本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種獲得場(chǎng)景圖像的方法及設(shè)備。

背景技術(shù)：

目前，對(duì)于一些能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的研究較為重視，例如無(wú)人機(jī)或無(wú)人船，這些設(shè)備在軍事以及民事等各方面都能應(yīng)用，能夠?yàn)槿藗儙?lái)便利。

以無(wú)人機(jī)為例，在一些場(chǎng)景下可以通過(guò)無(wú)人機(jī)進(jìn)行圖像拍攝，例如戶外節(jié)目拍攝或者針對(duì)某區(qū)域進(jìn)行軍事監(jiān)控等等，為了對(duì)待拍攝場(chǎng)景進(jìn)行多視角的拍攝，目前一般是在一臺(tái)無(wú)人機(jī)的多個(gè)位置上對(duì)應(yīng)設(shè)置多個(gè)攝像頭，進(jìn)而通過(guò)多個(gè)攝像頭以獲得各方位的圖像。

然而，雖然可以通過(guò)無(wú)人機(jī)上所設(shè)置的多個(gè)攝像頭同時(shí)采集幾路圖像數(shù)據(jù)，但是由于這些攝像頭一般處于同一高度，所以無(wú)法同時(shí)獲得多層次空間的圖像，例如無(wú)法從空中和地面兩個(gè)角度來(lái)對(duì)某個(gè)場(chǎng)景進(jìn)行圖像拍攝，可能無(wú)法滿足用戶的多層次空間的拍攝需求，并且由于需要多個(gè)聲攝像頭同時(shí)進(jìn)行工作，無(wú)人機(jī)的功耗消耗也較大，續(xù)航能力堪憂。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種獲得場(chǎng)景圖像的方法及設(shè)備，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中能夠自主移動(dòng)的設(shè)備無(wú)法獲得多層次空間的全景圖像且功耗消耗較大的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，提供一種獲得場(chǎng)景圖像的方法，包括：

獲得拍攝任務(wù)，所述拍攝任務(wù)用于指示獲得第一場(chǎng)景的全景圖像；

根據(jù)所述第一場(chǎng)景的地理信息，將所述拍攝任務(wù)拆分為M個(gè)子拍攝任務(wù)；其中，所述M個(gè)子拍攝任務(wù)用于表明從不同的M個(gè)拍攝視角對(duì)所述第一場(chǎng)景的M個(gè)場(chǎng)景區(qū)域進(jìn)行圖像拍攝，M為大于1的整數(shù)；

從第一設(shè)備集群所包括的多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中，確定用于對(duì)應(yīng)執(zhí)行所述M個(gè)子拍攝任務(wù)的M個(gè)自主拍攝設(shè)備；

指示所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的M個(gè)目標(biāo)位置并在每個(gè)目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)，以獲得所述第一場(chǎng)景的全景圖像。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，從第一設(shè)備集群所包括的多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中，確定用于對(duì)應(yīng)執(zhí)行所述M個(gè)子拍攝任務(wù)的M個(gè)自主拍攝設(shè)備，包括：

獲得所述多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能；

確定所述M個(gè)子拍攝任務(wù)中的每個(gè)子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求；其中，執(zhí)行要求用于表征執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)所需的時(shí)長(zhǎng)和/或?qū)υO(shè)備性能的最低需求；

根據(jù)子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求和設(shè)備的設(shè)備性能的匹配程度，從所述多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中確定用于執(zhí)行所述M個(gè)子拍攝任務(wù)的所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，獲得所述多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能，包括：

獲得所述多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能參數(shù)，設(shè)備性能參數(shù)包括設(shè)備的拍攝性能參數(shù)、剩余動(dòng)力參數(shù)和設(shè)備當(dāng)前的性能穩(wěn)定參數(shù)中的至少一種；

根據(jù)設(shè)備性能參數(shù)，確定每個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，指示所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的M個(gè)目標(biāo)位置并在每個(gè)目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)，包括：

根據(jù)所述M個(gè)場(chǎng)景區(qū)域，確定以所述M個(gè)拍攝視角進(jìn)行圖像拍攝所處的所述M個(gè)目標(biāo)位置；

向所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，其中，任務(wù)執(zhí)行指令用于指示對(duì)應(yīng)的自主拍攝設(shè)備在需要的目標(biāo)位置以規(guī)定的拍攝視角對(duì)所述第一場(chǎng)景的圖像進(jìn)行拍攝。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在向所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令之后，所述方法還包括：

確定在預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未接收所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備中的第一自主拍攝設(shè)備發(fā)送的成功到達(dá)反饋信息，其中，所述預(yù)定時(shí)長(zhǎng)的終止時(shí)刻早于所述拍攝任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行的時(shí)刻；

從所述能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中選擇不屬于所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備的第二自主拍攝設(shè)備；

指示所述第二自主拍攝設(shè)備代替所述第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在向所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令之后，所述方法還包括：

確定在預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未接收所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備中的第一自主拍攝設(shè)備發(fā)送的成功到達(dá)反饋信息，其中，所述預(yù)定時(shí)長(zhǎng)的終止時(shí)刻早于所述拍攝任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行的時(shí)刻；

獲得第二自主拍攝設(shè)備所發(fā)送的代替執(zhí)行任務(wù)請(qǐng)求，其中，所述代替執(zhí)行任務(wù)請(qǐng)求用于請(qǐng)求代替所述第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)；

若所述第二自主拍攝設(shè)備不屬于所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備，則接受所述代替執(zhí)行任務(wù)請(qǐng)求，并指示所述第二自主拍攝設(shè)備代替所述第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，獲得所述第一場(chǎng)景的全景圖像，包括：

獲得所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備發(fā)送的多張場(chǎng)景圖像；其中，場(chǎng)景圖像中包括拍攝時(shí)間、拍攝位置和拍攝角度中的至少一種圖像拍攝信息；

根據(jù)至少一種圖像拍攝信息，對(duì)所述多張場(chǎng)景圖像進(jìn)行拼接合成處理，以獲得所述第一場(chǎng)景的全景圖像。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在獲得所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備發(fā)送的多張場(chǎng)景圖像之后，所述方法還包括：

根據(jù)至少一種圖像拍攝信息，確定所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備中在進(jìn)行拍攝時(shí)的拍攝位置和/或拍攝角度與規(guī)定的拍攝位置和/或拍攝角度不相符的N個(gè)自主拍攝設(shè)備，N為小于等于M的整數(shù)；

向所述N個(gè)自主拍攝設(shè)備發(fā)送拍攝狀態(tài)調(diào)整指令，以指示所述N個(gè)自主拍攝設(shè)備對(duì)當(dāng)前的拍攝狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。

第二方面，提供一種獲得場(chǎng)景圖像的設(shè)備，包括：

第一獲得模塊，用于獲得拍攝任務(wù)，所述拍攝任務(wù)用于指示獲得第一場(chǎng)景的全景圖像；

任務(wù)拆分模塊，用于根據(jù)所述第一場(chǎng)景的地理信息，將所述拍攝任務(wù)拆分為M個(gè)子拍攝任務(wù)；其中，所述M個(gè)子拍攝任務(wù)用于表明從不同的M個(gè)拍攝視角對(duì)所述第一場(chǎng)景的M個(gè)場(chǎng)景區(qū)域進(jìn)行圖像拍攝，M為大于1的整數(shù)；

