本發(fā)明涉及一種定位方法，尤其涉及一種室內(nèi)無線定位方法，屬于衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前最為常見的無線定位的方法就是GPS，全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)，這種方法主要適用于室外的場景，一般精度可以達(dá)到10米左右。

然而據(jù)申請人了解，若將GPS定位的場景搬到室內(nèi)，衛(wèi)星信號常常出現(xiàn)無法被正常接收的情況，GPS也因此無法正常使用。而且GPS的定位刷新速度最高只能達(dá)到25Hz，對于運動較快的目標(biāo)也無法進(jìn)行實時跟蹤。對于精度要求較高的場合(厘米級的要求)，GPS技術(shù)也無法適應(yīng)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：針對上述的缺陷，提供一種室內(nèi)無線定位方法，通過在墻立面設(shè)置至少四個位置互為等腰三角形的基站，建立坐標(biāo)系，并計算出待測標(biāo)簽與每個基站之間的距離差，從而獲取待測標(biāo)簽的坐標(biāo)。

為了達(dá)到以上目的，提供一種室內(nèi)無線定位方法，通過在墻立面上設(shè)置至少4個基站，其中3個基站采用等腰三角形位置放置，每個基站與等腰三角形底邊中心的中心點距為500mm，方法包括

1)將待定位標(biāo)簽固定在離等腰三角形底邊中點距離500mm的法線上進(jìn)行校準(zhǔn)，并把這個位置定義為空間原點；

2)待定位標(biāo)簽間斷式地發(fā)出脈沖調(diào)制信號，由基站分別接收信號，根據(jù)基站收到信號的相位差，計算待定位標(biāo)簽到每個基站的距離差，公式為公式中x₀，y₀，z₀為已知的基站坐標(biāo)，其中d是每個標(biāo)簽到兩個基站之間的距離差；其中e是兩個基站之間的距離；c可以通過a和b由勾股定理求得；從而得出x，y和z的坐標(biāo)值，即待定位標(biāo)簽的三維空間坐標(biāo)。

本發(fā)明的優(yōu)選方案是：當(dāng)只存在一個待定位標(biāo)簽時，待定位標(biāo)簽的信號為2.4GHz的信號頻段；當(dāng)存在多個待定位標(biāo)簽時，每一個被測點都采用不同的頻點，范圍從2.42GHz～2.48GHz，每個頻點的帶寬為20MHz。

優(yōu)選地，得到的坐標(biāo)值數(shù)據(jù)通過有線或無線方式傳輸?shù)街醒肟刂葡到y(tǒng)。

本發(fā)明有益效果為：本發(fā)明通過墻立面上安置的基站以建立新的坐標(biāo)系，并通過計算各個基站與待測標(biāo)簽的距離相位差計算出待測標(biāo)簽的坐標(biāo)，可以適用于各種室內(nèi)環(huán)境，該方法運算簡便，獲取的坐標(biāo)值具有高精確度。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

圖1為本發(fā)明的基站分布正視圖；

圖2為本發(fā)明的基站分布俯視圖；

圖3為本發(fā)明的實施例一的定位示意圖。

具體實施方式

實施例一

本實施例提供的一種室內(nèi)無線定位方法，通過在墻立面上設(shè)置至少4個基站，其中3個基站采用等腰三角形位置放置，每個基站與等腰三角形底邊中心的中心點距為500mm，方法包括：

1)將待定位標(biāo)簽固定在離等腰三角形底邊中點距離500mm的法線上進(jìn)行校準(zhǔn)，并把這個位置定義為空間原點；

2)待定位標(biāo)簽間斷式地發(fā)出脈沖調(diào)制信號，由基站分別接收信號，根據(jù)基站收到信號的相位差，計算待定位標(biāo)簽到每個基站的距離差，公式為公式中x₀，y₀，z₀為已知的基站坐標(biāo)，其中d是每個標(biāo)簽到兩個基站之間的距離差；其中e是兩個基站之間的距離；c可以通過a和b由勾股定理求得；從而得出x，y和z的坐標(biāo)值，即待定位標(biāo)簽的三維空間坐標(biāo)。

當(dāng)只存在一個待定位標(biāo)簽時，待定位標(biāo)簽的信號為2.4GHz的信號頻段；當(dāng)存在多個待定位標(biāo)簽時，每一個被測點都采用不同的頻點，范圍從2.42GHz～2.48GHz，每個頻點的帶寬為20MHz。

得到的坐標(biāo)值數(shù)據(jù)通過有線或無線方式傳輸?shù)街醒肟刂葡到y(tǒng)。

如圖3所示，點A、B、C、D是基站，點E是標(biāo)簽位置。為清楚地看到標(biāo)簽的三維位置，在XY，YZ和XZ平面上分別做了標(biāo)簽的投影點F、G、H，?？梢钥吹?，在X軸上每500mm布置一個基站，則中心點D就是坐標(biāo)原點，在Y軸上500mm的位置再布置一個基站。當(dāng)標(biāo)簽移動到如圖中點E位置時，得到與點A、B、C的三個距離差分別是296.7mm、-8.4mm以及16.5mm。根據(jù)計算，我們可以得到紅點的三維坐標(biāo)為(-261.9,625,226.2)，單位是mm。

除上述實施例外，本發(fā)明還可以有其他實施方式。凡采用等同替換或等效變換形成的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明要求的保護(hù)范圍。