本發(fā)明涉及自動控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人視頻通話控制方法、裝置及終端。

背景技術(shù)：

現(xiàn)如今，人們在日常生活及工作中多方面應(yīng)用到互聯(lián)網(wǎng)，與互聯(lián)網(wǎng)相關(guān)的各種智能產(chǎn)品也應(yīng)運(yùn)而生。特別地，智能機(jī)器人作為其中的一種智能產(chǎn)品，可以取代或者協(xié)助人類完成一些工作，常應(yīng)用于各行各業(yè)。目前智能機(jī)器人已逐漸走件千家萬戶代替人們處理家里的日常家務(wù)工作，盡管這樣的機(jī)器人具有簡單自動控制和移動的功能，但是并不能滿足現(xiàn)代的需求，特別地，現(xiàn)代的年輕父母常年埋頭于工作中，對孩子的日常照顧僅有飲食起居，不能常常陪伴孩子，錯失陪伴孩子成長和智慧發(fā)育的機(jī)會，盡管現(xiàn)有機(jī)器人已經(jīng)深入到千家萬戶，但是常常充當(dāng)打掃家務(wù)的替代人員，雖然有一些機(jī)器人在家庭中也會實(shí)現(xiàn)簡單的對小孩的看護(hù)陪伴功能，但隨著小孩的生長發(fā)育及娛樂學(xué)習(xí)需求，機(jī)器人也會逐漸失去看護(hù)陪伴的意義。因此，在現(xiàn)有的機(jī)器人還無法做到遠(yuǎn)程視頻通信、移動、人機(jī)交互等綜合的智能處理，且現(xiàn)有機(jī)器人的智能化程度較低及智商范圍小不能自由調(diào)節(jié)，導(dǎo)致實(shí)際使用不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種機(jī)器人視頻通話控制方法及其相應(yīng)的裝置。

相應(yīng)的，本發(fā)明的另一目標(biāo)在于提供一種終端，以便運(yùn)行依據(jù)前一目標(biāo)所述的方法實(shí)現(xiàn)的程序。

為實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

本發(fā)明的一種機(jī)器人視頻通話控制方法，包括如下步驟：

建立與呼叫方的視頻通話，向呼叫方傳輸本機(jī)攝像單元獲取的視頻流；

接收所述呼叫方發(fā)起的尋的指令，解析所述尋的指令所包含的目標(biāo)物信息，依據(jù)目標(biāo)物信息確定相應(yīng)的目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息；

在未捕捉到所述目標(biāo)對象時，啟動行走裝置執(zhí)行本機(jī)移動，在移動過程中對攝像單元的視頻流進(jìn)行圖像識別，確定包含所述目標(biāo)特征信息的圖像，以捕捉目標(biāo)對象；

當(dāng)捕捉到所述目標(biāo)對象后，控制行走裝置使本機(jī)與目標(biāo)對象之間保持預(yù)設(shè)距離范圍。

進(jìn)一步的，還包括步驟：

當(dāng)捕捉到所述目標(biāo)對象后，采集所述目標(biāo)對象的屬于其目標(biāo)特征信息之外的擴(kuò)展特征信息，在不能捕捉所述目標(biāo)特征信息時，依據(jù)所述擴(kuò)展特征信息定位所述目標(biāo)對象的擴(kuò)增部位實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象捕捉。

進(jìn)一步的，依據(jù)所述擴(kuò)展特征信息定位所述目標(biāo)對象的擴(kuò)增部位之后，啟動行走裝置環(huán)繞該擴(kuò)增部位繼續(xù)搜尋所述目標(biāo)特征信息，直到定位到該目標(biāo)特征信息之后方才實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象捕捉。

優(yōu)選的，所述擴(kuò)展特征信息采集自所述視頻流中與所述目標(biāo)特征信息相對應(yīng)的圖像部分共同運(yùn)動的動景圖像。

進(jìn)一步的，所述目標(biāo)物信息與目標(biāo)特征信息之間以映射關(guān)系存儲于數(shù)據(jù)庫中，通過查詢該數(shù)據(jù)庫而實(shí)現(xiàn)依據(jù)目標(biāo)物信息確定目標(biāo)特征信息。

進(jìn)一步的，當(dāng)捕捉到所述目標(biāo)對象后，控制行走裝置使本機(jī)與目標(biāo)對象之間保持預(yù)設(shè)距離范圍的步驟中，伴隨所述行走裝置的運(yùn)行，獲取本機(jī)距離傳感器偵測的與目標(biāo)對象之間的距離數(shù)據(jù)，當(dāng)該距離數(shù)據(jù)超過所述預(yù)定距離范圍時，控制行走裝置開始先走而執(zhí)行移動，否則控制行走裝置停止行走而暫停移動。

進(jìn)一步的，所述目標(biāo)物信息為目標(biāo)對象的名稱或者指示符。

優(yōu)選的，所述目標(biāo)特征信息為所述目標(biāo)對象的臉部特征信息。

在其中一個實(shí)施例中，還包括如下步驟：監(jiān)測到所述目標(biāo)對象的擴(kuò)展特征信息發(fā)生變化后，重新采集所述擴(kuò)展部位的所述擴(kuò)展特征信息。

優(yōu)選的，所述距離傳感器為超聲波傳感器、紅外線傳感器或者包含所述攝像單元在內(nèi)的雙目測距攝像裝置。

優(yōu)選的，所述擴(kuò)展特征信息包括一個或任意多個以下特征：軀干部位特征、服裝部位特征、臉部輪廓特征、毛發(fā)輪廓特征信息或音頻特征信息。

進(jìn)一步的，本機(jī)還包括音頻和/或紅外定位單元，在捕捉所述目標(biāo)對象過程中時，本機(jī)開啟音頻和/或紅外定位單元獲取所述目標(biāo)物位置，以確定行走裝置的起始走向。

進(jìn)一步的，在捕捉所述目標(biāo)對象過程中，在遇到障礙物時，本機(jī)通過距離傳感器測量本機(jī)與所述障礙物的距離，控制行走裝置繞行和/或遠(yuǎn)離所述障礙物，在繞行和/或遠(yuǎn)離所述障礙物后繼續(xù)捕捉所述目標(biāo)對象。

進(jìn)一步的，所述本機(jī)還包括語音提醒單元，當(dāng)本機(jī)移動到與所述目標(biāo)對象的距離范圍內(nèi)時，啟動所述語音提醒單元，并發(fā)出語音提醒。

在其中一個實(shí)施例中，還包括如下步驟：

所述呼叫方掛斷所述視頻通話后，所述機(jī)器人攝像單元持續(xù)采集所述目標(biāo)對象的視頻；

所述機(jī)器人將所述視頻發(fā)送到與其連接的終端，且在向所述終端發(fā)送文字提醒和/或語音提醒。

優(yōu)選的，所述機(jī)器人在采集所述目標(biāo)對象時，根據(jù)所述目標(biāo)對象臉部特征和/或音頻特征的變化和/或所述目標(biāo)對象發(fā)出的交互指令，所述本機(jī)啟動語音交互單元和/或向與所述本機(jī)連接的移動終端發(fā)起視頻通話。

進(jìn)一步的，在采集所述目標(biāo)對象視頻過程中，所述攝像單元還包括拍照功能，以根據(jù)所述目標(biāo)對象的臉部特征和/或音頻特征的變化和/或所述目標(biāo)對象發(fā)出的交互指令對所述目標(biāo)對象進(jìn)行拍照。

在其中一個實(shí)施例中，所述目標(biāo)對象發(fā)出交互指令后，還包括如下步驟：

接收所述目標(biāo)對象的交互指令；

解析所述交互指令中包含的交互信息，提取與本機(jī)功能單元相對應(yīng)的指示符；

啟動與所述指示符相對應(yīng)的功能單元。

進(jìn)一步的，所述交互指令為所述目標(biāo)物發(fā)出語音指令和/或所述目標(biāo)物在本機(jī)上點(diǎn)擊的與所述功能單元對應(yīng)的按鍵。

本發(fā)明還提供了一種機(jī)器人視頻通話控制裝置，包括以下模塊：

視頻模塊，用于建立與呼叫方的視頻通話，向呼叫方傳輸本機(jī)攝像單元獲取的視頻流；

分析模塊，用于接收所述呼叫方發(fā)起的尋的指令，解析所述尋的指令所包含的目標(biāo)物信息，依據(jù)目標(biāo)物信息確定相應(yīng)的目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息；

捕捉模塊，用于在未捕捉到所述目標(biāo)對象時，啟動行走裝置執(zhí)行本機(jī)移動，在移動過程中對攝像單元的視頻流進(jìn)行圖像識別，確定包含所述目標(biāo)特征信息的圖像，以捕捉目標(biāo)對象；

維持模塊，用于當(dāng)捕捉到所述目標(biāo)對象后，控制行走裝置使本機(jī)與目標(biāo)對象之間保持預(yù)設(shè)距離范圍。

進(jìn)一步的，所述捕捉模塊還包括采集單元：用于在捕捉到所述目標(biāo)對象后，采集所述目標(biāo)對象的屬于其目標(biāo)特征信息之外的擴(kuò)展特征信息，在不能捕捉所述目標(biāo)特征信息時，依據(jù)所述擴(kuò)展特征信息定位所述目標(biāo)對象的擴(kuò)增部位實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象捕捉。

進(jìn)一步的，所述采集單元還包括定位單元：用于依據(jù)所述擴(kuò)展特征信息定位所述目標(biāo)對象的擴(kuò)增部位之后，啟動行走裝置環(huán)繞該擴(kuò)增部位繼續(xù)搜尋所述目標(biāo)特征信息，直到定位到該目標(biāo)特征信息之后方才實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象捕捉。

優(yōu)選的，所述擴(kuò)展特征信息采集自所述視頻流中與所述目標(biāo)特征信息相對應(yīng)的圖像部分共同運(yùn)動的動景圖像。

進(jìn)一步的，所述分析模塊還包括查詢單元,所述目標(biāo)物信息與目標(biāo)特征信息之間以映射關(guān)系存儲于數(shù)據(jù)庫中，用于查詢該數(shù)據(jù)庫而實(shí)現(xiàn)依據(jù)目標(biāo)物信息確定目標(biāo)特征信息。

進(jìn)一步的，所述維持模塊還包括測量單元：用于當(dāng)捕捉到所述目標(biāo)對象后，控制行走裝置使本機(jī)與目標(biāo)對象之間保持預(yù)設(shè)距離范圍的步驟中，伴隨所述行走裝置的運(yùn)行，獲取本機(jī)距離傳感器偵測的與目標(biāo)對象之間的距離數(shù)據(jù)，當(dāng)該距離數(shù)據(jù)超過所述預(yù)定距離范圍時，控制行走裝置開始先走而執(zhí)行移動，否則控制行走裝置停止行走而暫停移動。

進(jìn)一步的，所述目標(biāo)物信息為目標(biāo)對象的名稱或者指示符。

優(yōu)選的，所述目標(biāo)特征信息為所述目標(biāo)對象的臉部特征信息。

在其中一個實(shí)施例中，所述采集單元還包括監(jiān)測單元：用于監(jiān)測到所述目標(biāo)對象的擴(kuò)展特征信息發(fā)生變化后，重新采集所述擴(kuò)展部位的所述擴(kuò)展特征信息。

優(yōu)選的，所述距離傳感器為超聲波傳感器、紅外線傳感器或者包含所述攝像單元在內(nèi)的雙目測距攝像裝置。

優(yōu)選的，所述擴(kuò)展特征信息包括一個或任意多個以下特征：軀干部位特征、服裝部位特征、臉部輪廓特征、毛發(fā)輪廓特征信息或音頻特征信息。

進(jìn)一步的，所述捕捉模塊包括定位單元，用本機(jī)音頻和/或紅外定位單元，在捕捉所述目標(biāo)對象過程中時，本機(jī)開啟音頻和/或紅外定位單元獲取所述目標(biāo)物位置，以確定行走裝置的起始走向。

進(jìn)一步的，所述測量單元，還用于在捕捉所述目標(biāo)對象過程中，在遇到障礙物時，本機(jī)通過距離傳感器測量本機(jī)與所述障礙物的距離，控制行走裝置繞行和/或遠(yuǎn)離所述障礙物，在繞行和/或遠(yuǎn)離所述障礙物后繼續(xù)捕捉所述目標(biāo)對象。

進(jìn)一步的，所述維持模塊之后還包括語音模塊，用于在本機(jī)移動到與所述目標(biāo)對象的距離范圍內(nèi)時，啟動所述語音提醒單元，并發(fā)出語音提醒。

進(jìn)一步的，所述視頻模塊還包括：

拍攝單元，用于所述呼叫方掛斷所述視頻通話后，所述機(jī)器人攝像單元持續(xù)采集所述目標(biāo)對象的視頻；

傳輸單元，所述機(jī)器人將所述視頻發(fā)送到與其連接的終端，且在向所述終端發(fā)送文字提醒和/或語音提醒。

優(yōu)選的，還包括啟動單元，用于所述機(jī)器人在采集所述目標(biāo)對象時，根據(jù)所述目標(biāo)對象臉部特征和/或音頻特征的變化和/或所述目標(biāo)對象發(fā)出的交互指令，所述本機(jī)啟動語音交互單元和/或向與所述本機(jī)連接的移動終端發(fā)起視頻通話。

