本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

目前，無人機(jī)在災(zāi)情調(diào)查和救援、空中監(jiān)控、輸電線路巡檢、航拍、航測以及軍事領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用前景，此外，無人機(jī)上配置相應(yīng)的器材后，還可以完成有害氣體檢測、農(nóng)藥噴灑、通信信號中轉(zhuǎn)、地面交通情況勘察等多項作業(yè)，例如，在無人機(jī)的遙控過程中，操作者可遙控操作無人機(jī)對一些興趣點（如輸電線路故障點、災(zāi)難頻發(fā)點、事故發(fā)生點等）作為繞點飛行監(jiān)控。

但是，現(xiàn)有的無人機(jī)存在聯(lián)網(wǎng)復(fù)雜，無法與其他用戶互動等缺陷，限制了無人機(jī)的適用范圍。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)聯(lián)網(wǎng)簡單，并可與其它用戶互動的無人機(jī)控制方法及系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有的無人機(jī)存在聯(lián)網(wǎng)復(fù)雜，無法與其他用戶互動等缺陷，限制了無人機(jī)的適用范圍的技術(shù)問題。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種無人機(jī)控制系統(tǒng)，包括無人機(jī)主體及與所述無人機(jī)主體通信連接的移動終端，所述無人機(jī)主體包括至少一對呈水平對稱設(shè)置的用于驅(qū)動所述無人機(jī)主體的旋翼組件，所述旋翼組件包括一端固設(shè)在所述無人機(jī)主體上的支撐臂、設(shè)置在所述支撐臂的另一端上表面的至少一組螺旋槳及一驅(qū)動所述螺旋槳的驅(qū)動電機(jī)，所述螺旋槳環(huán)繞所述無人機(jī)主體設(shè)置，所述無人機(jī)主體內(nèi)設(shè)有一控制面板，所述控制面板上設(shè)有控制單元及無人機(jī)飛行控制器，所述控制單元包括移動網(wǎng)絡(luò)手機(jī)模塊、通信模塊、控制芯片、圖像采集模塊及飛行控制指令接收模塊；其中，

所述移動網(wǎng)絡(luò)手機(jī)模塊與所述控制芯片連接，用于提供移動網(wǎng)絡(luò)支持；

所述通信模塊與所述控制芯片連接，用于與所述無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app建立信號連接；

所述圖像采集模塊與所述控制芯片連接，用于采集與所述圖像采集模塊相連的攝像頭采集的圖像或者視頻，并當(dāng)采集到與所述圖像采集模塊相連的攝像頭采集的圖像或者視頻時，生成采集到與所述圖像采集模塊相連的攝像頭采集的圖像或者視頻的采集信號發(fā)送給所述控制芯片；

所述飛行控制指令接收模塊與所述控制芯片連接，用于接收移動終端發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并當(dāng)接收到所述移動終端發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令時，生成接收到所述移動終端發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令的接收信號發(fā)送給所述控制芯片；

所述控制芯片用于接收所述圖像采集模塊發(fā)送的采集信號，并當(dāng)接收到所述圖像采集模塊發(fā)送的采集信號時，則接收所述攝像頭采集的圖像或者視頻，并通過所述通信模塊向與所述無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求，以便在所述移動終端app上顯示所述圖像或者視頻，同時，通過所述通信模塊向云端服務(wù)器發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求，以便所述云端服務(wù)器將所述傳輸請求轉(zhuǎn)發(fā)給與所述無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app，以便在所述移動終端app上顯示所述圖像或者視頻；

所述控制芯片還用于接收所述飛行控制指令接收模塊發(fā)送的接收信號，并當(dāng)接收到的所述飛行控制指令接收模塊發(fā)送的接收信號時，則所述控制芯片接收所述移動終端發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的所述飛行控制指令發(fā)送給所述無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動以驅(qū)動所述螺旋槳的控制信號發(fā)送給所述驅(qū)動電機(jī)，以便所述驅(qū)動電機(jī)控制所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述通信模塊為藍(lán)牙通信模塊、wifi通信模塊或者zigbee通信模塊。

