本發(fā)明涉及汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于CANFD總線的多節(jié)點(diǎn)終端電阻分布系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

隨著電子、半導(dǎo)體、通信等行業(yè)的快速發(fā)展，汽車電子智能化的訴求也越來(lái)越強(qiáng)，消費(fèi)者希望駕駛動(dòng)力性、舒適性、經(jīng)濟(jì)性以及娛樂(lè)性更強(qiáng)的汽車。整車廠為了提高產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力，將越來(lái)越多的電子控制系統(tǒng)加入到汽車控制中，例如ESP(Electronic Stability Program，電子穩(wěn)定程序)、PEPS(Passive Entry Passive Start，無(wú)鑰匙進(jìn)入和啟動(dòng)系統(tǒng))、EPS(Electronic Power Steering，電子助力轉(zhuǎn)向)、SRS(electronic control of safety airbag，電子安全氣囊)等，這些整車上的電控單元均是通過(guò)CANFD總線方式實(shí)現(xiàn)信號(hào)通信的。然而目前CANFD總線系統(tǒng)從設(shè)計(jì)原理上來(lái)說(shuō)均需要搭載兩個(gè)終端節(jié)點(diǎn)，一旦終端節(jié)點(diǎn)失效或丟失，總線系統(tǒng)就會(huì)被破壞。

終端節(jié)點(diǎn)內(nèi)部設(shè)置了終端電阻，終端電阻的作用就是為了消除在通信電纜中的信號(hào)反射，在通信過(guò)程中，有兩種原因?qū)е滦盘?hào)反射：阻抗不連續(xù)和阻抗不匹配。

阻抗不連續(xù)：信號(hào)在傳輸線末端突然遇到電纜阻抗很小甚至沒(méi)有，從而引起信號(hào)反射，這種信號(hào)反射的原理，與光從一種媒質(zhì)進(jìn)入另一種媒質(zhì)要引起反射是相似的；消除這種反射的方法，就必須在通信電纜的一端跨接一個(gè)與電纜的特性阻抗同樣大小的終端電阻，使電纜的阻抗連續(xù)。由于信號(hào)在電纜上的傳輸是雙向的，因此，在通信電纜的另一端也需跨接一個(gè)同樣大小的終端電阻。

阻抗不匹配：指數(shù)據(jù)收發(fā)器與傳輸電纜之間的阻抗不匹配。由于這種原因引起的信號(hào)反射，主要表現(xiàn)在通信線路處在空閑方式時(shí)，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)混亂。

為了提高網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的拓?fù)淠芰Γ珻ANFD總線兩端需要接有120Ω的抑制信號(hào)反射的終端電阻，它對(duì)匹配總線阻抗起著非常重要的作用，如果忽略此電阻，會(huì)使數(shù)字通信的抗干擾性和可靠性大大降低，甚至無(wú)法通信。

現(xiàn)有的CANFD總線系統(tǒng)也僅在終端節(jié)點(diǎn)內(nèi)部設(shè)置了終端電阻，一旦終端節(jié)點(diǎn)失效或丟失，總線系統(tǒng)就會(huì)被破壞，這樣整車CANFD通信就會(huì)癱瘓，嚴(yán)重影響駕乘人員的生命財(cái)產(chǎn)安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種基于CANFD總線的多節(jié)點(diǎn)終端電阻分布系統(tǒng)及方法，以提高CANFD總線系統(tǒng)的可靠性。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：

一種基于CANFD總線的多節(jié)點(diǎn)終端電阻分布系統(tǒng)，包括：依序連接于CANFD總線的終端節(jié)點(diǎn)、以及一個(gè)或多個(gè)中間節(jié)點(diǎn)，其中，所述終端節(jié)點(diǎn)位于CANFD總線的一端；

所述終端節(jié)點(diǎn)包括跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間的原終端電阻；每個(gè)中間節(jié)點(diǎn)中設(shè)置有備終端電阻；

所述終端節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到與CANFD總線上所有其他節(jié)點(diǎn)均無(wú)法通信時(shí)，斷開所述原終端電阻與CANFD總線的連接；與所述終端節(jié)點(diǎn)相鄰的中間節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到與所述終端節(jié)點(diǎn)無(wú)法通信時(shí)，控制其內(nèi)部的備終端電阻跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間，以使整車CANFD總線保持正常通信。