進(jìn)一步的，所述拍攝單元，還用于在采集所述目標(biāo)對象視頻過程中，所述攝像單元還包括拍照功能，以根據(jù)所述目標(biāo)對象的臉部特征和/或音頻特征的變化和/或所述目標(biāo)對象發(fā)出的交互指令對所述目標(biāo)對象進(jìn)行拍照。

在其中一個實(shí)施例中，所述傳輸單元之后還包括：

接收單元，用于接收所述目標(biāo)對象的交互指令；

分析單元，用于解析所述交互指令中包含的交互信息，提取與本機(jī)功能單元相對應(yīng)的指示符；

啟動單元，啟動與所述指示符相對應(yīng)的功能單元。

進(jìn)一步的，所述交互指令為所述目標(biāo)物發(fā)出語音指令和/或所述目標(biāo)物在本機(jī)上點(diǎn)擊的與所述功能單元對應(yīng)的按鍵。

本發(fā)明還提供了一種終端，包括處理器，該處理器用于運(yùn)行程序以執(zhí)行所述的機(jī)器人視頻通話控制方法的各個步驟。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備如下有益效果：

1、本發(fā)明提供的機(jī)器人視頻通話控制方法、裝置及終端，通過預(yù)先存儲的圖像、人物的關(guān)系及與人物實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程連接的聯(lián)系方式，并在人物遠(yuǎn)程發(fā)送遠(yuǎn)程控制時，建立了與發(fā)起遠(yuǎn)程控制人物的視頻，并向其傳輸視頻流，采用圖像識別技術(shù)從動態(tài)的視頻流中捕捉遠(yuǎn)程人物指定的目標(biāo)對象，并通過視頻攝像單元實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程人物與目標(biāo)對象的視頻通話的功能。

2、本發(fā)明在捕捉所述目標(biāo)對象的過程中，以預(yù)先存儲的目標(biāo)對象的圖像作為特征信息進(jìn)行識別，在捕捉到所述目標(biāo)對象的后，采集所述目標(biāo)對象的擴(kuò)展特征信息，以便于在后續(xù)捕捉所述目標(biāo)對象時可通過擴(kuò)展特征信息實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)對象的快速捕捉。

3、本發(fā)明中設(shè)有語音提醒，保證了小孩及時接收父母發(fā)起的視頻通話，有助于家長隨時隨地監(jiān)護(hù)小孩的動態(tài)。在捕捉所述目標(biāo)對象的過程中，主要采用了

4、本方法中涉及了語音和/或紅外定位，使機(jī)器人在尋找小孩過程中能更快的定位小孩的位置，大幅度提高了人物識別時間及準(zhǔn)確率，在捕捉到小孩后及與小孩的和交互過程中，通過測距裝置，時刻保持與小孩在預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，保證了小孩安全、清晰的接收小孩信息及最大范圍的捕捉小孩狀態(tài)。

5、本發(fā)明集成有視頻通信、移動、人機(jī)交互的娛樂學(xué)習(xí)功能，任何存儲在機(jī)器人數(shù)據(jù)庫中的人物都可以發(fā)起啟動機(jī)器人的指令，通過接收并解析指令，完成和/或啟動指令中涉及的任務(wù)及功能，在本發(fā)明提供的機(jī)器人還可通過觀察學(xué)習(xí)，向小孩提供與其年齡和/或智商相匹配的人機(jī)交互活動，使本機(jī)在陪伴小孩的過程，達(dá)到最大可能的開發(fā)小孩的智力，減少小孩的孤獨(dú)感的作用，在實(shí)際生活中，更具有實(shí)用價值。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的機(jī)器人視頻通話控制方法流程圖；

圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例的機(jī)器人視頻通話控制方法流程圖；

圖3為本發(fā)明又一實(shí)施例的機(jī)器人視頻通話控制方法流程圖；

圖4為本發(fā)明再一實(shí)施例的機(jī)器人視頻通話控制方法流程圖；

圖5為本發(fā)明一實(shí)施例的機(jī)器人視頻通話控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明另一實(shí)施例的機(jī)器人視頻通話控制裝置子結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明又一實(shí)施例的機(jī)器人視頻通話控制方法結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明再一實(shí)施例的機(jī)器人視頻通話控制方法結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對本發(fā)明的限制。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個”、“所述”和“該”也可包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)該進(jìn)一步理解的是，本發(fā)明的說明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個或多個其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。應(yīng)該理解，當(dāng)我們稱元件被“連接”或“耦接”到另一元件時，它可以直接連接或耦接到其他元件，或者也可以存在中間元件。此外，這里使用的“連接”或“耦接”可以包括無線連接或無線耦接。這里使用的措辭“和/或”包括一個或更多個相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)的全部或任一單元和全部組合。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語(包括技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語)，具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語，應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣被特定定義，否則不會用理想化或過于正式的含義來解釋。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，這里所使用的“終端”、“終端設(shè)備”既包括無線信號接收器的設(shè)備，其僅具備無發(fā)射能力的無線信號接收器的設(shè)備，又包括接收和發(fā)射硬件的設(shè)備，其具有能夠在雙向通信鏈路上，進(jìn)行雙向通信的接收和發(fā)射硬件的設(shè)備。這種設(shè)備可以包括：蜂窩或其他通信設(shè)備，其具有單線路顯示器或多線路顯示器或沒有多線路顯示器的蜂窩或其他通信設(shè)備；PCS(Personal Communications Service，個人通信系統(tǒng))，其可以組合語音、數(shù)據(jù)處理、傳真和/或數(shù)據(jù)通信能力；PDA(Personal Digital Assistant，個人數(shù)字助理)，其可以包括射頻接收器、尋呼機(jī)、互聯(lián)網(wǎng)/內(nèi)聯(lián)網(wǎng)訪問、網(wǎng)絡(luò)瀏覽器、記事本、日歷和/或GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))接收器；常規(guī)膝上型和/或掌上型計算機(jī)或其他設(shè)備，其具有和/或包括射頻接收器的常規(guī)膝上型和/或掌上型計算機(jī)或其他設(shè)備。這里所使用的“終端”、“終端設(shè)備”可以是便攜式、可運(yùn)輸、安裝在交通工具(航空、海運(yùn)和/或陸地)中的，或者適合于和/或配置為在本地運(yùn)行，和/或以分布形式，運(yùn)行在地球和/或空間的任何其他位置運(yùn)行。這里所使用的“終端”、“終端設(shè)備”還可以是通信終端、上網(wǎng)終端、音樂/視頻播放終端，例如可以是PDA、MID10(Mobile Internet Device，移動互聯(lián)網(wǎng)設(shè)備)和/或具有音樂/視頻播放功能的移動電話，也可以是智能電視、機(jī)頂盒等設(shè)備。

本發(fā)明所涉及的機(jī)器人可以理解人類語言，用人類語言同操作者對話，在通過編程的形式使它自身的“意識”中單獨(dú)形成了一種使它得以“生存”的外界環(huán)境。它能分析出現(xiàn)的情況，能調(diào)整自己的動作以達(dá)到操作者所提出的機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)的要求。機(jī)器人可通過編程等，使其智力達(dá)到兒童的程度。機(jī)器人能獨(dú)自行走，能“看到”東西并分析看到的東西，能服從指令并用人類語言回答問題。更重要的是它具有“理解”能力。

本發(fā)明所述的機(jī)器人視頻通話控制方法，使得家庭成員除在家以為的任何地方，可通過通信終端隨時隨地的監(jiān)護(hù)家中的小孩，查看家里的情況，家里的小孩在想父母和/或家里的其他成員時，也可通過機(jī)器人一端向他們發(fā)出付出及時通訊，同時機(jī)器人在捕捉目標(biāo)對象的過程中，通過及時的監(jiān)測目標(biāo)對象擴(kuò)展部位的擴(kuò)展特征的變化，及時更新已存儲的擴(kuò)展特征信息，做到更快速更準(zhǔn)確的捕捉目標(biāo)對象，特別是目標(biāo)對象的目標(biāo)特征，在外家庭成員發(fā)出向機(jī)器人發(fā)出指示符之后，機(jī)器人能夠及時的接收消息并傳輸家里的狀況的視頻圖像，本發(fā)明所述的機(jī)器人具有人機(jī)交互功能，也能起到陪玩、解答問題、幫助學(xué)習(xí)的作用。

以下實(shí)施例所揭示的機(jī)器人視頻通話控制方法，如圖1所示，包括步驟：

S100：建立與呼叫方的視頻通話，向呼叫方傳輸本機(jī)攝像單元獲取的視頻流；

機(jī)器人存儲的信息中記錄了機(jī)器人與家庭成員關(guān)聯(lián)關(guān)系，并與家庭成員之間的直接通信終端建立了連接方式，步驟S100中的呼叫方即為家庭成員，例如家庭成員的各移動終端如手機(jī)、電腦、ipad等都存儲有與機(jī)器人連接的應(yīng)用程序，其中，應(yīng)用程序可以是與機(jī)器人直接相關(guān)的控制機(jī)器人的App，也可以是控制機(jī)器人的網(wǎng)頁鏈接，為了做到實(shí)時監(jiān)護(hù)看管小孩的作用，家庭成員通過提前設(shè)置并開啟機(jī)器人的視頻通信傳輸?shù)墓δ?，直接建立與家庭成員通信終端之間的視頻通話，或者在接到家庭成員的傳輸指令時，建立與家庭成員之間的視頻通話，并實(shí)時傳輸視頻圖像到家庭成員的終端，或者是在接收到在外一位家庭成員通過控制機(jī)器人的App應(yīng)用程序或者進(jìn)入控制機(jī)器的網(wǎng)頁應(yīng)用程序的呼叫，并發(fā)出了視頻通話請求，則直接接受家庭成員的視頻通話請求，并向發(fā)起視頻通話的家庭成員即呼叫方傳輸本機(jī)獲取的視頻流，其中機(jī)器人傳輸過去的視頻流也是在呼叫方的安裝有控制機(jī)器人的App移動終端上顯示，或者是在呼叫方移動終端打開的網(wǎng)頁應(yīng)用程序上顯示，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時的視頻通話。

S200：接收所述呼叫方發(fā)起的尋的指令，解析所述尋的指令所包含的目標(biāo)物信息，依據(jù)目標(biāo)物信息確定相應(yīng)的目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息；

機(jī)器人接受并向呼叫方發(fā)回了視頻流，呼叫方可通過視頻直接觀察到家里的情況，如果呼叫方在視頻中不能看到自己想要看到目標(biāo)對象時，呼叫方可在自己這邊的移動終端上發(fā)出尋的指令，尋的指令中包含有目標(biāo)物的相關(guān)信息，且這些信息是存儲在機(jī)器人中的，或者和機(jī)器人相連接的云端中，機(jī)器人接收尋的指令后，在本機(jī)中解析尋的指令中包含的目標(biāo)物信息，再根據(jù)目標(biāo)物信息確定與目標(biāo)物對應(yīng)的目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息，機(jī)器人在后續(xù)過程中，將以此為依據(jù)尋找并確定目標(biāo)對象。

具體的，例如媽媽在移動終端向機(jī)器人發(fā)起了“尋找女兒”的尋的指令，機(jī)器人接收“尋找女兒”的尋的指令并在本機(jī)中解析尋的指令中的信息，即解析并提取出“女兒”這一信息，將“女兒”這一信息發(fā)送到存儲“女兒”這一目標(biāo)信息及對應(yīng)特征信息的數(shù)據(jù)庫，并在通過存儲女兒這一目標(biāo)信息確定女兒的特征信息，其中具體的目標(biāo)特征信息與目標(biāo)物信息之間的存儲關(guān)系于后文詳述，特征信息為女兒的臉部特征，例如整個臉部和五官的輪廓與位置，機(jī)器人在后續(xù)過程中，將以此為依據(jù)尋找并確定女兒。

本步驟的另一實(shí)施方式即為機(jī)器人接收到了尋的指令后，將尋的指令發(fā)送給云端，云端解析出尋的指令中包含的目標(biāo)物信息，并將目標(biāo)物信息發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)物信息確定與目標(biāo)物對應(yīng)的目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息，機(jī)器人在后續(xù)過程中，將以此為依據(jù)尋找并確定目標(biāo)對象。

具體的，例如上述媽媽在移動終端向機(jī)器人發(fā)起了“尋找女兒”的尋的指令，機(jī)器人接收“尋找女兒”的尋的指令后，將“尋找女兒”的尋的指令發(fā)送給云端，云端解析尋的指令中的信息，即解析并提取出“女兒”這一信息，并將該信息發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人接收已解析的信息，將“女兒”這一信息發(fā)送到存儲“女兒”這一目標(biāo)信息及對應(yīng)特征信息的數(shù)據(jù)庫，并在通過存儲女兒這一目標(biāo)信息確定女兒的特征信息，機(jī)器人在后續(xù)過程中，將以此為依據(jù)尋找并確定女兒。

本步驟的另一實(shí)施方式即為機(jī)器人接收到了尋的指令后，將尋的指令發(fā)送給云端，云端解析出尋的指令中包含的目標(biāo)物信息，云端將所述目標(biāo)物信息發(fā)送到存儲目標(biāo)物信息及目標(biāo)物特征信息的云端數(shù)據(jù)庫中，并在云端根據(jù)目標(biāo)物信息確定與目標(biāo)物對應(yīng)的目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息，云端再將目標(biāo)特征信息發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人在后續(xù)過程中，將以此為依據(jù)尋找并確定目標(biāo)對象。