進(jìn)一步地，所述控制芯片為微控dsp、微控arm或者微控pll。

進(jìn)一步地，所述移動終端為智能手機(jī)、pc機(jī)或者移動智能終端。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)包括起飛狀態(tài)、懸掛狀態(tài)、空中飛行狀態(tài)或者降落狀態(tài)，其中，飛行狀態(tài)包括前進(jìn)狀態(tài)、后退狀態(tài)、左移狀態(tài)、右移狀態(tài)、左右轉(zhuǎn)彎狀態(tài)、懸停、翻轉(zhuǎn)狀態(tài)、翻滾狀態(tài)、快速穿越狀態(tài)、上升狀態(tài)或者下降狀態(tài)。

本發(fā)明提供了一種無人機(jī)控制方法，包括以下步驟：

接收圖像采集模塊發(fā)送采集到攝像頭采集到的圖像或者視頻智的采集信號；

若接收到所述采集信號時，則接收所述攝像頭采集的圖像或者視頻，并通過通信模塊向與無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求，以便在與所述移動終端app上顯示所述圖像或者視頻。

進(jìn)一步地，所述若接收到所述采集信號時，則接收所述攝像頭采集的圖像或者視頻，并通過通信模塊向與無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求的步驟之后，還包括以下步驟：

通過所述通信模塊向云端服務(wù)器發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求，以便所述云端服務(wù)器將所述傳輸請求轉(zhuǎn)發(fā)給與所述無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app，以便在與所述移動終端app上顯示所述圖像或者視頻。

本發(fā)明還提供了一種無人機(jī)控制方法，包括以下步驟：

接收與無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令；

若接收到與所述無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令時，則所述控制芯片接收所述移動終端發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的所述飛行控制指令發(fā)送給所述無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動以驅(qū)動所述螺旋槳的控制信號發(fā)送給所述驅(qū)動電機(jī)，以便所述驅(qū)動電機(jī)控制所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)包括起飛狀態(tài)、懸掛狀態(tài)、空中飛行狀態(tài)或者降落狀態(tài)，其中，飛行狀態(tài)包括前進(jìn)狀態(tài)、后退狀態(tài)、左移狀態(tài)、右移狀態(tài)、左右轉(zhuǎn)彎狀態(tài)、懸停、翻轉(zhuǎn)狀態(tài)、翻滾狀態(tài)、快速穿越狀態(tài)、上升狀態(tài)或者下降狀態(tài)。

本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明實施例提供的述無人機(jī)控制系統(tǒng)，當(dāng)控制芯片接收到圖像采集模塊發(fā)送的采集信號時，則接收攝像頭采集的圖像或者視頻，并通過通信模塊向與無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求，以便在移動終端app上顯示所述圖像或者視頻，同時，通過通信模塊向云端服務(wù)器發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求，以便云端服務(wù)器將所述傳輸請求轉(zhuǎn)發(fā)給與無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app，以便在移動終端app上顯示圖像或者視頻；當(dāng)控制芯片接收到的飛行控制指令接收模塊發(fā)送的接收信號時，則控制芯片接收移動終端發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便無人機(jī)飛行控制器根據(jù)飛行控制指令生成控制驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動以驅(qū)動螺旋槳的控制信號發(fā)送給驅(qū)動電機(jī)，以便驅(qū)動電機(jī)控制無人機(jī)的飛行狀態(tài)。從而實現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)簡單，并可與其它用戶互動，擴(kuò)大了無人機(jī)的適用范圍，有效地解決了現(xiàn)有的無人機(jī)存在聯(lián)網(wǎng)復(fù)雜，無法與其他用戶互動等缺陷，限制了無人機(jī)的適用范圍的技術(shù)問題。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一實施例提供的無人機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1提供的無人機(jī)控制系統(tǒng)其無人機(jī)主體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖1提供的無人機(jī)控制系統(tǒng)其無人機(jī)主體的截面示意圖。

圖4是圖1提供的無人機(jī)控制系統(tǒng)其無人機(jī)主體工作原理示意圖。

圖5是本發(fā)明一實施例提供的無人機(jī)控制方法的流程示意圖。

圖6是本發(fā)明一實施例提供的無人機(jī)控制方法的另一流程示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明所解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明實施例公開了一種無人機(jī)控制系統(tǒng)及方法，能夠?qū)崿F(xiàn)聯(lián)網(wǎng)簡單，并可與其它用戶互動，擴(kuò)大了無人機(jī)的適用范圍等功能。以下分別進(jìn)行詳細(xì)說明。