優(yōu)選地，與所述終端節(jié)點(diǎn)不相鄰的中間節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到與所述終端節(jié)點(diǎn)以及與所述終端節(jié)點(diǎn)之間的所有中間節(jié)點(diǎn)均無(wú)法通信時(shí)，控制其內(nèi)部的備終端電阻跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間。

優(yōu)選地，所述終端節(jié)點(diǎn)包括：第一CANFD總線收發(fā)器、第一中央控制器、第一電壓控制芯片、第一電阻、第一三極管以及第二三極管；所述第一三極管、第二三極管的基極分別與所述第一電壓控制芯片連接，所述第一三極管、第二三極管的集電極均與所述第一CANFD總線收發(fā)器連接；所述第一電阻連接在所述第一三極管的發(fā)射極與第一CANFD總線收發(fā)器之間，所述原終端電阻連接在所述第二三極管的發(fā)射極與第一CANFD總線收發(fā)器之間；所述第一CANFD總線收發(fā)器接收或發(fā)送CANFD總線信號(hào)；所述第一中央控制器根據(jù)所述第一CANFD總線收發(fā)器接收的CANFD總線信號(hào)控制所述第一電壓控制芯片，以使所述第一電壓控制芯片控制所述第一三極管或所述第二三極管的通斷，從而斷開或接通所述原終端電阻與CANFD總線的連接。

優(yōu)選地，所述原終端電阻的阻值為120歐姆。

優(yōu)選地，所述中間節(jié)點(diǎn)包括：第二CANFD總線收發(fā)器、第二中央控制器、第二電壓控制芯片、第三三極管、第二電阻、第三電阻；所述第二電阻與所述第三電阻并聯(lián)作為所述備終端電阻；所述第二中央控制器分別與所述第二CANFD總線收發(fā)器、所述第二電壓控制芯片連接；所述第二電阻與所述第二CANFD總線收發(fā)器連接，并且所述第二電阻連接在所述第三三極管的集電極與第三電阻一端之間，所述第三三極管的發(fā)射極與所述第三電阻另一端連接，所述第三三極管的基極與所述第二電壓控制芯片連接；所述第二CANFD總線收發(fā)器接收或發(fā)送CANFD總線信號(hào)；所述第二中央控制器根據(jù)所述第二CANFD總線收發(fā)器接收的CANFD總線信號(hào)控制所述第二電壓控制芯片，以使所述第二電壓控制芯片控制所述第三三極管通斷，從而控制所述備終端電阻跨接于或斷開在所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間。

優(yōu)選地，所述第二電阻與所述第一電阻的阻值相同。

優(yōu)選地，所述第一電阻的阻值在2000歐姆～5000歐姆之間。

一種基于CANFD總線的多節(jié)點(diǎn)終端電阻分布方法，所述方法包括：

在位于CANFD總線一端的終端節(jié)點(diǎn)中設(shè)置跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間的原終端電阻；

在與所述終端節(jié)點(diǎn)通過(guò)CANFD總線依序連接的一個(gè)或多個(gè)中間節(jié)點(diǎn)中設(shè)置備終端電阻；

所述終端節(jié)點(diǎn)與CANFD總線上其他節(jié)點(diǎn)通信，并且在檢測(cè)到與總線上其他所有節(jié)點(diǎn)均無(wú)法通信時(shí)，斷開所述原終端電阻與CANFD總線的連接；

與所述終端節(jié)點(diǎn)相鄰的中間節(jié)點(diǎn)與所述終端節(jié)點(diǎn)通信，并且在無(wú)法檢測(cè)到所述終端節(jié)點(diǎn)時(shí)，控制其內(nèi)部的備終端電阻跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間，以使整車CANFD總線保持正常通信。

優(yōu)選地，所述方法還包括：

與所述終端節(jié)點(diǎn)不相鄰的中間節(jié)點(diǎn)與CANFD總線上的所有節(jié)點(diǎn)通信，并且在檢測(cè)到與所述終端節(jié)點(diǎn)以及與所述終端節(jié)點(diǎn)之間的所有中間節(jié)點(diǎn)均無(wú)法通信時(shí)，控制其內(nèi)部的備終端電阻跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間。