具體的，例如上述媽媽在移動終端向機(jī)器人發(fā)起了“尋找女兒”的尋的指令，機(jī)器人接收“尋找女兒”的尋的指令后，將“尋找女兒”的尋的指令發(fā)送給云端，云端解析尋的指令中的信息，即解析并提取出“女兒”這一信息，通過該信息確定女兒的特征信息，并將該特征信息發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人接收直接接收女兒的特征信息，并以此為依據(jù)尋找并確定女兒。

S300：在未捕捉到所述目標(biāo)對象時，啟動行走裝置執(zhí)行本機(jī)移動，在移動過程中對攝像單元的視頻流進(jìn)行圖像識別，確定包含所述目標(biāo)特征信息的圖像，以捕捉目標(biāo)對象；

在步驟S200中確定了目標(biāo)對象及目標(biāo)對象的特征信息之后，如果在已獲取的視頻流中通過圖像識別確定沒有帶有目標(biāo)特征信息的圖像，機(jī)器人則啟動自身的行走裝置，使機(jī)器人移動，在移動過程中，機(jī)器人通過攝像單元的獲取的視頻流，并通過圖像識別技術(shù)，識別視頻中的圖像，確定視頻中是否包含有目標(biāo)特征信息的圖像，并以此來捕捉目標(biāo)對象，其中，未捕捉到對象包括以下幾種情形：1、機(jī)器人對視頻流中的圖像中未識別到與目標(biāo)對象對應(yīng)的目標(biāo)特征信息及擴(kuò)展特征信息，同時機(jī)器人通過音頻、紅外定位到目標(biāo)對象后，通過測量與目標(biāo)對象的距離大于預(yù)設(shè)的機(jī)器人與目標(biāo)對象的預(yù)設(shè)的距離范圍，啟動行走裝置；2、機(jī)器人對視頻流中的圖像中未識別到與目標(biāo)對象對應(yīng)的目標(biāo)特征信息及擴(kuò)展特征信息，同時機(jī)器人通過音頻、紅外定位到目標(biāo)對象后，通過測量與目標(biāo)對象的距離小于預(yù)設(shè)的機(jī)器人與目標(biāo)對象的預(yù)設(shè)的距離范圍，機(jī)器人啟動行走裝置；3、機(jī)器人捕捉到目標(biāo)對象的目標(biāo)特征，且與目標(biāo)對象的距離保持在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)過程中，機(jī)器人攝像單元出現(xiàn)視頻圖像輪廓不清晰時，機(jī)器人暫不啟動行走裝置，待視頻圖像輪廓清晰后，如果對視頻流中的圖像中未識別到與目標(biāo)對象對應(yīng)的目標(biāo)特征信息及擴(kuò)展特征信息，同時機(jī)器人通過音頻、紅外定位到目標(biāo)對象后，啟動行走裝置；4、機(jī)器人捕捉到目標(biāo)對象的目標(biāo)特征，且與目標(biāo)對象的距離保持在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)過程中，如目標(biāo)對象突然遠(yuǎn)離導(dǎo)致機(jī)器人不能識別目標(biāo)對象的目標(biāo)特征時，啟動行走裝置，如果目標(biāo)對象遠(yuǎn)離后且在機(jī)器人定位到目標(biāo)對象的位置之前，機(jī)器人通過測距發(fā)現(xiàn)目標(biāo)對象逐漸靠近，則不啟動行走裝置。機(jī)器人行走裝置接收來自攝像單元的信號，并將其轉(zhuǎn)化成控制行走裝置并與其電連接的控制器的電信號，控制器將所述電信號轉(zhuǎn)移動到啟動行走裝置的驅(qū)動裝置上，驅(qū)動裝置啟動行走裝置實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動，其中驅(qū)動裝置可以是電機(jī)，行走裝置可以是輪、履帶或者輪履復(fù)合式等；圖像識別是首先在機(jī)器人中存儲一張圖片，并將其作為一個模型，機(jī)器人處理器對此模型的首先進(jìn)行預(yù)處理，并提取出其中帶有線條的輪廓、線條與線條之間的角度、線條與線條的相對位置、輪廓中所包覆的色彩等，在捕捉到一視頻圖像后，為了確定當(dāng)前圖像中是否需要捕捉的目標(biāo)對象，機(jī)器人處理器依次對圖像中的每一幀圖片進(jìn)行進(jìn)行預(yù)處理，并提取出其中帶有線條的輪廓、線條與線條之間的角度、線條與線條的相對位置、輪廓中所包覆的色彩等與數(shù)據(jù)庫中的圖片模型進(jìn)行對比擬合，在其擬合度達(dá)到設(shè)定值時則認(rèn)為視頻圖像中存在捕捉的目標(biāo)對象。

具體的，如上述媽媽通過機(jī)器人查看女兒的情況，在步驟S200中確定了女兒的特征信息，機(jī)器人以此特征信息為依據(jù)在家中尋找女兒，機(jī)器人首先是在自己接收到尋的指令的位置處，通過各音頻和/或紅外定位女兒的位置，若女兒在預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，且機(jī)器人不能在當(dāng)前視頻流的部分幀或者連續(xù)幀圖像中捕捉到女兒的目標(biāo)特征，則啟動行走裝置，配合攝像單元捕捉女兒的目標(biāo)特征信息，若通過各音頻和/或紅外定位女兒的位置，若女兒不在預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，啟動行走裝置，并通過攝像單元的視頻流進(jìn)行圖像識別，以捕捉女兒的目標(biāo)特征如女兒臉部的輪廓特征。

S400：當(dāng)捕捉到所述目標(biāo)對象后，控制行走裝置使本機(jī)與目標(biāo)對象之間保持預(yù)設(shè)距離范圍。

機(jī)器人可預(yù)設(shè)機(jī)器人與目標(biāo)對象的距離范圍且為M，在機(jī)器人捕捉到目標(biāo)對象后，首先通過安裝在其上的測量裝置如超聲波傳感器測量機(jī)器人與目標(biāo)對象的距離L，若M≤L，即為機(jī)器人與目標(biāo)對象的距離較遠(yuǎn)且不在預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，則機(jī)器人通過行走裝置移動到與目標(biāo)對象預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，且在目標(biāo)對象移動過程中，機(jī)器人始終與目標(biāo)對象保持預(yù)設(shè)的距離范圍，若M≥L，即為機(jī)器人與目標(biāo)對象的距離較近，此時，機(jī)器人只需保持與目標(biāo)對象預(yù)設(shè)的距離范圍。

具體的，如上述媽媽尋找女兒，在步驟S300中，若機(jī)器人依據(jù)女兒的特征信息尋找到了女兒，其中，機(jī)器人與女兒的預(yù)設(shè)距離為3m，則機(jī)器人通過自身的測量裝置測量機(jī)器人與女兒的距離6m大于預(yù)設(shè)距離3m，則機(jī)器人通過行走裝置移動到與女兒預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，且在女兒行走的過程中，機(jī)器人始終與目標(biāo)對象保持預(yù)設(shè)的3m距離范圍。

S410：當(dāng)捕捉到所述目標(biāo)對象后，采集所述目標(biāo)對象的屬于其目標(biāo)特征信息之外的擴(kuò)展特征信息，在不能捕捉所述目標(biāo)特征信息時，依據(jù)所述擴(kuò)展特征信息定位所述目標(biāo)對象的擴(kuò)增部位實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象捕捉。

為了在后續(xù)的時間內(nèi)快速尋找和/或定位目標(biāo)對象的目標(biāo)特征，在機(jī)器人捕捉到目標(biāo)對象后，通過視頻采集目標(biāo)對象上除了目標(biāo)特征信息之外的擴(kuò)增部位的擴(kuò)展特征信息，在呼叫方通過機(jī)器人和目標(biāo)對象視頻通話的過程中，由于目標(biāo)對象自身的移動和/或機(jī)器人的移動，導(dǎo)致機(jī)器人的視頻不能捕捉到目標(biāo)的對象的目標(biāo)特征信息，即機(jī)器人在當(dāng)前視頻流中的部分幀或者連續(xù)幀圖片中不能清晰的識別目標(biāo)特征對應(yīng)的帶有線條的輪廓、線條與線條之間的角度、線條與線條的相對位置、輪廓中所包覆的色彩等時，機(jī)器人可以通過目標(biāo)對象目標(biāo)特征信息以外的擴(kuò)增部位的擴(kuò)展特征信息快速尋找并聚焦到目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息。如上述機(jī)器捕捉到目標(biāo)對象后，由于目標(biāo)對象突然遠(yuǎn)離而不能識別目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息，為了進(jìn)一步快速的捕捉目標(biāo)對象，機(jī)器人在當(dāng)前視頻流中同時識別目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息和擴(kuò)展特征信息，若通過擴(kuò)展特征信息識別到了目標(biāo)對象的擴(kuò)增部位，則依據(jù)所述擴(kuò)增部位捕捉到了目標(biāo)對象，并再以此為依據(jù)定位目標(biāo)對象的目標(biāo)特征。

具體的，如上文所述機(jī)器人在捕捉到女兒之后，通過攝像單元采集女兒身上的除了臉部特征信息之外的其他擴(kuò)展特征信息，如女兒衣服、褲子、鞋子的顏色和款式，頭發(fā)的顏色以及形態(tài)，帽子的顏色、形狀、款式，身體、手臂、腿部的輪廓等，在媽媽和女兒通過機(jī)器人視頻通話的過程中，如果女兒時站時坐時走，在這過程中，就有可能導(dǎo)致機(jī)器人不能定位并捕捉到女兒的臉部特征信息，機(jī)器人便可通過擴(kuò)展部位的擴(kuò)展特征信息定位到目標(biāo)特征信息并實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)對象的捕捉。例如，攝像單元捕捉到女兒后，在采集身體部位的的特征時，在獲取部分幀或者連續(xù)幀圖片中身體部位的身穿衣服的顏色，再按照R:G:B＝3：6：1的比值將部分幀或者連續(xù)幀圖片去色，處理為黑白圖片，提取出身體輪廓的輪廓特征，在后續(xù)捕捉目標(biāo)對象的過程中以此為擴(kuò)展特征信息確定目標(biāo)對象。

進(jìn)一步的，依據(jù)所述擴(kuò)展特征信息定位所述目標(biāo)對象的擴(kuò)增部位之后，啟動行走裝置環(huán)繞該擴(kuò)增部位繼續(xù)搜尋所述目標(biāo)特征信息，直到定位到該目標(biāo)特征信息之后方才實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象捕捉。

在機(jī)器人不能捕捉到目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息時，機(jī)器人首先是通過攝像單元捕捉到的特征信息和之前采集的擴(kuò)展特征信息進(jìn)行對比并定位現(xiàn)在攝像單元捕捉到的擴(kuò)展部位，機(jī)器人啟動行走裝置移動圍繞擴(kuò)增部位繼續(xù)搜尋目標(biāo)特征信息，直到攝像單元捕捉并定位到目標(biāo)特征信息之后，才繼續(xù)進(jìn)行視頻通話中對目標(biāo)兌現(xiàn)過的捕捉。

具體的，在媽媽和女兒通過機(jī)器人視頻通話的過程中，如上述在女兒坐著時，機(jī)器人能捕捉到女兒的臉部特征信息，女兒站起來之后，機(jī)器人只能捕捉到女兒的身體部分，女兒身上穿的是一件粉色連衣裙，款式為圓領(lǐng)、無袖的蓬蓬裙，此時機(jī)器人可通過之前采集的擴(kuò)展特征信息即女兒身體的輪廓、裙子的顏色、款式確定此時捕捉的部位，且通過捕捉部位確定機(jī)器人攝像單元轉(zhuǎn)動的方位，即機(jī)器人通過攝像單元捕捉的裙子的領(lǐng)子、肩部形式以及女兒軀體的特征信息，確定此時捕捉到女兒的身體部位為前胸，且通過上抬攝像單元便可捕捉到女兒的臉部特征信息；如女兒站起來并轉(zhuǎn)過身體，使自己的后背對著機(jī)器人的攝像單元，機(jī)器人的攝像單元捕捉到的是女兒軀干擴(kuò)展部位的裙子顏色和款式、后背輪廓的擴(kuò)展特征信息，那么機(jī)器人則需要啟動行走裝置環(huán)繞軀干移動并通過轉(zhuǎn)變攝像單元的角度搜尋目標(biāo)特征信息，一直到攝像單元搜尋到目標(biāo)特征信息，機(jī)器人調(diào)整與女兒的距離，并定位目標(biāo)特征信息之后，才繼續(xù)對目標(biāo)對象進(jìn)行捕捉，又如機(jī)器人捕捉到女兒的目標(biāo)特征信息，且與女兒的距離保持在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)過程中，機(jī)器人攝像單元出現(xiàn)視頻圖像輪廓不清晰時，機(jī)器人暫不啟動行走裝置，待視頻圖像輪廓清晰后，通過對視頻流中的圖像識別后，識別的擴(kuò)展特征信息來自女兒的身體背部的擴(kuò)增部位，啟動行走裝置環(huán)繞該特征部位捕捉女兒的臉部特征信息。

