確定分離傳輸周期。

本公開(kāi)的上述方法可以以由車(chē)輛控制器和/或車(chē)輛網(wǎng)關(guān)或其嵌入的模塊可執(zhí)行的程序命令的形式實(shí)施，并且可以記錄在車(chē)輛控制器和/或車(chē)輛網(wǎng)關(guān)的非暫存性計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)中。

以下描述根據(jù)本公開(kāi)的方法和裝置的效果。

本公開(kāi)的優(yōu)勢(shì)是提供用于控制車(chē)輛中的大容量診斷消息的方法和裝置，其能夠防止車(chē)輛診斷消息的傳輸錯(cuò)誤或遺漏。

此外，本公開(kāi)的優(yōu)勢(shì)是提供一種車(chē)輛網(wǎng)關(guān)，能夠基于網(wǎng)絡(luò)負(fù)載動(dòng)態(tài)地計(jì)算可路由從診斷器接收的診斷消息的分離傳輸周期，使得在傳輸中不會(huì)遺漏診斷消息，并且當(dāng)診斷器和待診斷的控制器通過(guò)車(chē)輛網(wǎng)關(guān)互相通信時(shí)將所計(jì)算的分離傳輸周期發(fā)送至待診斷的控制器。

此外，本公開(kāi)的優(yōu)勢(shì)是提供用于控制車(chē)輛中的大容量診斷消息的方法和裝置，其能夠通過(guò)測(cè)量具有比診斷消息的優(yōu)先級(jí)高的優(yōu)先級(jí)的消息的CAN總線(xiàn)上的接收間隔和消息的處理時(shí)間，自適應(yīng)地控制診斷消息的分離傳輸周期。

此外，本公開(kāi)的優(yōu)勢(shì)是通過(guò)診斷器最小化車(chē)輛中所包含的控制器的診斷和重編程時(shí)間。

可以從本公開(kāi)獲得的效果不限于上述效果，并且本領(lǐng)域的技術(shù)人員可從以上描述中清晰地理解本文中未提及的其他效果。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，在不偏離本公開(kāi)的精神和必要特征的情況下，可以除了本文中闡述的那些方式之外的其他具體方式來(lái)實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)。

因此，以上示例性實(shí)施方式在所有方面被解釋為說(shuō)明性的且非限制性的。本公開(kāi)的范圍應(yīng)當(dāng)通過(guò)所附權(quán)利要求及其法定等同物確定，而不是通過(guò)以上說(shuō)明書(shū)確定，并且落在所附權(quán)利要求的含義和等同范圍內(nèi)的所有變化旨在包含在其中。