優(yōu)選地，所述原終端電阻的阻值為120歐姆。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明實(shí)施例提供的基于CANFD總線的多節(jié)點(diǎn)終端電阻分布系統(tǒng)及方法，依序連接于CANFD總線的終端節(jié)點(diǎn)、以及一個(gè)或多個(gè)中間節(jié)點(diǎn)，其中，所述終端節(jié)點(diǎn)位于CANFD總線的一端；所述終端節(jié)點(diǎn)包括跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間的原終端電阻；每個(gè)中間節(jié)點(diǎn)中設(shè)置有備終端電阻；所述終端節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到與CANFD總線上所有其他節(jié)點(diǎn)均無(wú)法通信時(shí)，斷開所述原終端電阻與CANFD總線的連接；與所述終端節(jié)點(diǎn)相鄰的中間節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到與所述終端節(jié)點(diǎn)無(wú)法通信時(shí)，控制其內(nèi)部的備終端電阻跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間，以使整車CANFD總線保持正常通信。通過(guò)本發(fā)明，在CANFD總線兩個(gè)終端節(jié)點(diǎn)的終端電阻丟失或失效時(shí)，通過(guò)與終端節(jié)點(diǎn)相鄰的中間節(jié)點(diǎn)控制終端電阻接入CANFD總線，使CANFD總線保持正常的通信，從而提高了CANFD總線系統(tǒng)的可靠性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例基于CANFD總線的多節(jié)點(diǎn)終端電阻分布系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例基于CANFD總線的多節(jié)點(diǎn)終端電阻分布系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中終端節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。

圖4是本發(fā)明實(shí)施例中中間節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。

圖5是本發(fā)明實(shí)施例基于CANFD總線的多節(jié)點(diǎn)終端電阻分布方法的一種流程圖。

附圖中標(biāo)記：

ZR、原終端電阻 BR、備終端電阻 1、第一電阻 Q1、第一三極管 Q2、第二三極管 Q3、第三三極管 R2、第二電阻 R3、第三電阻終端節(jié)點(diǎn)(ECU1、ECUA) 中間節(jié)點(diǎn)(ECU2、…ECU8、ECUB、…ECUH)

具體實(shí)施方式

為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員能更進(jìn)一步了解本發(fā)明的特征及技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1所示，是本發(fā)明實(shí)施例基于CANFD總線的多節(jié)點(diǎn)終端電阻分布系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)圖，包括：依序連接于CANFD總線的終端節(jié)點(diǎn)、以及一個(gè)或多個(gè)中間節(jié)點(diǎn)，其中，所述終端節(jié)點(diǎn)位于CANFD總線的一端；所述終端節(jié)點(diǎn)包括跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間的原終端電阻ZR；每個(gè)中間節(jié)點(diǎn)中設(shè)置有備終端電阻BR；所述終端節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到與CANFD總線上所有其他節(jié)點(diǎn)均無(wú)法通信時(shí)，斷開所述原終端電阻ZR與CANFD總線的連接；與所述終端節(jié)點(diǎn)相鄰的中間節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到與所述終端節(jié)點(diǎn)無(wú)法通信時(shí)，控制其內(nèi)部的備終端電阻BR跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間，以使整車CANFD總線保持正常通信。

進(jìn)一步，與所述終端節(jié)點(diǎn)不相鄰的中間節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到與所述終端節(jié)點(diǎn)以及與所述終端節(jié)點(diǎn)之間的所有中間節(jié)點(diǎn)均無(wú)法通信時(shí)，控制其內(nèi)部的備終端電阻BR跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間。