第一確定模塊，用于從第一設(shè)備集群所包括的多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中，確定用于對(duì)應(yīng)執(zhí)行所述M個(gè)子拍攝任務(wù)的M個(gè)自主拍攝設(shè)備；

指示模塊，用于指示所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的M個(gè)目標(biāo)位置并在每個(gè)目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)，以獲得所述第一場(chǎng)景的全景圖像。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一確定模塊用于：

獲得所述多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能；

確定所述M個(gè)子拍攝任務(wù)中的每個(gè)子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求；其中，執(zhí)行要求用于表征執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)所需的時(shí)長(zhǎng)和/或?qū)υO(shè)備性能的最低需求；

根據(jù)子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求和設(shè)備的設(shè)備性能的匹配程度，從所述多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中確定用于執(zhí)行所述M個(gè)子拍攝任務(wù)的所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一確定模塊用于獲得所述多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能，包括：

獲得所述多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能參數(shù)，設(shè)備性能參數(shù)包括設(shè)備的拍攝性能參數(shù)、剩余動(dòng)力參數(shù)和設(shè)備當(dāng)前的性能穩(wěn)定參數(shù)中的至少一種；

根據(jù)設(shè)備性能參數(shù)，確定每個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述指示模塊用于：

根據(jù)所述M個(gè)場(chǎng)景區(qū)域，確定以所述M個(gè)拍攝視角進(jìn)行圖像拍攝所處的所述M個(gè)目標(biāo)位置；

向所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，其中，任務(wù)執(zhí)行指令用于指示對(duì)應(yīng)的自主拍攝設(shè)備在需要的目標(biāo)位置以規(guī)定的拍攝視角對(duì)所述第一場(chǎng)景的圖像進(jìn)行拍攝。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述設(shè)備還包括：

第二確定模塊，用于在所述指示模塊向所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令之后，確定在預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未接收所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備中的第一自主拍攝設(shè)備發(fā)送的成功到達(dá)反饋信息，其中，所述預(yù)定時(shí)長(zhǎng)的終止時(shí)刻早于所述拍攝任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行的時(shí)刻；

選擇模塊，用于從所述能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中選擇不屬于所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備的第二自主拍攝設(shè)備；

所述指示模塊，還用于指示所述第二自主拍攝設(shè)備代替所述第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述設(shè)備還包括：

第三確定模塊，用于在所述指示模塊向所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令之后，確定在預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未接收所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備中的第一自主拍攝設(shè)備發(fā)送的成功到達(dá)反饋信息，其中，所述預(yù)定時(shí)長(zhǎng)的終止時(shí)刻早于所述拍攝任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行的時(shí)刻；

第二獲得模塊，用于獲得第二自主拍攝設(shè)備所發(fā)送的代替執(zhí)行任務(wù)請(qǐng)求，其中，所述代替執(zhí)行任務(wù)請(qǐng)求用于請(qǐng)求代替所述第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)；

所述指示模塊，還用于若所述第二自主拍攝設(shè)備不屬于所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備，則接受所述代替執(zhí)行任務(wù)請(qǐng)求，并指示所述第二自主拍攝設(shè)備代替所述第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述指示模塊用于獲得所述第一場(chǎng)景的全景圖像，包括：

獲得所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備發(fā)送的多張場(chǎng)景圖像；其中，場(chǎng)景圖像中包括拍攝時(shí)間、拍攝位置和拍攝角度中的至少一種圖像拍攝信息；

根據(jù)至少一種圖像拍攝信息，對(duì)所述多張場(chǎng)景圖像進(jìn)行拼接合成處理，以獲得所述第一場(chǎng)景的全景圖像。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述設(shè)備還包括：

第四確定模塊，用于在所述指示模塊獲得所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備發(fā)送的多張場(chǎng)景圖像之后，根據(jù)至少一種圖像拍攝信息，確定所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備中在進(jìn)行拍攝時(shí)的拍攝位置和/或拍攝角度與規(guī)定的拍攝位置和/或拍攝角度不相符的N個(gè)自主拍攝設(shè)備，N為小于等于M的整數(shù)；

發(fā)送模塊，用于向所述N個(gè)自主拍攝設(shè)備發(fā)送拍攝狀態(tài)調(diào)整指令，以指示所述N個(gè)自主拍攝設(shè)備對(duì)當(dāng)前的拍攝狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。

第三方面，提供另一種獲得場(chǎng)景圖像的設(shè)備，該獲得場(chǎng)景圖像的設(shè)備包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器與處理器耦合，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)指令，所述處理器用于執(zhí)行所述指令，以在執(zhí)行所述指令時(shí)執(zhí)行如第一方面中任一可能的獲得場(chǎng)景圖像的方法所包括的步驟。

第四方面，提供一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令包括用于執(zhí)行如第一方面中任一可能的獲得場(chǎng)景圖像的方法的指令。

第五方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包括用于執(zhí)行如第一方面中任一可能的獲得場(chǎng)景圖像的方法的指令。

本發(fā)明實(shí)施例中，在獲得用于指示獲得第一場(chǎng)景的圖像的拍攝任務(wù)之后，可以根據(jù)第一場(chǎng)景的地理信息將拍攝任務(wù)拆分為M個(gè)子拍攝任務(wù)，以通過(guò)每個(gè)子拍攝任務(wù)指示在一個(gè)目標(biāo)位置以一個(gè)不同的拍攝角度對(duì)第一場(chǎng)景進(jìn)行圖像拍攝，再?gòu)牡谝辉O(shè)備集群所包括的多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中選擇出用于對(duì)應(yīng)執(zhí)行M個(gè)子拍攝任務(wù)的M個(gè)自主拍攝設(shè)備，最后再指示M個(gè)自主拍攝設(shè)備移動(dòng)到執(zhí)行任務(wù)的目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)以獲得第一場(chǎng)景的全景圖像，也就是說(shuō)，可以選擇多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備在多個(gè)不同的目標(biāo)位置以多個(gè)不同的拍攝角度來(lái)拍攝第一場(chǎng)景的多個(gè)視角的圖像，通過(guò)多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的協(xié)同拍攝可以快速、高效地獲得第一場(chǎng)景的全景圖像，增強(qiáng)了設(shè)備之間的協(xié)同合作能力，提升了第一場(chǎng)景的全景圖像獲取效率。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中的獲得場(chǎng)景圖像的方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中的獲得場(chǎng)景圖像的設(shè)備的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中的獲得場(chǎng)景圖像的設(shè)備的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

另外，本文中術(shù)語(yǔ)“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：?jiǎn)为?dú)存在A，同時(shí)存在A和B，單獨(dú)存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，在不做特別說(shuō)明的情況下，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。

為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，以下對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的部分用語(yǔ)進(jìn)行解釋說(shuō)明。

1、能夠自主移動(dòng)的設(shè)備，即無(wú)需人工控制設(shè)備自己可以進(jìn)行自主移動(dòng)的設(shè)備，移動(dòng)的方式包括但不限于地面移動(dòng)、水中移動(dòng)或空中移動(dòng)。能夠自主移動(dòng)的設(shè)備例如包括無(wú)人機(jī)、機(jī)器人、無(wú)人車或無(wú)人船，等等，本發(fā)明實(shí)施例不作限制。