實施例一

如圖1至圖4所示，本發(fā)明提供了一種無人機(jī)控制系統(tǒng)，包括無人機(jī)主體1及與所述無人機(jī)主體1通信連接的移動終端2，所述無人機(jī)主體1包括至少一對呈水平對稱設(shè)置的用于驅(qū)動所述無人機(jī)主體1的旋翼組件11，所述旋翼組件11包括一端固設(shè)在所述無人機(jī)主體1上的支撐臂111、設(shè)置在所述支撐臂111的另一端上表面的至少一組螺旋槳111及一驅(qū)動所述螺旋槳112的驅(qū)動電機(jī)113，所述螺旋槳112環(huán)繞所述無人機(jī)主體1設(shè)置，所述無人機(jī)主體1內(nèi)設(shè)有一控制面板12，所述控制面板12上設(shè)有控制單元121及無人機(jī)飛行控制器（圖中未標(biāo)示），所述控制單元121包括移動網(wǎng)絡(luò)手機(jī)模塊1211、通信模塊1212、控制芯片1213、圖像采集模塊1214及飛行控制指令接收模塊1215；其中，

所述移動網(wǎng)絡(luò)手機(jī)模塊1211與所述控制芯片1213連接，用于提供移動網(wǎng)絡(luò)支持；

所述通信模塊1212與所述控制芯片1213連接，用于與所述無人機(jī)主體1關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app建立信號連接；

所述圖像采集模塊1214與所述控制芯片1213連接，用于采集與所述圖像采集模塊1214相連的攝像頭（圖中未標(biāo)示）采集的圖像或者視頻，并當(dāng)采集到與所述圖像采集模塊1214相連的攝像頭采集的圖像或者視頻時，生成采集到與所述圖像采集模塊1214相連的攝像頭采集的圖像或者視頻的采集信號發(fā)送給所述控制芯片1213；

所述飛行控制指令接收模塊1215與所述控制芯片1213連接，用于接收移動終端2發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并當(dāng)接收到所述移動終端2發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令時，生成接收到所述移動終端2發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令的接收信號發(fā)送給所述控制芯片1213；

所述控制芯片1213用于接收所述圖像采集模塊1214發(fā)送的采集信號，并當(dāng)接收到所述圖像采集模塊1214發(fā)送的采集信號時，則接收所述攝像頭采集的圖像或者視頻，并通過所述通信模塊1212向與所述無人機(jī)主體1關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求，以便在所述移動終端app上顯示所述圖像或者視頻，同時，通過所述通信模塊1212向云端服務(wù)器發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求，以便所述云端服務(wù)器將所述傳輸請求轉(zhuǎn)發(fā)給與所述無人機(jī)主體1關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app，以便在所述移動終端app上顯示所述圖像或者視頻；

所述控制芯片1213還用于接收所述飛行控制指令接收模塊1215發(fā)送的接收信號，并當(dāng)接收到的所述飛行控制指令接收模塊1215發(fā)送的接收信號時，則所述控制芯片1213接收所述移動終端2發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的所述飛行控制指令發(fā)送給所述無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制驅(qū)動電機(jī)113轉(zhuǎn)動以驅(qū)動所述螺旋槳112的控制信號發(fā)送給所述驅(qū)動電機(jī)113，以便所述驅(qū)動電機(jī)113控制所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述通信模塊1212為藍(lán)牙通信模塊、wifi通信模塊、或zigbee通信模塊。此處，本發(fā)明并不限定所述通信模塊1212僅僅為藍(lán)牙通信模塊、wifi通信模塊、或zigbee通信模塊，也可以是其他無線通訊方式，例如2.4g、3g、4g、5g、5.8g或者紅外通信等，本發(fā)明實施例不作限定。

其中，藍(lán)牙是一種無線技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，可實現(xiàn)固定設(shè)備、移動設(shè)備和樓宇個人域網(wǎng)之間的短距離數(shù)據(jù)交換。