需要說(shuō)明的是，如圖2所示，由于CANFD總線具有兩端，因此，圖2所示的CANFD總線的終端節(jié)點(diǎn)包括：ECU1與ECUA，中間節(jié)點(diǎn)包括：ECU3、…ECU8、ECUC、…ECUH；當(dāng)然，中間節(jié)點(diǎn)可以有一個(gè)或多個(gè)，不限定于圖2所示中間節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)。進(jìn)一步，在CANFD總線上，可以通過(guò)系統(tǒng)設(shè)置，將ECU3、…ECU8設(shè)置為與ECU1不相鄰的中間節(jié)點(diǎn)，由ECU3、…ECU8檢測(cè)終端節(jié)點(diǎn)ECU1是否無(wú)法通信；將ECUC、…ECUH設(shè)置為與ECUA不相鄰的中間節(jié)點(diǎn)，由ECUC、…ECUH檢測(cè)終端節(jié)點(diǎn)ECUA是否無(wú)法通信。

具體地，如圖3所示，所述終端節(jié)點(diǎn)ECUA(或終端節(jié)點(diǎn)ECU1)包括：第一CANFD總線收發(fā)器、第一中央控制器、第一電壓控制芯片、第一電阻R1、第一三極管Q1以及第二三極管Q2；所述第一三極管Q1、第二三極管Q2的基極分別與所述第一電壓控制芯片連接，所述第一三極管Q1、第二三極管Q2的集電極均與所述第一CANFD總線收發(fā)器連接；所述第一電阻R1連接在所述第一三極管Q1的發(fā)射極與第一CANFD總線收發(fā)器之間，所述原終端電阻ZR連接在所述第二三極管Q2的發(fā)射極與第一CANFD總線收發(fā)器之間；所述第一CANFD總線收發(fā)器接收或發(fā)送CANFD總線信號(hào)；所述第一中央控制器根據(jù)所述第一CANFD總線收發(fā)器接收的CANFD總線信號(hào)控制所述第一電壓控制芯片，以使所述第一電壓控制芯片控制所述第一三極管Q1或所述第二三極管Q2的通斷，從而斷開或接通所述原終端電阻ZR與CANFD總線之間連接。

具體地，第一中央控制器通過(guò)所述第一CANFD總線收發(fā)器與CANFD總線上其他節(jié)點(diǎn)通信，并根據(jù)第一CANFD總線收發(fā)器接收的CANFD總線信號(hào)檢測(cè)與總線上其他所有節(jié)點(diǎn)是否均無(wú)法通信，如果是，第一中央控制器通過(guò)所述第一電壓控制芯片斷開所述原終端電阻與CANFD總線的連接；否則，第一中央控制器通過(guò)所述第一電壓控制芯片接通所述原終端電阻與CANFD總線的連接。

需要說(shuō)明的是，所述第一三極管Q1、第二三極管Q2的集電極均與所述第一CANFD總線收發(fā)器的CANFD總線的CANFD_L線連接；所述第一電阻R1連接在所述第一三極管Q1的發(fā)射極與第一CANFD總線收發(fā)器的CANFD總線的CANFD_H線之間，所述終端電阻ZR連接在所述第二三極管Q2的發(fā)射極與第一CANFD總線收發(fā)器的CANFD總線的CANFD_H線之間。

進(jìn)一步，所述原終端電阻的阻值為120歐姆。

具體地，如圖4所示，所述中間節(jié)點(diǎn)(ECU2、…ECU8、ECUB、…ECUH)包括：第二CANFD總線收發(fā)器、第二中央控制器、第二電壓控制芯片、第三三極管Q3、第二電阻R2、第三電阻R3；所述第二電阻R2與所述第三電阻R3的并聯(lián)作為所述備終端電阻BR；所述第二中央控制器分別與所述第二CANFD總線收發(fā)器、所述第二電壓控制芯片連接；所述第二電阻R2與所述第二CANFD總線收發(fā)器連接，并且所述第二電阻R2連接所述第三三極管Q3的集電極與第三電阻R3一端之間，所述第三三極管Q3的發(fā)射極與所述第三電阻R3另一端連接，所述第三三極管Q3的基極與所述第二電壓控制芯片連接；所述第二CANFD總線收發(fā)器接收或發(fā)送CANFD總線信號(hào)；所述第二中央控制器根據(jù)所述第二CANFD總線收發(fā)器接收的CANFD總線信號(hào)控制所述第二電壓控制芯片，以使所述第二電壓控制芯片控制所述第三三極管Q3通斷，從而控制備終端電阻BR跨接于或斷開在所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間。