能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中可以設(shè)置有動(dòng)力系統(tǒng)，通過(guò)動(dòng)力系統(tǒng)可以為能夠自主移動(dòng)的設(shè)備提供移動(dòng)或數(shù)據(jù)處理時(shí)所需的動(dòng)力，動(dòng)力系統(tǒng)可以包括燃料動(dòng)力系統(tǒng)或電池，電池例如可以為可充電電池或者太陽(yáng)能電池，等等。

2、設(shè)備集群，是指包括多個(gè)設(shè)備的系統(tǒng)(或集合)，設(shè)備集群所包括的所有設(shè)備可以屬于同一設(shè)備類型，或者也可以屬于不同的設(shè)備類型，可選的，本發(fā)明實(shí)施例中所指的設(shè)備集群所包括的設(shè)備可以均為能夠自主移動(dòng)的設(shè)備。例如，對(duì)于設(shè)備集群1來(lái)說(shuō)，其僅包括8架無(wú)人機(jī)，而對(duì)于設(shè)備集群2來(lái)說(shuō)，其包括3架無(wú)人機(jī)、2輛無(wú)人車和3艘無(wú)人船，通過(guò)設(shè)備集群中各設(shè)備的協(xié)同工作可以處理特定的任務(wù)，例如可以通過(guò)設(shè)備集群中的設(shè)備的協(xié)同合作完成一個(gè)大型場(chǎng)景的圖像拍攝，或者通過(guò)前述的設(shè)備集群2所包括的不同類型的設(shè)備的協(xié)同合作，可以從海陸空三個(gè)層面來(lái)協(xié)同執(zhí)行特定的任務(wù)。

后文所提到的本發(fā)明實(shí)施例中的第一設(shè)備集群，例如可以是如前述所提到的設(shè)備集群1，或者也可以是如前述所提到的設(shè)備集群2，即本發(fā)明實(shí)施例中的第一設(shè)備集群所包括的多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備可以均為同一設(shè)備類型，或者也可以為不同的設(shè)備類型，本發(fā)明實(shí)施例不做限制。

對(duì)于一個(gè)設(shè)備集群來(lái)說(shuō)，可以具有一個(gè)控制設(shè)備，該控制設(shè)備對(duì)于設(shè)備集群中的所有設(shè)備都具有控制作用。

在實(shí)際中，控制設(shè)備可以是設(shè)備集群中的一個(gè)設(shè)備，此時(shí)可以將控制設(shè)備稱作設(shè)備集群中的主設(shè)備，而其余受控的設(shè)備則可以稱作設(shè)備集群中的從設(shè)備，從設(shè)備可以獨(dú)立工作，或者也可以通過(guò)執(zhí)行主設(shè)備所發(fā)送的指令以根據(jù)主設(shè)備的控制進(jìn)行工作。其中，由于主設(shè)備一般承擔(dān)的任務(wù)較重，所以可以將設(shè)備集群中性能最好或造價(jià)最高的設(shè)備設(shè)置為主設(shè)備，這樣可以盡量確保主設(shè)備的通訊距離盡量遠(yuǎn)、動(dòng)力系統(tǒng)盡量充足、數(shù)據(jù)處理能力盡量強(qiáng)，等等。

或者，控制設(shè)備也可以不屬于設(shè)備集群，而是設(shè)置于某一特定位置的指揮設(shè)備，例如對(duì)于無(wú)人機(jī)群來(lái)說(shuō)，控制設(shè)備可以是指地面控制中心，再例如對(duì)于航母上載的無(wú)人機(jī)或者無(wú)人船來(lái)說(shuō)，其對(duì)應(yīng)的控制設(shè)備可以是航母上搭載的海上控制中心，等等，當(dāng)控制設(shè)備不屬于設(shè)備集群時(shí)，設(shè)備集群中的所有設(shè)備可以具有平等的關(guān)系。

另外，對(duì)于一個(gè)設(shè)備集群來(lái)說(shuō)，主設(shè)備的權(quán)限可以被建立、取消或者修改，例如已經(jīng)確定好的主設(shè)備可能由于異常的設(shè)備故障而導(dǎo)致無(wú)法繼續(xù)工作，此時(shí)為了繼續(xù)調(diào)度設(shè)備集群中主設(shè)備的控制作用，可以將之前的主設(shè)備的權(quán)限取消，而將另外一個(gè)設(shè)備重新確立為主設(shè)備，即在一個(gè)設(shè)備集群中，還可以存在一個(gè)或多個(gè)備用主設(shè)備，以便在既定的主設(shè)備出現(xiàn)異常時(shí)能夠代替其繼續(xù)執(zhí)行控制功能。

在具體實(shí)施過(guò)程中，設(shè)備集群中的設(shè)備可以受控制設(shè)備的控制而執(zhí)行各種操作，例如可以受控于控制設(shè)備而進(jìn)行定位移動(dòng)，或者進(jìn)行圖片拍攝，或者進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，等等。設(shè)備集群中的設(shè)備與控制設(shè)備之間能夠進(jìn)行無(wú)線通信，以及設(shè)備集群中的各設(shè)備之間也可以進(jìn)行無(wú)線通信，例如通過(guò)第三代移動(dòng)通信系統(tǒng)(3G)、第四代移動(dòng)通信系統(tǒng)(4G)、或下一代移動(dòng)通信系統(tǒng)等通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行無(wú)線通信，或者可以通過(guò)無(wú)線保真技術(shù)(WIFI)或藍(lán)牙等短距離通信方式進(jìn)行無(wú)線通信，或者還可以進(jìn)行衛(wèi)星通信，等等，本發(fā)明實(shí)施對(duì)于設(shè)備之間所進(jìn)行無(wú)線通信的通信方式不做限制。

另外，如果一個(gè)設(shè)備集群中包括多種類型的設(shè)備時(shí)，可以為每種類型的設(shè)備單獨(dú)設(shè)置一個(gè)控制設(shè)備，例如一個(gè)設(shè)備集群包括三種類型的設(shè)備，那么對(duì)于該設(shè)備集群則可以具有三個(gè)控制設(shè)備，這樣可以便于對(duì)于一種類型的設(shè)備進(jìn)行統(tǒng)一管理。當(dāng)然，無(wú)論一個(gè)設(shè)備集群是否包括多種類型的設(shè)備，也可以只針對(duì)該設(shè)備集群只設(shè)置一個(gè)控制設(shè)備。

為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖以及具體的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

請(qǐng)參見(jiàn)圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供一種獲得場(chǎng)景圖像的方法，該方法可以由前述的控制設(shè)備來(lái)執(zhí)行，例如可以由一個(gè)設(shè)備集群中的主設(shè)備來(lái)執(zhí)行，或者可以由一個(gè)設(shè)備集群對(duì)應(yīng)的地面控制中心來(lái)執(zhí)行，等等。該方法的流程描述如下。