優(yōu)選的，所述擴(kuò)展特征信息采集自所述視頻流中與所述目標(biāo)特征信息相對應(yīng)的圖像部分共同運(yùn)動的動景圖像。

機(jī)器人捕捉到目標(biāo)對象后，目標(biāo)對象在視頻流中相對于其他景象屬于動態(tài)的圖像，在采集擴(kuò)展信息時，采集視頻流中與目標(biāo)特征信息共同運(yùn)動的目標(biāo)對象上的擴(kuò)展特征，例如機(jī)器人攝像單元捕捉到目標(biāo)對象后，其中臉部特征信息作為目標(biāo)特征信息，將部分幀或者連續(xù)幀圖片中的隨著臉部的線條輪廓的變化其他線條輪廓發(fā)生變化且可與臉部輪廓被包圍在一個封閉輪廓中的部位作為擴(kuò)增部位，確定擴(kuò)增部位后采集擴(kuò)增部位的輪廓、各輪廓的相對位置及輪廓包覆的色彩。

具體的，如上述機(jī)器人捕捉到女兒后，在視頻流中女兒相對于家里的靜態(tài)物品屬于動態(tài)的對象，女兒的軀干、衣服、頭發(fā)等都是跟隨女兒運(yùn)動而共同運(yùn)動，根據(jù)視頻流中女兒的臉部特征信息確定了女兒這一對象時，采集視頻流中部分幀或者連續(xù)幀圖片隨著女兒臉部輪廓的變化的其他線條輪廓發(fā)生變化的部位的輪廓、各輪廓的相對位置及輪廓包覆的色彩，且其他線條輪廓可與臉部輪廓被包圍與一個封閉的輪廓中的部位，并根據(jù)其他線條輪廓與臉部輪廓的位置確定其他輪廓屬于身體的某一部分，同時根據(jù)部分幀或者連續(xù)幀圖片中臉部的輪廓相對其他物品位置的是否變化及其他部位的位置跟隨臉部位置相對其他物品位置是否變化確定女兒是否處于運(yùn)動狀態(tài)，若都為是，則為運(yùn)動，否則女兒不處于運(yùn)動狀態(tài)。如在女兒走路過程中，讀取攝像單元視頻流中部分幀或者連續(xù)幀圖片中臉部的輪廓特征相對其他物品位置發(fā)生變化，且對比臉部特征位置的變化有其他輪廓跟隨臉部的輪廓位置變化相對其他物品位置發(fā)生變化，確定女兒為運(yùn)動狀態(tài)，且其他部位輪廓可與臉部輪廓被包裹在一個封閉輪廓中，根據(jù)其他部位相對臉部的輪廓的位置確定為腿部，則腿部確定為擴(kuò)增部位，并采集部分幀或者連續(xù)幀圖片中擴(kuò)增部位的擴(kuò)展特征信息。

進(jìn)一步的，所述目標(biāo)物信息與目標(biāo)特征信息之間以映射關(guān)系存儲于數(shù)據(jù)庫中，通過查詢該數(shù)據(jù)庫而實(shí)現(xiàn)依據(jù)目標(biāo)物信息確定目標(biāo)特征信息。

目標(biāo)物信息和目標(biāo)特征信息等都是以一一對應(yīng)的關(guān)系映射存儲于數(shù)據(jù)庫中，在確定了目標(biāo)物信息之后，就可通過目標(biāo)物信息查詢到目標(biāo)特征信息，且數(shù)據(jù)庫可以是本地數(shù)據(jù)庫，也可以是和機(jī)器人相連接的云端數(shù)據(jù)庫。如果是本地數(shù)據(jù)庫，則獲取到目標(biāo)物信息后，可在本地直接確定目標(biāo)特征信息，如果是云端的數(shù)據(jù)庫，則機(jī)器人將目標(biāo)物信息發(fā)送到云端，云端確定與目標(biāo)物信息對應(yīng)的目標(biāo)特征信息之后，將目標(biāo)特征信息返回給機(jī)器人。

具體的，如小紅為目標(biāo)物，在存儲的時，將媽媽對小紅的常見稱呼女兒(包括其他家庭成員對小紅稱呼)、小紅臉部特征信息對應(yīng)存儲，同時還包括采集的擴(kuò)展特征信息，如表1，表1為目標(biāo)物信息與目標(biāo)特征信息在數(shù)據(jù)庫中的存儲關(guān)系。

進(jìn)一步的，當(dāng)捕捉到所述目標(biāo)對象后，控制行走裝置使本機(jī)與目標(biāo)對象之間保持預(yù)設(shè)距離范圍的步驟中，伴隨所述行走裝置的運(yùn)行，獲取本機(jī)距離傳感器偵測的與目標(biāo)對象之間的距離數(shù)據(jù)，當(dāng)該距離數(shù)據(jù)超過所述預(yù)定距離范圍時，控制行走裝置開始先走而執(zhí)行移動，否則控制行走裝置停止行走而暫停移動。

在捕捉到目標(biāo)對象后，機(jī)器人在維持自身與目標(biāo)對象的距離過程中，其距離傳感器一直處于測量狀態(tài)，測量機(jī)器人自身與目標(biāo)對象之間的距離，在目標(biāo)對象運(yùn)動的過程中，當(dāng)機(jī)器人與目標(biāo)對象之間的距離超過預(yù)設(shè)的范圍時，機(jī)器人自動控制行走裝置開始行走而移動，如果通過距離傳感器測出機(jī)器人與目標(biāo)對象的距離在預(yù)設(shè)的范圍內(nèi)，機(jī)器人自動控制行走裝置停止行走裝置使機(jī)器人暫停移動。

具體的，如上述機(jī)器人在捕捉到小紅后，在機(jī)器人的行走裝置維持自身與小紅的距離過程中，其距離傳感器一直處于測量狀態(tài)，測量機(jī)器人自身與目標(biāo)對象之間的距離，在小紅運(yùn)動的過程中，當(dāng)機(jī)器人與小紅之間的距離超過預(yù)設(shè)的范圍時，機(jī)器人自動控制行走裝置開始行走而移動，如果通過距離傳感器測出機(jī)器人與小紅的距離在預(yù)設(shè)的范圍內(nèi)，機(jī)器人自動控制行走裝置停止行走裝置使機(jī)器人暫停移動，在距離范圍超過預(yù)設(shè)范圍時，則機(jī)器人自動控制行走裝置開始行走而移動，使得機(jī)器人更為智能化。

所述目標(biāo)物信息為目標(biāo)對象的名稱或者指示符。

在步驟S200接收到來之呼叫方的指令后，解析出指令中攜帶的目標(biāo)物信息，目標(biāo)物信息即為目標(biāo)對象的名稱或者指示符，如人物的名字、電腦等。

具體的，如上述媽媽作為呼叫方在其終端發(fā)出的尋的指令為“尋找電腦”，其中“尋找電腦”字符信息，步驟S200解析出“尋找電腦”中的電腦，并將其作為目標(biāo)對象的指示符，如電腦即為指示符，即目標(biāo)物信息；如女兒的名字為小紅，媽媽發(fā)出的尋的指令為“尋找小紅”，其中“尋找小紅”字符信息，步驟S200解析出“尋找小紅”中的小紅，并將其作為目標(biāo)對象的指示符，即目標(biāo)物信息小紅即為女兒目標(biāo)對象的名稱，即目標(biāo)物信息；另外，指示符也可以是呼叫方終端存儲的與目標(biāo)對象的信息，在呼叫方終端觸發(fā)目標(biāo)對象的信息，呼叫方終端將該目標(biāo)對象的信息生成和目標(biāo)對象相對應(yīng)的指示符，并向機(jī)器人發(fā)出該目標(biāo)對象的指示符，如媽媽作為呼叫方在自己的終端上存儲有和女兒小紅相關(guān)的信息，如名字小紅、代表小紅的圖像，媽媽在終端上觸發(fā)了女兒小紅的名字或者代表小紅的圖像，則呼叫方終端生成尋找小紅的指示符，并將該指示符發(fā)向機(jī)器人。

優(yōu)選的，所述目標(biāo)特征信息為所述目標(biāo)對象的臉部特征信息。

目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息是提前錄入的，臉部特征變化最能表現(xiàn)一個人心情或者表達(dá)此時的狀態(tài)，在錄入時，優(yōu)選臉部特征作為目標(biāo)特征信息，便于在后續(xù)視頻通話過程中，父母或在外家庭成員在視頻通話過程中，或者拍攝的視頻和/或照片中，可以首先通過臉部的表情觀察家中兒童和/或其他家庭成員的喜怒哀樂。

在其中一個實(shí)施例中，還包括如下步驟：監(jiān)測到所述目標(biāo)對象的擴(kuò)展特征信息發(fā)生變化后，重新采集所述擴(kuò)展部位的所述擴(kuò)展特征信息。

機(jī)器人可以對目標(biāo)對象的擴(kuò)展特征信息保存至下一次擴(kuò)展特征信息發(fā)生變化后，機(jī)器人監(jiān)測到存儲的目標(biāo)對象的擴(kuò)展特征信息發(fā)生變后則重新采集新的擴(kuò)展特征信息，以便于在目標(biāo)對象擴(kuò)展特征信息變化后，需要捕捉目標(biāo)對象，能快速的定位到目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息并捕捉目標(biāo)對象。

具體的，如上述小紅穿的是粉色連衣裙，數(shù)據(jù)庫存儲的擴(kuò)展特征信息同樣是粉色連衣裙的信息，在小紅換成一條白色連衣裙后，機(jī)器人通過捕捉目標(biāo)特征信息確定穿白色連衣裙的對象為小紅后，并發(fā)現(xiàn)其服裝擴(kuò)展特征信息發(fā)生變化后，則重新采集小紅身體與白色連衣裙的擴(kuò)展特征信息。

優(yōu)選的，所述距離傳感器為超聲波傳感器、紅外線傳感器或者包含所述攝像單元在內(nèi)的雙目測距攝像裝置。

在步驟S400中涉及到的距離傳感器為超聲波傳感器、紅外線傳感器或者包含所述攝像單元在內(nèi)的雙目測距攝像裝置，雙目測距攝像裝置使用方便，可初步確定機(jī)器人與目標(biāo)對象的距離，超聲波對遠(yuǎn)距離測距的誤差小，效果好，紅外傳感器對近距離的測距誤差小，效果好，本發(fā)明通過相互結(jié)合，使得機(jī)器人在遠(yuǎn)近距離上的測距誤差達(dá)到優(yōu)化。

優(yōu)選的，所述擴(kuò)展特征信息包括一個或任意多個以下特征：軀干部位特征、服裝部位特征、臉部輪廓特征、毛發(fā)輪廓特征信息或音頻特征信息。

在步驟S410中，所述擴(kuò)展特征信息包括一個或任意多個以下特征：軀干部位特征、服裝部位特征、臉部輪廓特征、毛發(fā)輪廓特征信息或音頻特征信息。

進(jìn)一步的，本機(jī)還包括音頻和/或紅外定位單元，在捕捉所述目標(biāo)對象過程中時，本機(jī)開啟音頻和/或紅外定位單元獲取所述目標(biāo)物位置，以確定行走裝置的起始走向。

在機(jī)器人中還包括音頻和/或紅外定位單元，在捕捉目標(biāo)對象過程中，通過開啟音頻和/或紅外定位單元獲取所述目標(biāo)物的位置，并以此來確定機(jī)器人行走裝置的開始時的行走方向。

具體的，如上述在確定了目標(biāo)對象為小紅后，小紅此時在機(jī)器人的正前方哈哈大笑，機(jī)器人通過音頻定位單元獲取到小紅的音頻，并定位到小紅的位置為機(jī)器人的正前方，此時機(jī)器人則直接啟動行走裝置使機(jī)器人往正前方移動；又如機(jī)器人通過紅外定位單元的紅外燈輻射感受周圍景物和環(huán)境反射回來的紅外光確定小紅所在的位置為機(jī)器人的右前方，則機(jī)器人啟動行走裝置并向右前方移動尋找小紅。

進(jìn)一步的，在捕捉所述目標(biāo)對象過程中，在遇到障礙物時，本機(jī)通過距離傳感器測量本機(jī)與所述障礙物的距離，控制行走裝置繞行和/或遠(yuǎn)離所述障礙物，在繞行和/或遠(yuǎn)離所述障礙物后繼續(xù)捕捉所述目標(biāo)對象。

機(jī)器人在尋找小紅的過程中，不可避免的會遇到障礙物，如家中凳子、墻體等，同樣可以通過距離傳感器測量機(jī)器人與圖中障礙物的距離，在尋找小紅的方位不變的情況下，控制行走裝置繞過和/或遠(yuǎn)離凳子、墻體，并繼續(xù)捕捉小紅。

進(jìn)一步的，所述本機(jī)還包括語音提醒單元，當(dāng)本機(jī)移動到與所述目標(biāo)對象的距離范圍內(nèi)時，啟動所述語音提醒單元，并發(fā)出語音提醒。

為了確保在呼叫方發(fā)起視頻通話時，目標(biāo)對象能夠及時的接收到父母發(fā)來的消息，在機(jī)器人捕捉到目標(biāo)對象并移動到與目標(biāo)對象預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)時，啟動機(jī)器人的語音提醒單元，并發(fā)出語音提醒。