具體地，第二中央控制器通過(guò)所述第二CANFD總線收發(fā)器與CANFD總線上其他節(jié)點(diǎn)通信(其他節(jié)點(diǎn)包括終端節(jié)點(diǎn))，并根據(jù)第二CANFD總線收發(fā)器接收的CANFD總線信號(hào)檢測(cè)與總線上終端節(jié)點(diǎn)以及與所述終端節(jié)點(diǎn)之間的所有中間節(jié)點(diǎn)是否均無(wú)法通信，如果是，第二中央控制器通過(guò)所述第二電壓控制芯片控制備終端電阻跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間；否則，第二中央控制器通過(guò)所述第二電壓控制芯片控制備終端電阻斷開在所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間。

需要說(shuō)明的是，所述第三三極管Q3的集電極與所述第二CANFD總線收發(fā)器的CANFD總線的CANFD_H線連接；所述第三電阻R3一端與所述第二CANFD總線收發(fā)器的CANFD總線的CANFD_L線連接。進(jìn)一步，在中間節(jié)點(diǎn)中，當(dāng)?shù)诙妷嚎刂菩酒刂扑龅谌龢O管Q3接通時(shí)，第二電阻R2與第三電阻R3并聯(lián)，從而使備終端電阻跨接在CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間。

具體地，所述第二電阻R2與所述第一電阻R1的阻值相同。需要說(shuō)明的是，第一電阻與第二電阻均是CANFD總線上的節(jié)點(diǎn)維持正常通信的電阻。

具體地，所述第一電阻R1的阻值在2000歐姆～5000歐姆之間；所述第二電阻R2的阻值在2000歐姆～5000歐姆之間。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中，第一CANFD總線收發(fā)器與第二CANFD總線收發(fā)器的型號(hào)可以相同，比如第一CANFD總線收發(fā)器與第二CANFD總線收發(fā)器的型號(hào)均為N431；第一電壓控制芯片與第二電壓控制芯片的型號(hào)可以相同，比如第一電壓控制芯片與第二電壓控制芯片的型號(hào)均為T60P。

本發(fā)明實(shí)施例提供的基于CANFD總線的多節(jié)點(diǎn)終端電阻分布系統(tǒng)，CANFD總線上兩個(gè)終端節(jié)點(diǎn)的終端電阻失效或丟失，其他節(jié)點(diǎn)依次打通內(nèi)聯(lián)電阻充當(dāng)終端節(jié)點(diǎn)，CANFD總線系統(tǒng)將不會(huì)被破壞，整車CANFD通信也就不會(huì)完全癱瘓，從而使CANFD總線保持正常通信。

針對(duì)上述系統(tǒng)，相對(duì)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種基于CANFD總線的多節(jié)點(diǎn)終端電阻分布方法，如圖5所示，所述方法包括以下步驟：

步驟100：開始。

步驟101：在位于CANFD總線一端的終端節(jié)點(diǎn)中設(shè)置跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間的原終端電阻；在與所述終端節(jié)點(diǎn)通過(guò)CANFD總線依序連接的一個(gè)或多個(gè)中間節(jié)點(diǎn)中設(shè)置備終端電阻。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例中，所述原終端電阻的阻值為120歐姆。

步驟102：所述終端節(jié)點(diǎn)與CANFD總線上其他節(jié)點(diǎn)通信，并檢測(cè)CANFD總線上其他所有節(jié)點(diǎn)是否均無(wú)法通信；如果是，執(zhí)行步驟103；否則，執(zhí)行步驟106。

步驟103：所述終端節(jié)點(diǎn)斷開所述原終端電阻與CANFD總線的連接。

步驟104：與所述終端節(jié)點(diǎn)相鄰的中間節(jié)點(diǎn)檢測(cè)是否能與所述終端節(jié)點(diǎn)通信；如果是，執(zhí)行步驟106；否則，執(zhí)行步驟105。

步驟105：控制其內(nèi)部的備終端電阻跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間，以使整車CANFD總線保持正常通信。