步驟11：獲得拍攝任務(wù)，拍攝任務(wù)用于指示獲得第一場(chǎng)景的全景圖像。

在一些可能的情形下，用戶可能希望獲得某一場(chǎng)景的全景圖像，本發(fā)明實(shí)施例中的全景圖像可以是指一個(gè)場(chǎng)景的全部范圍內(nèi)的圖像，或者指一個(gè)場(chǎng)景的立體圖像，當(dāng)然立體圖像是包括全視角范圍內(nèi)的圖像。例如需要對(duì)露天停車場(chǎng)進(jìn)行監(jiān)控，或者需要拍攝體育場(chǎng)中的足球賽況，或者由于軍事需求需要獲知敵占邊緣區(qū)域的地形概況，或者需要對(duì)大海中的特定區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控，等等，在這些可能的使用場(chǎng)景下，由于可能需要空中拍攝，或者由于人力無(wú)法或者基于安全考慮，此時(shí)則派遣能夠自主移動(dòng)的設(shè)備去執(zhí)行拍攝任務(wù)，例如派遣無(wú)人機(jī)通過(guò)空中拍攝的方式以獲得體育場(chǎng)內(nèi)的足球賽況或敵占邊緣區(qū)域的地形概況。

其中，上述的露天停車場(chǎng)、體育場(chǎng)、敵占邊緣區(qū)域和大海中的特定區(qū)域均可以理解為本發(fā)明實(shí)施例中的第一場(chǎng)景，如果希望獲得這些場(chǎng)景下的圖像信息，則可以確定對(duì)應(yīng)的拍攝任務(wù)，并將該拍攝任務(wù)輸入到例如前述的控制設(shè)備中，以便控制設(shè)備獲得該拍攝任務(wù)。

步驟12：根據(jù)所述第一場(chǎng)景的地理信息，將拍攝任務(wù)拆分為M個(gè)子拍攝任務(wù)，M個(gè)子拍攝任務(wù)用于表明從不同的M個(gè)拍攝視角對(duì)第一場(chǎng)景的M個(gè)場(chǎng)景區(qū)域進(jìn)行圖像拍攝，M為大于1的整數(shù)。

由于待拍攝的場(chǎng)景一般都是立體場(chǎng)景，或者需要從多個(gè)角度拍攝以獲得更加廣闊范圍內(nèi)的圖像以盡量獲得全景圖像或立體圖像，所以一般則需要從多方位進(jìn)行圖像拍攝，所以在獲得拍攝任務(wù)之后，可以對(duì)拍攝任務(wù)進(jìn)行解析，以根據(jù)第一場(chǎng)景的地理信息將拍攝任務(wù)拆分為多個(gè)子拍攝任務(wù)，而每個(gè)子拍攝任務(wù)則可以用于指示從一個(gè)不同的拍攝視角去對(duì)場(chǎng)景的一個(gè)場(chǎng)景區(qū)域進(jìn)行圖像拍攝，例如需要將第一場(chǎng)景劃分為3個(gè)扇形場(chǎng)景區(qū)域進(jìn)行拍攝，或者需要將第一場(chǎng)景從空中和地面多方位進(jìn)行全視角拍攝，等等，這樣可以使得最終獲得的場(chǎng)景圖像能夠盡量立體呈現(xiàn)，以便盡量與實(shí)際場(chǎng)景相符，進(jìn)而提高對(duì)場(chǎng)景的實(shí)際情況進(jìn)行分析的準(zhǔn)確性。

在具體實(shí)施過(guò)程中，在獲得拍攝任務(wù)之后，控制設(shè)備可以從存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)中查找與第一場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的地理信息，進(jìn)而基于所獲得的地理信息對(duì)拍攝任務(wù)進(jìn)行拆分，以盡量確保子拍攝任務(wù)拆分的準(zhǔn)確性。

步驟13：從第一設(shè)備集群所包括的多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中，確定用于對(duì)應(yīng)執(zhí)行M個(gè)子拍攝任務(wù)的M個(gè)自主拍攝設(shè)備。

在將多個(gè)子拍攝任務(wù)拆分好了之后，則需要從第一設(shè)備集群中選擇用于執(zhí)行多個(gè)子拍攝任務(wù)的拍攝設(shè)備了，由于所選擇的拍攝設(shè)備能夠進(jìn)行自主拍攝，本發(fā)明實(shí)施例中將其稱作自主拍攝設(shè)備，并且由于所選擇的設(shè)備是用于執(zhí)行拍攝任務(wù)的，所以至少要求其具有拍攝圖像的功能，即本發(fā)明實(shí)施例中的M個(gè)自主拍攝設(shè)備不僅能夠進(jìn)行自主移動(dòng)，還能夠自主進(jìn)行圖像拍攝。當(dāng)然，由于成像的方式有多種，例如聲納成像、微波成像(例如空載微波成像)等更多的成像方式，根據(jù)成像方式的不同，可以要求自主拍攝設(shè)備具備對(duì)應(yīng)的成像功能，本發(fā)明實(shí)施例中是以例如攝像頭進(jìn)行拍攝成像為例進(jìn)行舉例說(shuō)明。

在一種可能的實(shí)施方式中，可以按照以下方式從多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中確定用于執(zhí)行M個(gè)子拍攝任務(wù)的M個(gè)自主拍攝設(shè)備。

首先，獲得多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能，例如可以先獲得多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能參數(shù)，再根據(jù)設(shè)備性能參數(shù)，確定每個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能。本發(fā)明實(shí)施例中，設(shè)備性能參數(shù)可以包括設(shè)備的拍攝性能參數(shù)、剩余動(dòng)力參數(shù)和設(shè)備當(dāng)前的性能穩(wěn)定參數(shù)中的至少一種或者其它參數(shù)，其中，設(shè)備的拍攝性能參數(shù)例如可以包括拍攝分辨率、拍攝幀率、可調(diào)焦距、拍攝視角等等與攝像頭相關(guān)的參數(shù)，當(dāng)然對(duì)于其它的成像方式，拍攝性能參數(shù)還可以對(duì)應(yīng)包括與其它成像方式對(duì)應(yīng)的其它拍攝性能參數(shù)，此處就不一一列舉了。剩余動(dòng)力參數(shù)用于表明設(shè)備的剩余動(dòng)力，例如電池的電量還剩余90％或者燃料還剩余80％，等等，而設(shè)備當(dāng)前的性能穩(wěn)定參數(shù)可以說(shuō)明該設(shè)備當(dāng)前的穩(wěn)定情況，例如該設(shè)備當(dāng)前出現(xiàn)故障的概率，等等。

再確定M個(gè)子拍攝任務(wù)中的每個(gè)子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求，而執(zhí)行要求用于表征執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)所需的時(shí)長(zhǎng)和/或?qū)υO(shè)備性能的最低需求。例如，執(zhí)行要求表明如果要完成對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)至少需要40分鐘，和/或，執(zhí)行該子拍攝任務(wù)至少需要600*800的分辨率以及15FPS(Frame Per Second，幀每秒)的拍攝幀率。