具體的，如上述機(jī)器人尋找到了小紅，并移動到與小紅預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，則向小紅發(fā)出語音提醒，如：媽媽來電話了，媽媽來電話了，媽媽來電話了，快接電話，快接電話，快接電話。

在其中一個實(shí)施例中，如圖3，還包括如下步驟：

S500：所述呼叫方掛斷所述視頻通話后，所述機(jī)器人攝像單元持續(xù)采集所述目標(biāo)對象的視頻；

為了保證呼叫方可以更多的了解小孩及小孩在家中的狀態(tài)，在呼叫方掛斷電話后，機(jī)器人通過攝像單元持續(xù)的采集小孩的在家中的視頻。

具體的，如上述媽媽作為呼叫方掛斷了與女兒小紅的視頻通話，而機(jī)器人并沒有關(guān)閉攝像單元，而是在持續(xù)的采集小紅的在家中玩耍，學(xué)習(xí)等的視頻。

S600：所述機(jī)器人將所述視頻發(fā)送到與其連接的終端，且在向所述終端發(fā)送文字提醒和/或語音提醒。

在一段視頻采集完成后，機(jī)器人將采集的視頻發(fā)送到與其連接的家庭成員的終端和/或云端，并向終端發(fā)送文字提醒和/或語音提醒，且采集一段視頻后，再持續(xù)采集下一段視頻。

具體的，如上述機(jī)器人將小紅在家中玩耍的視頻后，將其發(fā)送到家庭成員的終端和/或云端，如手機(jī)、電腦、ipad等和/或與其相連接的云端中，在視頻發(fā)送成功后向家庭成員的終端發(fā)送文字提醒和/或語音提醒，如：有小紅玩耍的視頻了；如果機(jī)器人沒有和云端連接則僅發(fā)送到終端，有則發(fā)送到云端和終端，或者終端在全都屬于關(guān)閉狀態(tài)時，則僅發(fā)送云端，且在開啟任一終端時，發(fā)送提醒消息。

優(yōu)選的，所述機(jī)器人在采集所述目標(biāo)對象時，根據(jù)所述目標(biāo)對象臉部特征和/或音頻特征的變化和/或所述目標(biāo)對象發(fā)出的交互指令，所述本機(jī)啟動語音交互單元和/或向與所述本機(jī)連接的移動終端發(fā)起視頻通話。

機(jī)器人通過攝像單元在采集目標(biāo)對象的過程中，根據(jù)目標(biāo)對象的臉部特征變化，如小孩在哭，則機(jī)器人啟動本機(jī)的人機(jī)交互單元，逗小孩開心；根據(jù)目標(biāo)對象的音頻特征的變化，如小孩在發(fā)脾氣，機(jī)器人通過音頻特征確定小孩屬于發(fā)脾氣的狀態(tài)，則機(jī)器人啟動本機(jī)的人機(jī)交互單元，寬慰小孩；機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)對象發(fā)出的交互指令，如小孩向機(jī)器提出花朵用英語怎么說，則機(jī)器人根據(jù)小孩提出的問題回答，花朵的英語為flower；再如目標(biāo)對象小孩向機(jī)器人發(fā)出給爸爸打電話，則機(jī)器人向爸爸的手機(jī)終端發(fā)出視頻通話請求。

具體的，如上述機(jī)器人在采集小紅的視頻過程中，通過小紅臉部特征的變化和音頻特征的變化，確定小紅現(xiàn)在正在哭，機(jī)器人則啟動人機(jī)交互單元給小紅講故事或者講笑話等，逗小紅開心；又如小紅給機(jī)器人發(fā)出我想聽歌的指令，機(jī)器人則向小紅唱歌；又如小紅跟機(jī)器人說我想學(xué)習(xí)唐詩，則機(jī)器人根據(jù)小紅平時的提問情況確定小紅的智力發(fā)展階段，給小紅念適合小紅智力階段學(xué)習(xí)的唐詩，并解析。

進(jìn)一步的，在采集所述目標(biāo)對象視頻過程中，所述攝像單元還包括拍照功能，以根據(jù)所述目標(biāo)對象的臉部特征和/或音頻特征的變化和/或所述目標(biāo)對象發(fā)出的交互指令對所述目標(biāo)對象進(jìn)行拍照。

機(jī)器人的攝像單元還包括拍照的功能，在機(jī)器人采集目標(biāo)對象視頻過程中，在目標(biāo)對象的臉部特征發(fā)生變化，如目標(biāo)對象笑得很開心的時候，則攝像單元抓拍下此時目標(biāo)對象的狀態(tài)；又如在目標(biāo)對象一直在一個人默默的自言自語，則攝像單元同樣抓拍下此時目標(biāo)對象的狀態(tài)；又如目標(biāo)對象給機(jī)器人說拍一張我和狗狗的合照，機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)對象的指令啟動攝像單元的拍照功能，拍下目標(biāo)對象和狗狗的合照。

在其中一個實(shí)施例中，所述目標(biāo)對象發(fā)出交互指令后，還包括如下步驟：

S700：接收所述目標(biāo)對象的交互指令；

在家中的家庭成員的目標(biāo)特征信息都可以存儲在機(jī)器人本地的數(shù)據(jù)庫中和/或和機(jī)器人連接的云端數(shù)據(jù)庫，因此存儲在數(shù)據(jù)庫的成員都可以向機(jī)器人發(fā)送交互指令，機(jī)器人首先是接收當(dāng)前的目標(biāo)對象發(fā)出的交互指令。

具體的，如小紅家庭成員包括爺爺、奶奶、爸爸、媽媽和小紅自己，并且數(shù)據(jù)庫中存儲了所有家庭成員的目標(biāo)特征信息，即臉部特征信息，當(dāng)前家中的人物包括爺爺、奶奶和小紅三個人，如果當(dāng)前小紅識別的目標(biāo)對象為小紅，在多個人同時向機(jī)器人發(fā)送交互指令時，則只接受小紅發(fā)送的交互指令。

S800：解析所述交互指令中包含的交互信息，提取與本機(jī)功能單元相對應(yīng)的指示符；

在機(jī)器人獲取到目標(biāo)對象的交互指令后，需要對交互指令中包含的信息進(jìn)行解析，解析出交互指令中和本機(jī)功能單元相對應(yīng)的指示符，以便于開啟本機(jī)的功能單元。

具體的，如上述機(jī)器人接收了小紅發(fā)送交互指令，交互指令為“給我講小鴨子的故事”，機(jī)器人解析出指令中“小鴨子的故事”以及“講”，將“小鴨子的故事”轉(zhuǎn)變?yōu)樵跀?shù)據(jù)庫或者網(wǎng)絡(luò)中搜索“小鴨子的故事”，并將其提取出來，將“講”轉(zhuǎn)變啟動語音單元的指示符。

S900：啟動與所述指示符相對應(yīng)的功能單元。

在人機(jī)交互中，目標(biāo)對象發(fā)出的交互指令中包含有能實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象目的的功能性指示，根據(jù)步驟S800解析出的指示符，啟動實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象目的的功能性單元，并執(zhí)行目標(biāo)對象發(fā)出的指令。

具體的，如上述小紅發(fā)出的交互指令“給我講小鴨子的故事”，經(jīng)過步驟S800的解析后，通過數(shù)據(jù)庫和/或網(wǎng)絡(luò)搜索“小鴨子的故事”并將其提取出來，啟動機(jī)器人的語音功能，給小紅講“小鴨子的故事”，其中數(shù)據(jù)庫可以是本地數(shù)據(jù)庫也可以是云端數(shù)據(jù)庫，在搜索的時候可以數(shù)據(jù)庫和網(wǎng)絡(luò)同時搜索，或者在沒有網(wǎng)絡(luò)連接的時候只搜索本地數(shù)據(jù)庫。

進(jìn)一步的，所述交互指令為所述目標(biāo)物發(fā)出語音指令和/或所述目標(biāo)物在本機(jī)上點(diǎn)擊的與所述功能單元對應(yīng)的按鍵。

機(jī)器人有接收語音的傳感器，同時在機(jī)器人上設(shè)置有人機(jī)交互的實(shí)體功能按鍵，如果機(jī)器人設(shè)有觸摸屏，則功能按揭也可以是虛擬的觸摸鍵。

如圖5，本發(fā)明還提供了一種機(jī)器人視頻通話控制裝置，包括以下模塊：

S10：視頻模塊，用于建立與呼叫方的視頻通話，向呼叫方傳輸本機(jī)攝像單元獲取的視頻流；

機(jī)器人存儲的信息中記錄了機(jī)器人與家庭成員關(guān)聯(lián)關(guān)系，并與家庭成員之間的直接通信終端建立了連接方式，呼叫方即為家庭成員，例如家庭成員的各移動終端如手機(jī)、電腦、ipad等都存儲有與機(jī)器人連接的應(yīng)用程序，其中，應(yīng)用程序可以是與機(jī)器人直接相關(guān)的控制機(jī)器人的App，也可以是控制機(jī)器人的網(wǎng)頁鏈接，為了做到實(shí)時監(jiān)護(hù)看管小孩的作用，家庭成員通過提前設(shè)置并開啟機(jī)器人的視頻通信傳輸?shù)墓δ?，視頻模塊S10直接建立與家庭成員通信終端之間的視頻通話，或者在接到家庭成員的傳輸指令時，視頻模塊S10建立與家庭成員之間的視頻通話，并實(shí)時傳輸視頻圖像到家庭成員的終端，或者是在接收到在外一位家庭成員通過控制機(jī)器人的App應(yīng)用程序或者進(jìn)入控制機(jī)器的網(wǎng)頁應(yīng)用程序的呼叫，并發(fā)出了視頻通話請求，視頻模塊S10則直接接受家庭成員的視頻通話請求，并向發(fā)起視頻通話的家庭成員即呼叫方傳輸本機(jī)獲取的視頻流，其中機(jī)器人傳輸過去的視頻流也是在呼叫方的安裝有控制機(jī)器人的App移動終端上顯示，或者是在呼叫方移動終端打開的網(wǎng)頁應(yīng)用程序上顯示，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時的視頻通話。

S20：分析模塊，用于接收所述呼叫方發(fā)起的尋的指令，解析所述尋的指令所包含的目標(biāo)物信息，依據(jù)目標(biāo)物信息確定相應(yīng)的目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息；

視頻模塊S10建立了與呼叫方的視頻通話，機(jī)器人接受并向呼叫方發(fā)回了視頻流，呼叫方可通過視頻直接觀察到家里的情況，如果呼叫方在視頻中不能看到自己想要看到目標(biāo)對象時，呼叫方可在自己這邊的移動終端上發(fā)出尋的指令，尋的指令中包含有目標(biāo)物的相關(guān)信息，且這些信息是存儲在機(jī)器人中的，或者和機(jī)器人相連接的云端中，機(jī)器人分析模塊S20接收尋的指令后，在本機(jī)中解析尋的指令中包含的目標(biāo)物信息，再根據(jù)目標(biāo)物信息確定與目標(biāo)物對應(yīng)的目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息，機(jī)器人在后續(xù)過程中，將以此為依據(jù)尋找并確定目標(biāo)對象。

具體的，例如媽媽在移動終端向機(jī)器人發(fā)起了“尋找女兒”的尋的指令，機(jī)器人分析模塊S20接收“尋找女兒”的尋的指令并在本機(jī)中解析尋的指令中的信息，即解析并提取出“女兒”這一信息，將“女兒”這一信息發(fā)送到存儲“女兒”這一目標(biāo)信息及對應(yīng)特征信息的數(shù)據(jù)庫，并在通過存儲女兒這一目標(biāo)信息確定女兒的特征信息為女兒的臉部特征，即整個臉部和五官的輪廓與位置，機(jī)器人在后續(xù)過程中，將以此為依據(jù)尋找并確定女兒。

本步驟的另一實(shí)施方式即為機(jī)器人分析模塊S20接收到尋的指令后，將尋的指令發(fā)送給云端，云端解析出尋的指令中包含的目標(biāo)物信息，并將目標(biāo)物信息發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)物信息確定與目標(biāo)物對應(yīng)的目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息，機(jī)器人在后續(xù)過程中，將以此為依據(jù)尋找并確定目標(biāo)對象。

具體的，例如上述媽媽在移動終端向機(jī)器人發(fā)起了“尋找女兒”的尋的指令，機(jī)器人分析模塊S20接收“尋找女兒”的尋的指令后，將“尋找女兒”的尋的指令發(fā)送給云端，云端解析尋的指令中的信息，即解析并提取出“女兒”這一信息，并將該信息發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人接收已解析的信息，將“女兒”這一信息發(fā)送到存儲“女兒”這一目標(biāo)信息及對應(yīng)特征信息的數(shù)據(jù)庫，其中具體的目標(biāo)特征信息與目標(biāo)物信息之間的存儲關(guān)系于后文詳述，并在通過存儲女兒這一目標(biāo)信息確定女兒的特征信息，機(jī)器人在后續(xù)過程中，將以此為依據(jù)尋找并確定女兒。