步驟106：結(jié)束。

本發(fā)明實(shí)施例提供的基于CANFD總線的多節(jié)點(diǎn)終端電阻分布方法，當(dāng)CANFD總線兩端的終端節(jié)點(diǎn)無(wú)法與CANFD總線上所有其他中間節(jié)點(diǎn)通信時(shí)，通過(guò)斷開內(nèi)部原終端電阻變?yōu)橹虚g節(jié)點(diǎn)，而與終端節(jié)點(diǎn)相鄰的節(jié)點(diǎn)在無(wú)法與終端節(jié)點(diǎn)通信時(shí)，通過(guò)控制其內(nèi)部備終端電阻跨接于CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間，充當(dāng)終端節(jié)點(diǎn)，通過(guò)本發(fā)明，保證了CANFD總線的正常通信。

進(jìn)一步，當(dāng)與終端節(jié)點(diǎn)相鄰的中間節(jié)點(diǎn)異常時(shí)，為了保證CANFD總線的正常通信，本發(fā)明還提供了另一實(shí)施例，具體地包括以下步驟：

步驟200：開始。

步驟201：在位于CANFD總線一端的終端節(jié)點(diǎn)中設(shè)置跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間的原終端電阻；在與所述終端節(jié)點(diǎn)通過(guò)CANFD總線依序連接的一個(gè)或多個(gè)中間節(jié)點(diǎn)中設(shè)置備終端電阻。

步驟202：所述終端節(jié)點(diǎn)與CANFD總線上其他節(jié)點(diǎn)通信，并檢測(cè)與CANFD總線上其他所有節(jié)點(diǎn)是否均無(wú)法通信；如果是，執(zhí)行步驟203；否則，執(zhí)行步驟208。

步驟203：所述終端節(jié)點(diǎn)斷開所述原終端電阻與CANFD總線的連接。

步驟204：與所述終端節(jié)點(diǎn)相鄰的中間節(jié)點(diǎn)檢測(cè)是否能與所述終端節(jié)點(diǎn)通信；如果是，執(zhí)行步驟208；否則，執(zhí)行步驟205。

步驟205：控制其內(nèi)部的備終端電阻跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間，以使整車CANFD總線保持正常通信。

步驟206：與所述終端節(jié)點(diǎn)不相鄰的中間節(jié)點(diǎn)與CANFD總線上的所有節(jié)點(diǎn)通信，并檢測(cè)與所述終端節(jié)點(diǎn)以及與所述終端節(jié)點(diǎn)之間的所有中間節(jié)點(diǎn)是否均無(wú)法通信；如果是，執(zhí)行步驟207；否則，執(zhí)行步驟208。

步驟207：控制其內(nèi)部的備終端電阻跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間。

步驟208：結(jié)束。

本發(fā)明實(shí)施例提供的基于CANFD總線的多節(jié)點(diǎn)終端電阻分布方法，在CANFD總線兩端的終端節(jié)點(diǎn)無(wú)法與CANFD總線上所有其他中間節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信時(shí)，通過(guò)斷開內(nèi)部原終端電阻變?yōu)橹虚g節(jié)點(diǎn)；與終端節(jié)點(diǎn)相鄰的節(jié)點(diǎn)在無(wú)法與終端節(jié)點(diǎn)通信時(shí)，通過(guò)控制其內(nèi)部備終端電阻跨接于CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間，充當(dāng)終端節(jié)點(diǎn)；進(jìn)一步，當(dāng)與終端節(jié)點(diǎn)相鄰的節(jié)點(diǎn)無(wú)法與終端節(jié)點(diǎn)通信時(shí)，與所述終端節(jié)點(diǎn)不相鄰的中間節(jié)點(diǎn)通過(guò)檢測(cè)與終端節(jié)點(diǎn)之間的所有中間節(jié)點(diǎn)是否能夠通信，如果不能通信，則通過(guò)控制其內(nèi)部的備終端電阻跨接于所述CANFD總線的高位數(shù)據(jù)線CANFD_H和低位數(shù)據(jù)線CANFD_L之間，充當(dāng)終端節(jié)點(diǎn)。通過(guò)本發(fā)明，保證了CANFD總線的正常通信，進(jìn)一步提高了CANFD總線系統(tǒng)的可靠性。

以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的系統(tǒng)及方法；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。