進(jìn)一步地，再根據(jù)子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求和設(shè)備的設(shè)備性能的匹配程度，從多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中用于執(zhí)行M個(gè)子拍攝任務(wù)的M個(gè)自主拍攝設(shè)備，具體來(lái)說(shuō)，先從多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中確定設(shè)備性能滿足子拍攝任務(wù)的執(zhí)行要求的多個(gè)設(shè)備，再?gòu)倪@多個(gè)設(shè)備中優(yōu)先選擇設(shè)備性能優(yōu)先級(jí)較高的M個(gè)設(shè)備作為所述M個(gè)自主拍攝設(shè)備，而對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)和自主拍攝設(shè)備之間具體怎么分配，例如可以采用隨機(jī)分配的方式，較優(yōu)地，可以針對(duì)單個(gè)子拍攝任務(wù)選擇與執(zhí)行要求最接近或者設(shè)備性能超過(guò)執(zhí)行要求的設(shè)備作為執(zhí)行該子拍攝任務(wù)的自主拍攝設(shè)備。

通過(guò)將執(zhí)行要求與設(shè)備性能相匹配的方式來(lái)為每個(gè)子拍攝任務(wù)選擇對(duì)應(yīng)的自主拍攝設(shè)備，可以盡量滿足每個(gè)子拍攝任務(wù)的執(zhí)行需求，以確保拍攝任務(wù)的有效進(jìn)行。

步驟14：指示M個(gè)自主拍攝設(shè)備移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的M個(gè)目標(biāo)位置并在每個(gè)目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)，以獲得第一場(chǎng)景的全景圖像。

在為每個(gè)子拍攝任務(wù)都選擇了匹配的自主拍攝設(shè)備之后，便可以向M個(gè)自主拍攝設(shè)備發(fā)送執(zhí)行命令，以指示M個(gè)自主拍攝設(shè)備先移動(dòng)到執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)需要到達(dá)的目標(biāo)位置，再分別在各自的目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)，進(jìn)而獲得第一場(chǎng)景的全景圖像，例如可以獲得第一場(chǎng)景的多視角的拼接圖像，或者可以獲得第一場(chǎng)景的三維立體圖像，等等。

因?yàn)樵趯?shí)際中，M個(gè)自主拍攝設(shè)備分別所處的位置可能是隨機(jī)的，甚至是凌亂的，由于M個(gè)自主拍攝設(shè)備均屬于第一設(shè)備集群，在執(zhí)行任務(wù)之前，M個(gè)自主拍攝設(shè)備則可能聚集在一個(gè)位置等待執(zhí)行任務(wù)，所以當(dāng)需要這M個(gè)自主拍攝設(shè)備分別取執(zhí)行不同的子拍攝任務(wù)時(shí)，需要先指示M個(gè)自主拍攝設(shè)備分別移動(dòng)到需要進(jìn)行拍攝的目標(biāo)位置，因?yàn)橹挥性谀繕?biāo)位置進(jìn)行拍攝才能確保子拍攝任務(wù)的準(zhǔn)確執(zhí)行。

所以，在指示M個(gè)自主拍攝設(shè)備對(duì)應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)的實(shí)施過(guò)程中，可以先根據(jù)M個(gè)場(chǎng)景區(qū)域確定以M個(gè)拍攝視角進(jìn)行圖像拍攝所處的M個(gè)目標(biāo)位置，再向M個(gè)自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，其中，任務(wù)執(zhí)行指令用于指示對(duì)應(yīng)的自主拍攝設(shè)備在需要拍攝的目標(biāo)位置以規(guī)定的拍攝視角對(duì)第一場(chǎng)景的圖像進(jìn)行拍攝。

也就是說(shuō)，在指示M個(gè)自主拍攝設(shè)備去執(zhí)行M個(gè)子拍攝任務(wù)時(shí)，可以先告知M個(gè)自主拍攝設(shè)備執(zhí)行任務(wù)的具體地點(diǎn)，即目標(biāo)位置，M個(gè)自主拍攝設(shè)備在獲知對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置之后，則會(huì)從當(dāng)前所處的位置向目標(biāo)位置行進(jìn)，并在成功到達(dá)目標(biāo)位置之后向控制設(shè)備發(fā)送成功到達(dá)反饋信息，通過(guò)成功到達(dá)反饋信息以告知控制設(shè)備其已經(jīng)成功到達(dá)了對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，然后，再基于規(guī)定的拍攝視角對(duì)第一場(chǎng)景開(kāi)始圖像拍攝。

以無(wú)人機(jī)群中的多個(gè)無(wú)人機(jī)對(duì)第一場(chǎng)景進(jìn)行圖像拍攝為例，每個(gè)自主拍攝設(shè)備可以采集多張圖像，在獲得圖像之后，每個(gè)自主拍攝設(shè)備可以將所采集的圖像發(fā)送給第一設(shè)備集群中的主設(shè)備，主設(shè)備再對(duì)不同自主拍攝設(shè)備回傳的圖像進(jìn)行拼接合成等處理以獲得第一場(chǎng)景的全景圖像或立體圖像，或者，在采集獲得圖像之后，每個(gè)自主拍攝設(shè)備可以直接將所采集的圖像發(fā)送給控制中心，通過(guò)控制中心再對(duì)這些圖像進(jìn)行拼接合成等處理進(jìn)而獲得第一場(chǎng)景的全景圖像或立體圖像。

也就是說(shuō)，可以采用空中合成或者地面合成的方式對(duì)M個(gè)自主拍攝設(shè)備多采集獲得的圖像進(jìn)行后期處理以最終獲得第一場(chǎng)景的全景圖像或立體圖像，由于M個(gè)自主拍攝設(shè)備和主設(shè)備均屬于第一設(shè)備集群，M個(gè)自主拍攝設(shè)備與主設(shè)備之間的距離一般較近，而距離地面控制中心的距離一般較遠(yuǎn)。所以直接將所采集的圖像發(fā)送給主機(jī)以進(jìn)行空中合成的話，可以減少M(fèi)個(gè)自主拍攝設(shè)備傳輸圖像的距離，節(jié)約設(shè)備的功耗，同時(shí)可以避免在遠(yuǎn)距離傳輸過(guò)程中由于網(wǎng)絡(luò)不穩(wěn)定等因素而導(dǎo)致的數(shù)據(jù)傳輸失敗，當(dāng)然，如果采用地面合成的方式，那么對(duì)于主設(shè)備的數(shù)據(jù)處理能力以及功耗則要求較低，這樣可以降低主設(shè)備的負(fù)擔(dān)，同時(shí)，對(duì)于第一設(shè)備集群中未設(shè)置有主設(shè)備的情形來(lái)說(shuō)，地面合成方式則更為可行。

另外，為確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩?，在進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)倪^(guò)程中均可以對(duì)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)預(yù)先進(jìn)行加密處理，尤其是在從空中向地面進(jìn)行較遠(yuǎn)距離傳輸?shù)倪^(guò)程中，這樣可以盡量降低數(shù)據(jù)被盜取的風(fēng)險(xiǎn)。