本步驟的另一實(shí)施方式即為機(jī)器人分析模塊S20接收到尋的指令后，將尋的指令發(fā)送給云端，云端解析出尋的指令中包含的目標(biāo)物信息，云端將所述目標(biāo)物信息發(fā)送到存儲目標(biāo)物信息及目標(biāo)物特征信息的云端數(shù)據(jù)庫中，并在云端根據(jù)目標(biāo)物信息確定與目標(biāo)物對應(yīng)的目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息，云端在將目標(biāo)特征信息發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人在后續(xù)過程中，將以此為依據(jù)尋找并確定目標(biāo)對象。

具體的，例如上述媽媽在移動終端向機(jī)器人發(fā)起了“尋找女兒”的尋的指令，機(jī)器人分析模塊S20接收“尋找女兒”的尋的指令后，將“尋找女兒”的尋的指令發(fā)送給云端，云端解析尋的指令中的信息，即解析并提取出“女兒”這一信息，通過該信息確定女兒的特征信息，并將該特征信息發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人接收直接接收女兒的特征信息，并以此為依據(jù)尋找并確定女兒。

S30：捕捉模塊，用于在未捕捉到所述目標(biāo)對象時，啟動行走裝置執(zhí)行本機(jī)移動，在移動過程中對攝像單元的視頻流進(jìn)行圖像識別，確定包含所述目標(biāo)特征信息的圖像，以捕捉目標(biāo)對象；

分析模塊S20確定了目標(biāo)對象及目標(biāo)對象的特征信息之后，如果在已獲取的視頻流中通過圖像識別確定沒有帶有目標(biāo)特征信息的圖像，機(jī)器人則啟動自身的行走裝置，使機(jī)器人移動，在移動過程中，機(jī)器人通過攝像單元的獲取的視頻流，并通過圖像識別技術(shù)，識別視頻中的圖像，確定視頻中是否包含有目標(biāo)特征信息的圖像，并以此來捕捉目標(biāo)對象，其中，未捕捉到對象包括以下幾種情形：1、機(jī)器人對視頻流中的圖像中未識別到與目標(biāo)對象對應(yīng)的目標(biāo)特征信息及擴(kuò)展特征信息，同時機(jī)器人通過音頻、紅外定位到目標(biāo)對象后，通過測量與目標(biāo)對象的距離大于預(yù)設(shè)的機(jī)器人與目標(biāo)對象的預(yù)設(shè)的距離范圍，啟動行走裝置；2、機(jī)器人對視頻流中的圖像中未識別到與目標(biāo)對象對應(yīng)的目標(biāo)特征信息及擴(kuò)展特征信息，同時機(jī)器人通過音頻、紅外定位到目標(biāo)對象后，通過測量與目標(biāo)對象的距離小于預(yù)設(shè)的機(jī)器人與目標(biāo)對象的預(yù)設(shè)的距離范圍，機(jī)器人啟動行走裝置；3、機(jī)器人捕捉到目標(biāo)對象的目標(biāo)特征，且與目標(biāo)對象的距離保持在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)過程中，機(jī)器人攝像單元出現(xiàn)視頻圖像輪廓不清晰時，機(jī)器人暫不啟動行走裝置，待視頻圖像輪廓清晰后，如果對視頻流中的圖像中未識別到與目標(biāo)對象對應(yīng)的目標(biāo)特征信息及擴(kuò)展特征信息，同時機(jī)器人通過音頻、紅外定位到目標(biāo)對象后，啟動行走裝置；4、機(jī)器人捕捉到目標(biāo)對象的目標(biāo)特征，且與目標(biāo)對象的距離保持在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)過程中，如目標(biāo)對象突然遠(yuǎn)離導(dǎo)致機(jī)器人不能識別目標(biāo)對象的目標(biāo)特征時，啟動行走裝置，如果目標(biāo)對象遠(yuǎn)離后且在機(jī)器人定位到目標(biāo)對象的位置之前，機(jī)器人通過測距發(fā)現(xiàn)目標(biāo)對象逐漸靠近，則不啟動行走裝置。機(jī)器人行走裝置接收來自攝像單元的信號，并將其轉(zhuǎn)化成控制行走裝置并與其電連接的控制器的電信號，控制器將所述電信號轉(zhuǎn)移動到啟動行走裝置的驅(qū)動裝置上，驅(qū)動裝置啟動行走裝置實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動，其中驅(qū)動裝置可以是電機(jī)，行走裝置可以是輪、履帶或者輪履復(fù)合式等；圖像識別是首先在機(jī)器人中存儲一張圖片，并將其作為一個模型，機(jī)器人處理器對此模型的首先進(jìn)行預(yù)處理，并提取出其中帶有線條的輪廓、線條與線條之間的角度、線條與線條的相對位置、輪廓中所包覆的色彩等，在捕捉到一視頻圖像后，為了確定當(dāng)前圖像中是否需要捕捉的目標(biāo)對象，機(jī)器人處理器依次對圖像中的每一幀圖片進(jìn)行進(jìn)行預(yù)處理，并提取出其中帶有線條的輪廓、線條與線條之間的角度、線條與線條的相對位置、輪廓中所包覆的色彩等與數(shù)據(jù)庫中的圖片模型進(jìn)行對比擬合，在其擬合度達(dá)到設(shè)定值時則認(rèn)為視頻圖像中存在捕捉的目標(biāo)對象。

具體的，如上述媽媽通過機(jī)器人查看女兒的情況，分析模塊S20確定了女兒的特征信息，機(jī)器人以此特征信息為依據(jù)在家中尋找女兒，機(jī)器人首先是在自己接收到尋的指令的位置處，通過各音頻和/或紅外定位女兒的位置，若女兒在預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，且機(jī)器人不能在當(dāng)前視頻流的部分幀或者連續(xù)幀圖像中捕捉到女兒的目標(biāo)特征，則啟動行走裝置，配合攝像單元捕捉女兒的目標(biāo)特征信息，若通過各音頻和/或紅外定位女兒的位置，若女兒不在預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，啟動行走裝置，并通過攝像單元的視頻流進(jìn)行圖像識別，以捕捉女兒的目標(biāo)特征如女兒臉部的輪廓特征。

S40：維持模塊，用于當(dāng)捕捉到所述目標(biāo)對象后，控制行走裝置使本機(jī)與目標(biāo)對象之間保持預(yù)設(shè)距離范圍。

機(jī)器人可預(yù)設(shè)機(jī)器人與目標(biāo)對象的距離范圍，在機(jī)器人步驟到目標(biāo)對象后，首先通過安裝在其上的測量裝置測量機(jī)器人與目標(biāo)對象的距離，若機(jī)器人與目標(biāo)對象的距離較遠(yuǎn)且不在預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，則機(jī)器人通過行走裝置移動到與目標(biāo)對象預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，且在目標(biāo)對象移動過程中，機(jī)器人通過維持模塊S40始終與目標(biāo)對象保持預(yù)設(shè)的距離范圍。

具體的，如上述媽媽尋找女兒，通過捕捉模塊S30機(jī)器人依據(jù)女兒的特征信息尋找到了女兒，則機(jī)器人通過自身的測量裝置測量機(jī)器人與女兒的距離，若機(jī)器人與女兒的距離較遠(yuǎn)且不在預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，則機(jī)器人通過行走裝置移動到與女兒預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，且在女兒行走的過程中，機(jī)器人通過維持模塊S40始終與目標(biāo)對象保持預(yù)設(shè)的距離范圍。

進(jìn)一步的，所述捕捉模塊S10還包括采集單元S31：用于在捕捉到所述目標(biāo)對象后，采集所述目標(biāo)對象的屬于其目標(biāo)特征信息之外的擴(kuò)展特征信息，在不能捕捉所述目標(biāo)特征信息時，依據(jù)所述擴(kuò)展特征信息定位所述目標(biāo)對象的擴(kuò)增部位實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象捕捉。

為了在后續(xù)的時間內(nèi)快速尋找和/或定位目標(biāo)對象的目標(biāo)特征，在機(jī)器人通過捕捉模塊S10捕捉到目標(biāo)對象后，通過采集單元S31采集目標(biāo)對象上除了目標(biāo)特征信息之外的擴(kuò)增部位的擴(kuò)展特征信息，在呼叫方通過機(jī)器人和目標(biāo)對象視頻通話的過程中，由于目標(biāo)對象自身的移動和/或機(jī)器人的移動，導(dǎo)致機(jī)器人的攝像單元不能捕捉到目標(biāo)的對象的目標(biāo)特征信息，機(jī)器人在當(dāng)前視頻流中的部分幀或者連續(xù)幀圖片中不能清晰的識別目標(biāo)特征對應(yīng)的帶有線條的輪廓、線條與線條之間的角度、線條與線條的相對位置、輪廓中所包覆的色彩等時，機(jī)器人可以通過目標(biāo)對象目標(biāo)特征信息以外的擴(kuò)增部位的擴(kuò)展特征信息快速尋找并聚焦到目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息。如上述機(jī)器捕捉到目標(biāo)對象后，由于目標(biāo)對象突然遠(yuǎn)離而不能識別目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息，為了進(jìn)一步快速的捕捉目標(biāo)對象，機(jī)器人在當(dāng)前視頻流中同時識別目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息和擴(kuò)展特征信息，若通過擴(kuò)展特征信息識別到了目標(biāo)對象的擴(kuò)增部位，則依據(jù)所述擴(kuò)增部位捕捉到了目標(biāo)對象，并再以此為依據(jù)定位目標(biāo)對象的目標(biāo)特征。

具體的，如上文所述機(jī)器人在捕捉模塊S10捕捉到女兒之后，通過采集單元S31采集女兒身上的除了臉部特征信息之外的其他擴(kuò)展特征信息，如女兒衣服、褲子、鞋子的顏色和款式，頭發(fā)的顏色以及形態(tài)，帽子的顏色、形狀、款式，身體、手臂、腿部的輪廓等，在媽媽和女兒通過機(jī)器人視頻通話的過程中，如果女兒時站時坐時走，在這過程中，就有可能導(dǎo)致機(jī)器人不能定位并捕捉到女兒的臉部特征信息，機(jī)器人便可通過擴(kuò)展部位的擴(kuò)展特征信息定位到目標(biāo)特征信息并實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)對象的捕捉。例如，攝像單元捕捉到女兒后，在采集身體部位的的特征時，在獲取部分幀或者連續(xù)幀圖片中身體部位的身穿衣服的顏色，再按照R:G:B＝3：6：1的比值將部分幀或者連續(xù)幀圖片去色，處理為黑白圖片，提取出身體輪廓的輪廓特征，在后續(xù)捕捉目標(biāo)對象的過程中以此為擴(kuò)展特征信息確定目標(biāo)對象。

進(jìn)一步的，所述采集單元S31還包括定位單元S311：用于依據(jù)所述擴(kuò)展特征信息定位所述目標(biāo)對象的擴(kuò)增部位之后，啟動行走裝置環(huán)繞該擴(kuò)增部位繼續(xù)搜尋所述目標(biāo)特征信息，直到定位到該目標(biāo)特征信息之后方才實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象捕捉。

在機(jī)器人不能捕捉到目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息時，機(jī)器人首先是通過捕捉模塊S30捕捉到的特征信息和之前采集單元S31采集的擴(kuò)展特征信息進(jìn)行對比并通過定位單元S311定位現(xiàn)在捕捉模塊S30捕捉到的擴(kuò)展部位，機(jī)器人啟動行走裝置移動圍繞擴(kuò)增部位繼續(xù)搜尋目標(biāo)特征信息，直到攝像單元捕捉并定位到目標(biāo)特征信息之后，才繼續(xù)進(jìn)行視頻通話中對目標(biāo)兌現(xiàn)過的捕捉。

具體的，在媽媽和女兒通過機(jī)器人視頻通話的過程中，如上述在女兒坐著時，機(jī)器人捕捉模塊S30能捕捉到女兒的臉部特征信息，女兒站起來之后，機(jī)器人捕捉模塊S30只能捕捉到女兒的身體部分，女兒身上穿的是一件粉色連衣裙，款式為圓領(lǐng)、無袖的蓬蓬裙，此時機(jī)器人可通過之前采集的擴(kuò)展特征信息即女兒身體的輪廓、裙子的顏色、款式確定此時捕捉的部位，且通過捕捉部位確定機(jī)器人攝像單元轉(zhuǎn)動的方位，即機(jī)器人通過攝像單元捕捉的裙子的領(lǐng)子、肩部形式以及女兒軀體的特征信息，確定此時捕捉到女兒的身體部位為前胸，且通過上抬攝像單元便可捕捉到女兒的臉部特征信息；如女兒站起來并轉(zhuǎn)過身體，使自己的后背對著機(jī)器人的攝像單元，機(jī)器人的攝像單元捕捉到的是女兒軀干擴(kuò)展部位的裙子顏色和款式、后背輪廓的擴(kuò)展特征信息，那么機(jī)器人則需要啟動行走裝置環(huán)繞軀干移動并通過轉(zhuǎn)變攝像單元的角度搜尋目標(biāo)特征信息，一直到攝像單元搜尋到目標(biāo)特征信息，機(jī)器人調(diào)整與女兒的距離，并由定位單元S311定位目標(biāo)特征信息之后，捕捉模塊S30才繼續(xù)對目標(biāo)對象進(jìn)行捕捉，又如機(jī)器人捕捉到女兒的目標(biāo)特征信息，且與女兒的距離保持在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)過程中，機(jī)器人攝像單元出現(xiàn)視頻圖像輪廓不清晰時，機(jī)器人暫不啟動行走裝置，待視頻圖像輪廓清晰后，通過對視頻流中的圖像識別后，識別的擴(kuò)展特征信息來自女兒的身體背部的擴(kuò)增部位，啟動行走裝置環(huán)繞該特征部位捕捉女兒的臉部特征信息。

