技術(shù)特征：

1.色噪聲環(huán)境下基于約束Kalman波束形成方法，其特征在于，包括如下步驟：

(1)建立陣列天線接收信號(hào)模型；

(2)建立白噪聲環(huán)境下陣列接收數(shù)據(jù)的狀態(tài)方程和量測(cè)方程，并應(yīng)用Kalman濾波五組方程，求解出白噪聲環(huán)境下陣列權(quán)矢量；

(3)對(duì)色噪聲進(jìn)行一階馬爾科夫建模，將有色量測(cè)噪聲白化，并在此基礎(chǔ)上對(duì)陣列接收數(shù)據(jù)量測(cè)噪聲進(jìn)行量測(cè)擴(kuò)充；

(4)將色噪聲模型和擴(kuò)充后的量測(cè)帶入到Kalman濾波五組方程中，得到新的Kalman濾波方程，最后求解陣列天線權(quán)矢量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的色噪聲環(huán)境下基于約束Kalman波束形成方法，其特征在于，所述的步驟(3)包括以下步驟：

(3.1)對(duì)量測(cè)噪聲進(jìn)行一階馬爾科夫建模，將有色量測(cè)噪聲白化，建立模型如下

V_m(k+1)＝ψ(k+1,k)V_m(k)+ζ(k).

上式中，相關(guān)系數(shù)ψ(k+1,k)＝exp(-βT)，β為反相關(guān)時(shí)間，T為采樣時(shí)間間隔，ζ(k)為零均值高斯白噪聲，并且與v_s(k)不相關(guān)；

(3.2)將量測(cè)有色噪聲白化，對(duì)量測(cè)矩陣進(jìn)行擴(kuò)充得到

Y＝B(k+1)^Hw(k+1)+ψ(k+1,k)V_m(k)+ζ(k).

上式中，B(k)^H為量測(cè)矩陣，V_m(k)為量測(cè)噪聲；將原來(lái)的量測(cè)方程進(jìn)行變換得到V_m(k)＝Y(jié)-B(k)^Hw(k)，帶入到上式中得到

Y-ψ(k+1,k)Y＝[γB(k+1)^H-ψ(k+1,k)B(k)^H]·

w(k)+B(k+1)^Hv_s(k)+ζ(k).

若設(shè)則上式可以轉(zhuǎn)化成量測(cè)方程的標(biāo)準(zhǔn)形式

Z＝H(k)w(k)+n(k).

由上式可知，新的量測(cè)噪聲n(k)為高斯白噪聲，并且其協(xié)方差矩陣為R^*(k)＝E[n(k)n^H(k)]。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的色噪聲環(huán)境下基于約束Kalman波束形成方法，其特征在于，所述的步驟(4)包括以下步驟：

(4.1)將擴(kuò)充后的新的量測(cè)方程帶入到Kalman濾波方程中可以得到新的權(quán)值更新方程w(k+1)＝K(k+1)[Z-H(k)w(k+1|k)].

上式中，K(k+1)為Kalman濾波增益；

(4.2)求取濾波增益K(k+1)

K(k+1)＝P(k+1|k)H^H(k)[H(k)P(k+1|k)H^H(k)+R^*(k)]^-1.

上式中w(k+1|k)為狀態(tài)的一步預(yù)測(cè)，P(k+1|k)為一步預(yù)測(cè)方差陣；

(4.3)求取w(k+1|k)和P(k+1|k)；

w(k+1|k)＝γw(k).

P(k+1|k)＝γ²P(k)+Q.

其中P(k)為k時(shí)刻Kalman濾波方程的誤差方差陣；

(4.4)求取P(k+1)

P(k+1)＝[I-K(k+1)H(k)]P(k+1|k).。