在向M個(gè)自主拍攝設(shè)備下發(fā)任務(wù)執(zhí)行指令之后，若在預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未接收到某個(gè)自主拍攝設(shè)備(例如第一自主拍攝設(shè)備)所發(fā)送的成功到達(dá)反饋信息，則可以表明第一自主拍攝設(shè)備在規(guī)定的預(yù)定時(shí)間段內(nèi)未成功到達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，那么可能是在行進(jìn)途中由于氣象信息的影響(例如持續(xù)暴雨或者海面持續(xù)海浪)或者由于設(shè)備自身的異常故障而導(dǎo)致沒(méi)能按時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置，但是此時(shí)已經(jīng)接近對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行的時(shí)刻，為了確保子拍攝任務(wù)的順利執(zhí)行，控制設(shè)備可以從第一設(shè)備集群中選擇第二自主拍攝設(shè)備替代第一自主拍攝設(shè)備去執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)，以確保任務(wù)執(zhí)行的及時(shí)性。

或者，在行進(jìn)的過(guò)程中，第一自主拍攝設(shè)備若確定自己在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)無(wú)法到達(dá)目標(biāo)位置去執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)，那么則可以基于設(shè)備之間的互相溝通向第二自主拍攝設(shè)備求援以請(qǐng)求第二自主拍攝設(shè)備代替自己去執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)，在第二自主拍攝設(shè)備接受第一自主拍攝設(shè)備所發(fā)送的請(qǐng)求之后，第二自主拍攝設(shè)備可以再向控制設(shè)備發(fā)送代替執(zhí)行任務(wù)請(qǐng)求以向控制設(shè)備請(qǐng)求其代替第一自主拍攝設(shè)備去執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)，而為了確保任務(wù)執(zhí)行的及時(shí)性，此時(shí)控制設(shè)備可以接受第二自主拍攝設(shè)備所發(fā)送的代替執(zhí)行任務(wù)請(qǐng)求，并指示第二自主拍攝設(shè)備代替第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)。

可見(jiàn)，在第一自主拍攝設(shè)備無(wú)法按時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置去執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)時(shí)，可以通過(guò)控制設(shè)備的直接控制作用以安排第二自主拍攝設(shè)備直接接替第一自主拍攝設(shè)備的拍攝工作，充分體現(xiàn)了控制設(shè)備的控制權(quán)限?；蛘?，第一自主拍攝設(shè)備也可以基于設(shè)備集群中各設(shè)備之間的溝通協(xié)調(diào)能力自行選擇接替自己的第二自主拍攝設(shè)備，增強(qiáng)了設(shè)備之間的交互性。

無(wú)論是哪一種接替選擇方案，第二自主拍攝設(shè)備均可以是距離第一自主拍攝設(shè)備的位置較近或者最近的設(shè)備，或者也可以是距離目標(biāo)位置較近或最近的設(shè)備，這樣可以在接近拍攝任務(wù)的開(kāi)始執(zhí)行時(shí)刻且第一自主拍攝設(shè)備無(wú)法按時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，位置較近的第二自主拍攝設(shè)備還能夠有時(shí)間在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)到達(dá)目標(biāo)位置，以確保對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)的按時(shí)執(zhí)行。或者，第二自主拍攝設(shè)備也可以是M個(gè)自主拍攝設(shè)備之外綜合性能較強(qiáng)的設(shè)備，而綜合性能較強(qiáng)可以通過(guò)剩余動(dòng)力充足、移動(dòng)速度較快、數(shù)據(jù)處理能力較高等方面體現(xiàn)，通過(guò)選擇綜合性較強(qiáng)的設(shè)備去替換執(zhí)行任務(wù)，能夠確保剩余任務(wù)的順利高效地執(zhí)行?；蛘?，還可以綜合考慮設(shè)備的綜合性能和實(shí)際位置等因素以選擇各方面都較優(yōu)的設(shè)備作為替換。另外，為了不影響其它任務(wù)的執(zhí)行或者不影響其它任務(wù)的即將執(zhí)行，第二自主拍攝設(shè)備可以是第一設(shè)備集群中當(dāng)前處于空閑狀態(tài)的設(shè)備。

在具體實(shí)施過(guò)程中，向M個(gè)自主拍攝設(shè)備下發(fā)任務(wù)執(zhí)行指令時(shí)，可以同時(shí)指示M個(gè)自主拍攝設(shè)備在拍攝圖像時(shí)對(duì)應(yīng)獲得每張圖像的圖像拍攝信息，圖像拍攝信息可以包括拍攝時(shí)間、拍攝位置、拍攝角度和拍攝角度中的一種或多種信息。另外，對(duì)于其它可能的成像方式則可以反饋對(duì)應(yīng)的成像信息，以使得控制設(shè)備能夠根據(jù)拍攝設(shè)備所反饋的信息對(duì)設(shè)備的拍攝狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

所以，在獲得M個(gè)自主拍攝設(shè)備分別發(fā)送的多張場(chǎng)景圖像之后，控制設(shè)備可以基于場(chǎng)景圖像中的圖像拍攝信息對(duì)多張場(chǎng)景圖像進(jìn)行拼接合成等后期處理以獲得第一場(chǎng)景的全景圖像或立體圖像，以提高對(duì)于第一場(chǎng)景的圖像獲取的準(zhǔn)確性。

如果沒(méi)有拍攝時(shí)間、拍攝位置和拍攝角度等圖像拍攝信息，控制設(shè)備則只能根據(jù)圖像內(nèi)容進(jìn)行識(shí)別、篩選，然后再進(jìn)行拼接，相當(dāng)于是需要先對(duì)圖像的圖像內(nèi)容進(jìn)行識(shí)別處理，對(duì)于大量的圖像來(lái)說(shuō)處理的數(shù)據(jù)量較大，對(duì)控制設(shè)備的圖像處理能力要求較高，并且由于該種方式僅僅是依靠圖像內(nèi)容來(lái)實(shí)現(xiàn)多視角拍攝的圖像的拼接，對(duì)于圖像內(nèi)容相似性較高的多張圖像來(lái)說(shuō)其識(shí)別和拼接的準(zhǔn)確性則較低，例如第一場(chǎng)景為沙漠或者海面，那么在一段時(shí)間內(nèi)即使從多個(gè)視角拍攝的多張圖像，其相似性也極高，所以僅僅通過(guò)圖像內(nèi)容識(shí)別的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)多視角圖像的拼接就很容易出錯(cuò)，導(dǎo)致對(duì)于第一場(chǎng)景的圖像的獲取結(jié)果誤差較大，與第一場(chǎng)景的實(shí)際情形相差較大，無(wú)法滿足用戶對(duì)于第一場(chǎng)景的圖像獲取需求。