優(yōu)選的，所述擴(kuò)展特征信息采集自所述視頻流中與所述目標(biāo)特征信息相對應(yīng)的圖像部分共同運(yùn)動的動景圖像。

機(jī)器人捕捉到目標(biāo)對象后，目標(biāo)對象在視頻流中相對于其他景象屬于動態(tài)的圖像，在采集擴(kuò)展信息時，采集視頻流中與目標(biāo)特征信息共同運(yùn)動的目標(biāo)對象上的擴(kuò)展特征，例如機(jī)器人攝像單元捕捉到目標(biāo)對象后，其中臉部特征信息作為目標(biāo)特征信息，將部分幀或者連續(xù)幀圖片中的隨著臉部的線條輪廓的變化其他線條輪廓發(fā)生變化且可與臉部輪廓被包圍在一個封閉輪廓中的部位作為擴(kuò)增部位，確定擴(kuò)增部位后采集擴(kuò)增部位的輪廓、各輪廓的相對位置及輪廓包覆的色彩。

具體的，如上述機(jī)器人捕捉到女兒后，在視頻流中女兒相對于家里的靜態(tài)物品屬于動態(tài)的對象，女兒的軀干、衣服、頭發(fā)等都是跟隨女兒運(yùn)動而共同運(yùn)動，根據(jù)視頻流中女兒的臉部特征信息確定了女兒這一對象時，采集視頻流中部分幀或者連續(xù)幀圖片隨著女兒臉部輪廓的變化的其他線條輪廓發(fā)生變化的部位的輪廓、各輪廓的相對位置及輪廓包覆的色彩，且其他線條輪廓可與臉部輪廓被包圍與一個封閉的輪廓中的部位，并根據(jù)其他線條輪廓與臉部輪廓的位置確定其他輪廓屬于身體的某一部分，同時根據(jù)部分幀或者連續(xù)幀圖片中臉部的輪廓相對其他物品位置的是否變化及其他部位的位置跟隨臉部位置相對其他物品位置是否變化確定女兒是否處于運(yùn)動狀態(tài)，若都為是，則為運(yùn)動，否則女兒不處于運(yùn)動狀態(tài)。如在女兒走路過程中，讀取攝像單元視頻流中部分幀或者連續(xù)幀圖片中臉部的輪廓特征相對其他物品位置發(fā)生變化，且對比臉部特征位置的變化有其他輪廓跟隨臉部的輪廓位置變化相對其他物品位置發(fā)生變化，確定女兒為運(yùn)動狀態(tài)，且其他部位輪廓可與臉部輪廓被包裹在一個封閉輪廓中，根據(jù)其他部位相對臉部的輪廓的位置確定為腿部，則腿部確定為擴(kuò)增部位，并采集部分幀或者連續(xù)幀圖片中擴(kuò)增部位的擴(kuò)展特征信息。

進(jìn)一步的，所述分析模塊S20還包括查詢單元S21,所述目標(biāo)物信息與目標(biāo)特征信息之間以映射關(guān)系存儲于數(shù)據(jù)庫中，用于查詢該數(shù)據(jù)庫而實(shí)現(xiàn)依據(jù)目標(biāo)物信息確定目標(biāo)特征信息。

目標(biāo)物信息和目標(biāo)特征信息等都是以一一對應(yīng)的關(guān)系映射存儲于數(shù)據(jù)庫中，在確定了目標(biāo)物信息之后，查詢單元S21就可通過目標(biāo)物信息查詢到目標(biāo)特征信息，且數(shù)據(jù)庫可以是本地數(shù)據(jù)庫，也可以是和機(jī)器人相連接的云端數(shù)據(jù)庫。如果是本地數(shù)據(jù)庫，則獲取到目標(biāo)物信息后，可在本地直接確定目標(biāo)特征信息，如果是云端的數(shù)據(jù)庫，則機(jī)器人將目標(biāo)物信息發(fā)送到云端，云端確定與目標(biāo)物信息對應(yīng)的目標(biāo)特征信息之后，將目標(biāo)特征信息返回給機(jī)器人。

具體的，如小紅為目標(biāo)物，在存儲的時候，將媽媽對小紅的常見稱呼女兒(包括其他家庭成員對其的常見稱呼)、小紅的臉部特征信息對應(yīng)存儲，同時還包括采集的擴(kuò)展特征信息，如表2。

表2為目標(biāo)物信息與目標(biāo)特征信息在數(shù)據(jù)庫中的存儲關(guān)系。

進(jìn)一步的，所述維持模塊S40還包括測量單元S41：用于當(dāng)捕捉到所述目標(biāo)對象后，控制行走裝置使本機(jī)與目標(biāo)對象之間保持預(yù)設(shè)距離范圍的步驟中，伴隨所述行走裝置的運(yùn)行，獲取本機(jī)距離傳感器偵測的與目標(biāo)對象之間的距離數(shù)據(jù)，當(dāng)該距離數(shù)據(jù)超過所述預(yù)定距離范圍時，控制行走裝置開始先走而執(zhí)行移動，否則控制行走裝置停止行走而暫停移動。

在捕捉到目標(biāo)對象后，機(jī)器人在維持自身與目標(biāo)對象的距離過程中，其測量單元S41的距離傳感器一直處于測量狀態(tài)，測量機(jī)器人自身與目標(biāo)對象之間的距離，在目標(biāo)對象運(yùn)動的過程中，當(dāng)機(jī)器人與目標(biāo)對象之間的距離超過預(yù)設(shè)的范圍時，機(jī)器人自動控制行走裝置開始行走而移動，如果通過距離傳感器測出機(jī)器人與目標(biāo)對象的距離在預(yù)設(shè)的范圍內(nèi)，機(jī)器人自動控制行走裝置停止行走裝置使機(jī)器人暫停移動。

具體的，如上述機(jī)器人在捕捉到小紅后，在機(jī)器人的行走裝置維持自身與小紅的距離過程中，測量單元S41距離傳感器一直處于測量狀態(tài)，測量機(jī)器人自身與目標(biāo)對象之間的距離，在小紅運(yùn)動的過程中，當(dāng)機(jī)器人與小紅之間的距離超過預(yù)設(shè)的范圍時，機(jī)器人自動控制行走裝置開始行走而移動，如果通過距離傳感器測出機(jī)器人與小紅的距離在預(yù)設(shè)的范圍內(nèi)，機(jī)器人自動控制行走裝置停止行走裝置使機(jī)器人暫停移動，在距離范圍超過預(yù)設(shè)范圍時，則機(jī)器人自動控制行走裝置開始行走而移動，使得機(jī)器人更為智能化。

進(jìn)一步的，所述目標(biāo)物信息為目標(biāo)對象的名稱或者指示符。

在分析模塊S20接收到來之呼叫方的指令后，解析出指令中攜帶的目標(biāo)物信息，目標(biāo)物信息即為目標(biāo)對象的名稱或者指示符，如人物的名字、電腦等。

具體的，具體的，如上述媽媽作為呼叫方在其終端發(fā)出的尋的指令為“尋找電腦”，其中“尋找電腦”字符信息，分析模塊S20解析出“尋找電腦”中的電腦，并將其作為目標(biāo)對象的指示符，如電腦即為指示符，即目標(biāo)物信息；如女兒的名字為小紅，媽媽發(fā)出的尋的指令為“尋找小紅”，其中“尋找小紅”字符信息，分析模塊S20解析出“尋找小紅”中的小紅，并將其作為目標(biāo)對象的指示符，即目標(biāo)物信息小紅即為女兒目標(biāo)對象的名稱，即目標(biāo)物信息；另外，指示符也可以是呼叫方終端存儲的與目標(biāo)對象的信息，在呼叫方終端觸發(fā)目標(biāo)對象的信息，呼叫方終端將該目標(biāo)對象的信息生成和目標(biāo)對象相對應(yīng)的指示符，并向機(jī)器人發(fā)出該目標(biāo)對象的指示符，如媽媽作為呼叫方在自己的終端上存儲有和女兒小紅相關(guān)的信息，如名字小紅、代表小紅的圖像，媽媽在終端上觸發(fā)了女兒小紅的名字或者代表小紅的圖像，則呼叫方終端生成尋找小紅的指示符，并將該指示符發(fā)向機(jī)器人。

優(yōu)選的，所述目標(biāo)特征信息為所述目標(biāo)對象的臉部特征信息。

目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息是提前錄入的，臉部特征變化最能表現(xiàn)一個人心情或者表達(dá)此時的狀態(tài)，在錄入時，優(yōu)選臉部特征作為目標(biāo)特征信息，便于在后續(xù)視頻通話過程中，父母或在外家庭成員在視頻通話過程中，或者拍攝的視頻和/或照片中，可以首先通過臉部的表情觀察家中兒童和/或其他家庭成員的喜怒哀樂。

在其中一個實(shí)施例中，所述采集單元S31還包括監(jiān)測單元S312：用于監(jiān)測到所述目標(biāo)對象的擴(kuò)展特征信息發(fā)生變化后，重新采集所述擴(kuò)展部位的所述擴(kuò)展特征信息。

機(jī)器人可以對目標(biāo)對象的擴(kuò)展特征信息保存至下一次擴(kuò)展特征信息發(fā)生變化后，機(jī)器人監(jiān)測單元S312監(jiān)測到存儲的目標(biāo)對象的擴(kuò)展特征信息發(fā)生變后則重新采集新的擴(kuò)展特征信息，以便于在目標(biāo)對象擴(kuò)展特征信息變化后，需要捕捉目標(biāo)對象，能快速的定位到目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息并捕捉目標(biāo)對象。

具體的，如上述小紅穿的是粉色連衣裙，數(shù)據(jù)庫存儲的擴(kuò)展特征信息同樣是粉色連衣裙的信息，在小紅換成一條白色連衣裙后，機(jī)器人通過捕捉目標(biāo)特征信息確定穿白色連衣裙的對象為小紅后，監(jiān)測單元S312發(fā)現(xiàn)其服裝擴(kuò)展特征信息發(fā)生變化后，則重新采集小紅身體與白色連衣裙的擴(kuò)展特征信息。

優(yōu)選的，所述距離傳感器為超聲波傳感器、紅外線傳感器或者包含所述攝像單元在內(nèi)的雙目測距攝像裝置。

在維持模塊S40中的距離傳感器為超聲波傳感器、紅外線傳感器或者包含所述攝像單元在內(nèi)的雙目測距攝像裝置，雙目測距攝像裝置使用方便，可初步確定機(jī)器人與目標(biāo)對象的距離，超聲波對遠(yuǎn)距離測距的誤差小，效果好，紅外傳感器對近距離的測距誤差小，效果好，本發(fā)明通過相互結(jié)合，使得機(jī)器人在遠(yuǎn)近距離上的測距誤差達(dá)到優(yōu)化。

優(yōu)選的，所述擴(kuò)展特征信息包括一個或任意多個以下特征：軀干部位特征、服裝部位特征、臉部輪廓特征、毛發(fā)輪廓特征信息或音頻特征信息。

采集單元S31采集的所述擴(kuò)展特征信息包括一個或任意多個以下特征：軀干部位特征、服裝部位特征、臉部輪廓特征、毛發(fā)輪廓特征信息或音頻特征信息。

進(jìn)一步的，所述捕捉模塊S30包括定位單元S311，用本機(jī)音頻和/或紅外定位單元，在捕捉所述目標(biāo)對象過程中時，本機(jī)開啟音頻和/或紅外定位單元獲取所述目標(biāo)物位置，以確定行走裝置的起始走向。

在機(jī)器人中還包括音頻和/或紅外定位單元，在捕捉目標(biāo)對象過程中，通過開啟音頻和/或紅外定位單元獲取所述目標(biāo)物的位置，并以此來確定機(jī)器人行走裝置的開始時的行走方向。

具體的，如上述在確定了目標(biāo)對象為小紅后，小紅此時在機(jī)器人的正前方哈哈大笑，機(jī)器人通過音頻定位單元獲取到小紅的音頻，并定位到小紅的位置為機(jī)器人的正前方，此時機(jī)器人則直接啟動行走裝置使機(jī)器人往正前方移動；又如機(jī)器人通過紅外定位單元的紅外燈輻射感受周圍景物和環(huán)境反射回來的紅外光確定小紅所在的位置為機(jī)器人的右前方，則機(jī)器人啟動行走裝置并向右前方移動尋找小紅。

進(jìn)一步的，所述測量單元S41，還用于在捕捉所述目標(biāo)對象過程中，在遇到障礙物時，本機(jī)通過距離傳感器測量本機(jī)與所述障礙物的距離，控制行走裝置繞行和/或遠(yuǎn)離所述障礙物，在繞行和/或遠(yuǎn)離所述障礙物后繼續(xù)捕捉所述目標(biāo)對象。