在另一種可能的實(shí)施方式中，在獲得M個(gè)自主拍攝設(shè)備發(fā)送的多張場(chǎng)景圖像之后，可以根據(jù)圖像的圖像拍攝信息，確定M個(gè)自主拍攝設(shè)備中在進(jìn)行拍攝時(shí)的拍攝位置和/或拍攝角度與規(guī)定的拍攝位置和/或拍攝角度不相符的N個(gè)自主拍攝設(shè)備，例如為自主拍攝設(shè)備1所規(guī)定的拍攝位置為位置A，這里的位置A可以理解為是前面提到的目標(biāo)位置，而根據(jù)圖像拍攝信息獲知的自主拍攝設(shè)備1在拍攝圖像時(shí)的拍攝位置卻是位置B，位置B比位置A高了3米且位置B相較于位置A向東偏移了2米，當(dāng)然這可能是隨著拍攝時(shí)間的增加，自主拍攝設(shè)備1受大自然影響(比如風(fēng)力影響)而導(dǎo)致的位置輕微偏移，但是由于自主拍攝設(shè)備1的位置發(fā)生偏移，則可能導(dǎo)致其應(yīng)該拍攝的范圍內(nèi)的場(chǎng)景圖像而沒(méi)有拍攝到卻與其鄰近的自主拍攝設(shè)備2所拍攝的范圍存在了重疊，那么導(dǎo)致最終所獲得的第一場(chǎng)景的圖像部分存在空洞且部分存在重疊的問(wèn)題發(fā)生，即使得最終所獲得的第一場(chǎng)景的圖像的完整性較低，所以，為了降低由于自主拍攝設(shè)備自身的拍攝位置和/或拍攝角度等因素對(duì)于圖像質(zhì)量的影響，控制設(shè)備可以向位置發(fā)生了偏移的自主拍攝設(shè)備發(fā)送狀態(tài)調(diào)整指令，以指示這些設(shè)備對(duì)黨前的拍攝狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，當(dāng)然可以一并告知自主拍攝設(shè)備需要進(jìn)行調(diào)整的項(xiàng)目和對(duì)應(yīng)的調(diào)整方式，即在拍攝狀態(tài)調(diào)整指令中可以包括對(duì)當(dāng)前拍攝狀態(tài)需要進(jìn)行調(diào)整的項(xiàng)目和對(duì)應(yīng)的調(diào)整方式，繼續(xù)前述例子，可以指示自主拍攝設(shè)備1盡量向目標(biāo)位置靠近，即高度自行下降3米以及再向西移動(dòng)2米。

在另一種可能的實(shí)施方式中，M個(gè)自主拍攝設(shè)備可以先單獨(dú)向控制設(shè)備發(fā)送所采集的每張圖像的圖像拍攝信息，即無(wú)需一起將圖像本身發(fā)送給控制設(shè)備，這是因?yàn)閳D像拍攝信息的數(shù)據(jù)量相對(duì)于圖像本身來(lái)較小，所以可以先將圖像拍攝信息發(fā)送給控制設(shè)備，以使得控制設(shè)備能夠根據(jù)圖像拍攝信息實(shí)時(shí)地對(duì)自主拍攝設(shè)備的拍攝狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，在以較小的數(shù)據(jù)量為代價(jià)的前提下能夠動(dòng)態(tài)及時(shí)地確保所獲得的圖像的完整性和有效性，提升圖像獲取的準(zhǔn)確性。

在另一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)M個(gè)自主拍攝設(shè)備所反饋的圖像拍攝信息，控制設(shè)備可以根據(jù)每個(gè)自主拍攝設(shè)備所發(fā)送的圖像拍攝信息確定每個(gè)自主拍攝設(shè)備的實(shí)際拍攝狀況和每張圖像的拍攝信息，例如通過(guò)圖像的拍攝信息可以知曉某張圖片是在哪個(gè)高度以何種視角進(jìn)行拍攝的，進(jìn)而決定自主拍攝設(shè)備需要將哪些圖片回傳或者直接發(fā)送到控制中心進(jìn)行合成，相當(dāng)于是說(shuō)可以通過(guò)圖像拍攝信息對(duì)M個(gè)自主拍攝設(shè)備所采集的圖片進(jìn)行預(yù)先篩選，以盡量減少圖片的無(wú)效傳輸，從而可以降低能源消耗，確保圖像傳輸?shù)挠行裕瑫r(shí)也可以減少對(duì)網(wǎng)絡(luò)帶寬的消耗，更利于實(shí)際應(yīng)用。

本發(fā)明實(shí)施例中，在獲得用于指示獲得第一場(chǎng)景的圖像的拍攝任務(wù)之后，可以根據(jù)第一場(chǎng)景的地理信息將拍攝任務(wù)拆分為M個(gè)子拍攝任務(wù)，以通過(guò)每個(gè)子拍攝任務(wù)指示在一個(gè)目標(biāo)位置以一個(gè)不同的拍攝角度對(duì)第一場(chǎng)景進(jìn)行圖像拍攝，再?gòu)牡谝辉O(shè)備集群所包括的多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中選擇出用于對(duì)應(yīng)執(zhí)行M個(gè)子拍攝任務(wù)的M個(gè)自主拍攝設(shè)備，最后再指示M個(gè)自主拍攝設(shè)備移動(dòng)到執(zhí)行任務(wù)的目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)以獲得第一場(chǎng)景的全景圖像，也就是說(shuō)，可以選擇多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備在多個(gè)不同的目標(biāo)位置以多個(gè)不同的拍攝角度來(lái)拍攝第一場(chǎng)景的多個(gè)視角的圖像，通過(guò)多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的協(xié)同拍攝可以快速、高效地獲得第一場(chǎng)景的全景圖像，增強(qiáng)了設(shè)備之間的協(xié)同合作能力，提升了第一場(chǎng)景的全景圖像獲取效率。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，請(qǐng)參見(jiàn)圖2，本發(fā)明實(shí)施例提供一種獲得場(chǎng)景圖像的設(shè)備，該獲得場(chǎng)景圖像的設(shè)備例如可以是前述的控制設(shè)備。該獲得場(chǎng)景圖像的設(shè)備包括第一獲得模塊201、任務(wù)拆分模塊202、第一確定模塊203和第一確定模塊204，而且本發(fā)明實(shí)施例中的第一獲得模塊201、任務(wù)拆分模塊202、第一確定模塊203和第一確定模塊204可以通過(guò)硬件處理器來(lái)實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能單元。其中：

第一獲得模塊201，用于獲得拍攝任務(wù)，拍攝任務(wù)用于指示獲得第一場(chǎng)景的全景圖像；

任務(wù)拆分模塊202，用于根據(jù)第一場(chǎng)景的地理信息，將拍攝任務(wù)拆分為M個(gè)子拍攝任務(wù)；其中，M個(gè)子拍攝任務(wù)用于表明從不同的M個(gè)拍攝視角對(duì)第一場(chǎng)景的M個(gè)場(chǎng)景區(qū)域進(jìn)行圖像拍攝，M為大于1的整數(shù)；

第一確定模塊203，用于從第一設(shè)備集群所包括的多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中，確定用于對(duì)應(yīng)執(zhí)行M個(gè)子拍攝任務(wù)的M個(gè)自主拍攝設(shè)備；

指示模塊204，用于指示M個(gè)自主拍攝設(shè)備移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的M個(gè)目標(biāo)位置并在每個(gè)目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)執(zhí)行所分配的子拍攝任務(wù)，以獲得第一場(chǎng)景的全景圖像。

在具體實(shí)施過(guò)程中，第一獲得模塊201、任務(wù)拆分模塊202、第一確定模塊203和第一確定模塊204可以是獨(dú)立的單元，也可以是集成在服務(wù)器內(nèi)核中的功能模塊，在本發(fā)明實(shí)施例中不作限制。

在一種可能的實(shí)施方式中，第一確定模塊203可以用于：

獲得多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能；

確定M個(gè)子拍攝任務(wù)中的每個(gè)子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求；其中，執(zhí)行要求用于表征執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)所需的時(shí)長(zhǎng)和/或?qū)υO(shè)備性能的最低需求；

根據(jù)子拍攝任務(wù)所需的執(zhí)行要求和設(shè)備的設(shè)備性能的匹配程度，從多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中確定用于執(zhí)行M個(gè)子拍攝任務(wù)的M個(gè)自主拍攝設(shè)備。

在一種可能的實(shí)施方式中，第一確定模塊203用于獲得多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能，可以包括：

獲得多個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能參數(shù)，設(shè)備性能參數(shù)包括設(shè)備的拍攝性能參數(shù)、剩余動(dòng)力參數(shù)和設(shè)備當(dāng)前的性能穩(wěn)定參數(shù)中的至少一種；

根據(jù)設(shè)備性能參數(shù)，確定每個(gè)能夠自主移動(dòng)的設(shè)備的設(shè)備性能。

在一種可能的實(shí)施方式中，指示模塊204可以用于：

根據(jù)M個(gè)場(chǎng)景區(qū)域，確定以M個(gè)拍攝視角進(jìn)行圖像拍攝所處的M個(gè)目標(biāo)位置；

向M個(gè)自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，其中，任務(wù)執(zhí)行指令用于指示對(duì)應(yīng)的自主拍攝設(shè)備在需要的目標(biāo)位置以規(guī)定的拍攝視角對(duì)第一場(chǎng)景的圖像進(jìn)行拍攝。

在一種可能的實(shí)施方式中，所述設(shè)備還可以包括：

第二確定模塊，用于在指示模塊204向M個(gè)自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令之后，確定在預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未接收M個(gè)自主拍攝設(shè)備中的第一自主拍攝設(shè)備發(fā)送的成功到達(dá)反饋信息，其中，預(yù)定時(shí)長(zhǎng)的終止時(shí)刻早于拍攝任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行的時(shí)刻；

選擇模塊，用于從能夠自主移動(dòng)的設(shè)備中選擇不屬于M個(gè)自主拍攝設(shè)備的第二自主拍攝設(shè)備；

指示模塊204，還用于指示第二自主拍攝設(shè)備代替第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)。

在一種可能的實(shí)施方式中，所述設(shè)備還可以包括：

第三確定模塊，用于在指示模塊204向M個(gè)自主拍攝設(shè)備均發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令之后，確定在預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未接收M個(gè)自主拍攝設(shè)備中的第一自主拍攝設(shè)備發(fā)送的成功到達(dá)反饋信息，其中，預(yù)定時(shí)長(zhǎng)的終止時(shí)刻早于拍攝任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行的時(shí)刻；

第二獲得模塊，用于獲得第二自主拍攝設(shè)備所發(fā)送的代替執(zhí)行任務(wù)請(qǐng)求，其中，代替執(zhí)行任務(wù)請(qǐng)求用于請(qǐng)求代替第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)；

指示模塊204，還用于若第二自主拍攝設(shè)備不屬于M個(gè)自主拍攝設(shè)備，則接受代替執(zhí)行任務(wù)請(qǐng)求，并指示第二自主拍攝設(shè)備代替第一自主拍攝設(shè)備執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子拍攝任務(wù)。

在一種可能的實(shí)施方式中，指示模塊204用于獲得第一場(chǎng)景的全景圖像，可以包括：

獲得M個(gè)自主拍攝設(shè)備發(fā)送的多張場(chǎng)景圖像；其中，場(chǎng)景圖像中包括拍攝時(shí)間、拍攝位置和拍攝角度中的至少一種圖像拍攝信息；

根據(jù)至少一種圖像拍攝信息，對(duì)多張場(chǎng)景圖像進(jìn)行拼接合成處理，以獲得第一場(chǎng)景的全景圖像。

在一種可能的實(shí)施方式中，所述設(shè)備還可以包括：

第四確定模塊，用于在指示模塊204獲得M個(gè)自主拍攝設(shè)備發(fā)送的多張場(chǎng)景圖像之后，根據(jù)至少一種圖像拍攝信息，確定M個(gè)自主拍攝設(shè)備中在進(jìn)行拍攝時(shí)的拍攝位置和/或拍攝角度與規(guī)定的拍攝位置和/或拍攝角度不相符的N個(gè)自主拍攝設(shè)備，N為小于等于M的整數(shù)；

發(fā)送模塊，用于向N個(gè)自主拍攝設(shè)備發(fā)送拍攝狀態(tài)調(diào)整指令，以指示N個(gè)自主拍攝設(shè)備對(duì)當(dāng)前的拍攝狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。

由于本發(fā)明實(shí)施例中的獲得場(chǎng)景圖像的設(shè)備可以用于執(zhí)行前述任一的獲得場(chǎng)景圖像的方法，因此對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例中的獲得場(chǎng)景圖像的設(shè)備包括的各功能單元所能夠?qū)崿F(xiàn)的功能及一些實(shí)現(xiàn)過(guò)程可參考前述任一的獲得場(chǎng)景圖像的方法的實(shí)施例部分的描述，在此不再贅述。

請(qǐng)參見(jiàn)圖3，基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供另一種獲得場(chǎng)景圖像的設(shè)備，該獲得場(chǎng)景圖像的設(shè)備包括存儲(chǔ)器301和處理器302，存儲(chǔ)器301和處理器302可以通過(guò)總線300連接，或者也可以通過(guò)專門(mén)的連接線連接，圖3中以通過(guò)總線300連接為例。其中存儲(chǔ)器301用于存儲(chǔ)指令，處理器302用于執(zhí)行存儲(chǔ)器301所存儲(chǔ)的指令，以在執(zhí)行指令時(shí)可以執(zhí)行如前述任一的獲得場(chǎng)景圖像的方法所包括的步驟。

處理器302具體可以是通用的CPU(中央處理器)，或者可以是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定應(yīng)用集成電路)，或者可以是一個(gè)或多個(gè)用于控制程序執(zhí)行的集成電路，可以是基帶芯片，等等。

存儲(chǔ)器301的數(shù)量可以是一個(gè)或多個(gè)。存儲(chǔ)器301可以包括ROM(Read Only Memory，只讀存儲(chǔ)器)、RAM(Random Access Memory，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)或磁盤(pán)存儲(chǔ)器，等等。

通過(guò)對(duì)處理器302進(jìn)行設(shè)計(jì)編程，可以將前述任一的獲得場(chǎng)景圖像的方法所對(duì)應(yīng)的代碼固化到芯片內(nèi)，從而使芯片在運(yùn)行時(shí)能夠執(zhí)行前述任一的獲得場(chǎng)景圖像的方法，如何對(duì)處理器302進(jìn)行設(shè)計(jì)編程為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的技術(shù)，這里不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述任一方法實(shí)施例所提供的獲得場(chǎng)景圖像的方法。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲(chǔ)在非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括程序指令，當(dāng)所述程序指令被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，計(jì)算機(jī)能夠執(zhí)行上述任一方法實(shí)施例所提供的獲得場(chǎng)景圖像的方法。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，僅以上述各功能單元的劃分進(jìn)行舉例說(shuō)明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能單元完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能單元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本申請(qǐng)的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或processor(處理器)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、ROM、RAM、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，以上實(shí)施例僅用以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行了詳細(xì)介紹，但以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想，不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。