機(jī)器人在尋找小紅的過程中，不可避免的會遇到障礙物，如家中凳子、墻體等，同樣可以通過測量單元S41的距離傳感器測量機(jī)器人與圖中障礙物的距離，在尋找小紅的方位不變的情況下，控制行走裝置繞過和/或遠(yuǎn)離凳子、墻體，并繼續(xù)捕捉小紅。

進(jìn)一步的，所述維持模塊S40之后還包括語音模塊S50，如圖6，用于在本機(jī)移動到與所述目標(biāo)對象的距離范圍內(nèi)時，啟動所述語音提醒單元，并發(fā)出語音提醒。

為了確保在呼叫方發(fā)起視頻通話時，目標(biāo)對象能夠及時的接收到父母發(fā)來的消息，在機(jī)器人捕捉到目標(biāo)對象并移動到與目標(biāo)對象預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)時，啟動機(jī)器人的語音提醒單元，并發(fā)出語音提醒。

具體的，如上述機(jī)器人尋找到了小紅，并移動到與小紅預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，則向小紅發(fā)出語音提醒，如：媽媽來電話了，媽媽來電話了，媽媽來電話了，快接電話，快接電話，快接電話。

進(jìn)一步的，如圖7，所述視頻模塊S10還包括：

S11：拍攝單元，用于所述呼叫方掛斷所述視頻通話后，所述機(jī)器人攝像單元持續(xù)采集所述目標(biāo)對象的視頻；

為了保證呼叫方可以更多的了解小孩及小孩在家中的狀態(tài)，在呼叫方掛斷電話后，機(jī)器人通過拍攝像單元S11持續(xù)的采集小孩的在家中的視頻。

具體的，如上述媽媽作為呼叫方掛斷了與女兒小紅的視頻通話，而機(jī)器人并沒有關(guān)閉攝像單元，拍攝單元S11在持續(xù)的采集小紅的在家中玩耍，學(xué)習(xí)等的視頻。

S12：傳輸單元，所述機(jī)器人將所述視頻發(fā)送到與其連接的終端，且在向所述終端發(fā)送文字提醒和/或語音提醒。

拍攝單元S11一段視頻采集完成后，機(jī)器人將采集的視頻通過傳輸單元S12發(fā)送到與其連接的家庭成員的終端和/或云端，并通過傳輸單元S12向終端發(fā)送文字提醒和/或語音提醒，且采集一段視頻后，再持續(xù)采集下一段視頻。

具體的，如上述機(jī)器人拍攝單元S11將小紅在家中玩耍的視頻后，將其通過傳輸單元S12發(fā)送到家庭成員的終端和/或云端，如手機(jī)、電腦、ipad等和/或與其相連接的云端中，在視頻發(fā)送成功后通過傳輸單元S12向家庭成員的終端發(fā)送文字提醒和/或語音提醒，如：有小紅玩耍的視頻了；如果機(jī)器人沒有和云端連接則僅發(fā)送到終端，有則發(fā)送到云端和終端，或者終端在全都屬于關(guān)閉狀態(tài)時，則僅發(fā)送云端，且在開啟任一終端時，發(fā)送提醒消息。

優(yōu)選的，還包括啟動單元60，用于所述機(jī)器人在采集所述目標(biāo)對象時，根據(jù)所述目標(biāo)對象臉部特征和/或音頻特征的變化和/或所述目標(biāo)對象發(fā)出的交互指令，所述本機(jī)啟動語音交互單元和/或向與所述本機(jī)連接的移動終端發(fā)起視頻通話。

機(jī)器人通過攝像單元在采集目標(biāo)對象的過程中，根據(jù)目標(biāo)對象的臉部特征變化，如小孩在哭，則機(jī)器人啟動單元60啟動本機(jī)的人機(jī)交互單元，逗小孩開心；根據(jù)目標(biāo)對象的音頻特征的變化，如小孩在發(fā)脾氣，機(jī)器人通過音頻特征確定小孩屬于發(fā)脾氣的狀態(tài)，則機(jī)器人啟動單元60啟動本機(jī)的人機(jī)交互單元，寬慰小孩；機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)對象發(fā)出的交互指令，如小孩向機(jī)器提出花朵用英語怎么說，則機(jī)器人根據(jù)小孩提出的問題回答，花朵的英語為flower；再如目標(biāo)對象小孩向機(jī)器人發(fā)出給爸爸打電話，則機(jī)器人啟動單元50啟動視頻模塊S10，向爸爸的手機(jī)終端發(fā)出視頻通話請求。

具體的，如上述機(jī)器人在采集小紅的視頻過程中，通過小紅臉部特征的變化和音頻特征的變化，確定小紅現(xiàn)在正在哭，機(jī)器人啟動單元60啟動人機(jī)交互單元給小紅講故事或者講笑話等，逗小紅開心；又如小紅給機(jī)器人發(fā)出我想聽歌的指令，機(jī)器人啟動單元60啟動放歌曲功能向小紅唱歌；又如小紅跟機(jī)器人說我想學(xué)習(xí)唐詩，則機(jī)器人根據(jù)小紅平時的提問情況確定小紅的智力發(fā)展階段，給小紅念適合小紅智力階段學(xué)習(xí)的唐詩，并解析。

進(jìn)一步的，所述拍攝單元S11，還用于在采集所述目標(biāo)對象視頻過程中，所述攝像單元還包括拍照功能，以根據(jù)所述目標(biāo)對象的臉部特征和/或音頻特征的變化和/或所述目標(biāo)對象發(fā)出的交互指令對所述目標(biāo)對象進(jìn)行拍照。

機(jī)器人的拍攝單元S11還包括拍照的功能，在機(jī)器人采集目標(biāo)對象視頻過程中，在目標(biāo)對象的臉部特征發(fā)生變化，如目標(biāo)對象笑得很開心的時候，則攝像單元抓拍下此時目標(biāo)對象的狀態(tài)；又如在目標(biāo)對象一直在一個人默默的自言自語，則攝像單元同樣抓拍下此時目標(biāo)對象的狀態(tài)；又如目標(biāo)對象給機(jī)器人說拍一張我和狗狗的合照，機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)對象的指令啟動攝像單元的拍照功能，拍下目標(biāo)對象和狗狗的合照。

在其中一個實(shí)施例中，如圖8，所述傳輸單元S12之后還包括：

S13：接收單元，用于接收所述目標(biāo)對象的交互指令；

在家中的家庭成員的目標(biāo)特征信息都可以存儲在機(jī)器人本地的數(shù)據(jù)庫中和/或和機(jī)器人連接的云端數(shù)據(jù)庫，因此存儲在數(shù)據(jù)庫的成員都可以向機(jī)器人發(fā)送交互指令，機(jī)器人首先是接收當(dāng)前的目標(biāo)對象發(fā)出的交互指令。

具體的，如小紅家庭成員包括爺爺、奶奶、爸爸、媽媽和小紅自己，并且數(shù)據(jù)庫中存儲了所有家庭成員的目標(biāo)特征信息，即臉部特征信息，當(dāng)前家中的人物包括爺爺、奶奶和小紅三個人，如果當(dāng)前小紅識別的目標(biāo)對象為小紅，在多個人同時向機(jī)器人發(fā)送交互指令時，則只接受小紅發(fā)送的交互指令。

S14：分析單元，用于解析所述交互指令中包含的交互信息，提取與本機(jī)功能單元相對應(yīng)的指示符；

在機(jī)器人獲取到目標(biāo)對象的交互指令后，需要對交互指令中包含的信息進(jìn)行解析，解析出交互指令中和本機(jī)功能單元相對應(yīng)的指示符，以便于開啟本機(jī)的功能單元。

具體的，如上述機(jī)器人接收了小紅發(fā)送交互指令，交互指令為“給我講小鴨子的故事”，機(jī)器人解析出指令中“小鴨子的故事”以及“講”，將“小鴨子的故事”轉(zhuǎn)變?yōu)樵跀?shù)據(jù)庫或者網(wǎng)絡(luò)中搜索“小鴨子的故事”，并將其提取出來，將“講”轉(zhuǎn)變啟動語音單元的指示符。

S15：啟動單元，啟動與所述指示符相對應(yīng)的功能單元。

在人機(jī)交互中，目標(biāo)對象發(fā)出的交互指令中包含有能實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象目的的功能性指示，根據(jù)分析單元S14解析出的指示符，啟動實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象目的的功能性單元，并執(zhí)行目標(biāo)對象發(fā)出的指令。

具體的，如上述小紅發(fā)出的交互指令“給我講小鴨子的故事”，經(jīng)過分析單元S14的解析后，通過數(shù)據(jù)庫和/或網(wǎng)絡(luò)搜索“小鴨子的故事”并將其提取出來，啟動機(jī)器人的語音功能，給小紅講“小鴨子的故事”，其中數(shù)據(jù)庫可以是本地數(shù)據(jù)庫也可以是云端數(shù)據(jù)庫，在搜索的時候可以數(shù)據(jù)庫和網(wǎng)絡(luò)同時搜索，或者在沒有網(wǎng)絡(luò)連接的時候只搜索本地數(shù)據(jù)庫。

進(jìn)一步的，所述交互指令為所述目標(biāo)物發(fā)出語音指令和/或所述目標(biāo)物在本機(jī)上點(diǎn)擊的與所述功能單元對應(yīng)的按鍵。

機(jī)器人有接收語音的傳感器，同時在機(jī)器人上設(shè)置有人機(jī)交互的實(shí)體功能按鍵，如果機(jī)器人設(shè)有觸摸屏，則功能按揭也可以是虛擬的觸摸鍵。

本發(fā)明還提供了一種終端，包括處理器，該處理器用于運(yùn)行程序以執(zhí)行所述的機(jī)器人視頻通話控制方法的各個步驟，例如：機(jī)器人建立了與媽媽的各移動終端如手機(jī)、電腦、ipad等的連接應(yīng)用程序，且終端下載有與控制并與機(jī)器人連接App，并向媽媽的移動終端傳輸本機(jī)攝像單元獲取的家里情況的視頻流，由于媽媽想在移動終端中看到女兒小紅現(xiàn)在在家里的狀態(tài)，且此時的視頻流中沒有包含小紅的圖像，媽媽在移動終端向機(jī)器人發(fā)起了“尋找女兒”的尋的指令，機(jī)器人接收“尋找女兒”的尋的指令并在本機(jī)中解析尋的指令中的信息，即解析并提取出“女兒”這一信息，并在本地通過該信息確定女兒的特征信息，特征信息為女兒的臉部特征，即整個臉部和五官的輪廓與位置，機(jī)器人以此特征信息為依據(jù)在家中尋找女兒，機(jī)器人首先是在自己接收到尋的指令的位置處，機(jī)器人的攝像單元360度旋轉(zhuǎn)，并通過攝像單元的視頻流進(jìn)行圖像識別，以捕捉女兒的目標(biāo)特征，若未捕捉到女兒，則機(jī)器人啟動自身的行走裝置并移動，機(jī)器人在移動過程同時通過攝像單元獲取視頻流，并在視頻圖像中通過圖像識別技術(shù)檢查當(dāng)前的視頻圖像中是否有女兒的臉部特征信息，若機(jī)器人依據(jù)女兒的特征信息尋找到了女兒，則機(jī)器人通過自身的測量裝置測量機(jī)器人與女兒的距離，若機(jī)器人與女兒的距離較遠(yuǎn)且不在預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，則機(jī)器人通過行走裝置移動到與女兒預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，且在女兒行走的過程中，機(jī)器人始終與女兒小紅之間保持預(yù)設(shè)的距離范圍。

進(jìn)一步的，本實(shí)施例的處理器還可以實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的方法的其他步驟，處理器的具體作用和實(shí)現(xiàn)方式可參見上述方法部分的實(shí)施例，在此不做贅述。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本技術(shù)方案不僅僅是應(yīng)用到家里看管并與小孩娛樂學(xué)習(xí)的機(jī)器人身上，也可以應(yīng)用到機(jī)器人監(jiān)控、掃地等類型的可視頻和/或通話和/或人機(jī)交互的機(jī)器人身上，同時也可應(yīng)用于模擬其他生物的機(jī)械如機(jī)器狗，機(jī)器貓等，本方案中的目標(biāo)對象可以是人類，也可以是家中的動物和/或其他的物品，如電腦、手機(jī)、開關(guān)等，同時也可以用計算機(jī)程序指令來實(shí)現(xiàn)這些結(jié)構(gòu)圖和/或框圖和/或流圖中的每個框以及這些結(jié)構(gòu)圖和/或框圖和/或流圖中的框的組合。本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，可以將這些計算機(jī)程序指令提供給通用計算機(jī)、專業(yè)計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理方法的處理器來實(shí)現(xiàn)，從而通過計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理方法的處理器來執(zhí)行本發(fā)明公開的結(jié)構(gòu)圖和/或框圖和/或流圖的框或多個框中指定的方案。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明中已經(jīng)討論過的各種操作、方法、流程中的步驟、措施、方案可以被交替、更改、組合或刪除。進(jìn)一步地，具有本發(fā)明中已經(jīng)討論過的各種操作、方法、流程中的其他步驟、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、組合或刪除。進(jìn)一步地，現(xiàn)有技術(shù)中的具有與本發(fā)明中公開的各種操作、方法、流程中的步驟、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、組合或刪除。

以上所述僅是本發(fā)明的部分實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。