其中，wi-fi是一種可以將個人電腦、手持設(shè)備（如pda、手機(jī)）等終端以無線方式互相連接的技術(shù)。

其中，zigbee就是一種基于ieee802.15.4標(biāo)準(zhǔn)的低功耗個域網(wǎng)協(xié)議的近距離無線組網(wǎng)通訊技術(shù)，其特點是近距離、低復(fù)雜度、自組織、低功耗、低數(shù)據(jù)速率、低成本。

進(jìn)一步地，所述控制芯片1213為微控dsp、微控arm或者微控pll。此處，本發(fā)明并不限定所述控制芯片1213僅僅為微控dsp、微控arm或者微控pll，也可以是其他的微處理器、控制器或者mcu等，本發(fā)明實施例不作限定。

進(jìn)一步地，所述移動終端2為智能手機(jī)、pc機(jī)或者移動智能終端。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)包括起飛狀態(tài)、懸掛狀態(tài)、空中飛行狀態(tài)或者降落狀態(tài)，其中，飛行狀態(tài)包括前進(jìn)狀態(tài)、后退狀態(tài)、左移狀態(tài)、右移狀態(tài)、左右轉(zhuǎn)彎狀態(tài)、懸停、翻轉(zhuǎn)狀態(tài)、翻滾狀態(tài)、快速穿越狀態(tài)、上升狀態(tài)或者下降狀態(tài)。

本發(fā)明實施例提供的述無人機(jī)控制系統(tǒng)，當(dāng)控制芯片接收到圖像采集模塊發(fā)送的采集信號時，則接收攝像頭采集的圖像或者視頻，并通過通信模塊向與無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求，以便在移動終端app上顯示所述圖像或者視頻，同時，通過通信模塊向云端服務(wù)器發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求，以便云端服務(wù)器將所述傳輸請求轉(zhuǎn)發(fā)給與無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app，以便在移動終端app上顯示圖像或者視頻；當(dāng)控制芯片接收到的飛行控制指令接收模塊發(fā)送的接收信號時，則控制芯片接收移動終端發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便無人機(jī)飛行控制器根據(jù)飛行控制指令生成控制驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動以驅(qū)動螺旋槳的控制信號發(fā)送給驅(qū)動電機(jī)，以便驅(qū)動電機(jī)控制無人機(jī)的飛行狀態(tài)。從而實現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)簡單，并可與其它用戶互動，擴(kuò)大了無人機(jī)的適用范圍，有效地解決了現(xiàn)有的無人機(jī)存在聯(lián)網(wǎng)復(fù)雜，無法與其他用戶互動等缺陷，限制了無人機(jī)的適用范圍的技術(shù)問題。

實施例二

如圖5所示，本發(fā)明提供了一種無人機(jī)控制方法，包括如下步驟：

s501，接收圖像采集模塊發(fā)送采集到攝像頭采集到的圖像或者視頻智的采集信號；

s502，若接收到所述采集信號時，則接收所述攝像頭采集的圖像或者視頻，并通過通信模塊向與無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求，以便在所述移動終端app上顯示所述圖像或者視頻；

s503，同時，通過所述通信模塊向云端服務(wù)器發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求，以便所述云端服務(wù)器將所述傳輸請求轉(zhuǎn)發(fā)給與所述無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app，以便在與所述移動終端app上顯示所述圖像或者視頻。

本發(fā)明實施例提供的述無人機(jī)控制方法，當(dāng)控制芯片接收到圖像采集模塊發(fā)送的采集信號時，則接收攝像頭采集的圖像或者視頻，并通過通信模塊向與無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求，以便在移動終端app上顯示所述圖像或者視頻，同時，通過通信模塊向云端服務(wù)器發(fā)出包括攝像頭采集的圖像或者視頻的傳輸請求，以便云端服務(wù)器將所述傳輸請求轉(zhuǎn)發(fā)給與無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app，以便在移動終端app上顯示圖像或者視頻，從而實現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)簡單，并可與其它用戶互動，擴(kuò)大了無人機(jī)的適用范圍。

實施例三

如圖6所示，本發(fā)明提供了一種無人機(jī)控制方法，包括如下步驟：

s601，接收與無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令；

s602，若接收到與所述無人機(jī)主體關(guān)聯(lián)的一個或者多個移動終端app發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令時，則所述控制芯片接收所述移動終端發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的所述飛行控制指令發(fā)送給所述無人機(jī)飛行控制器，以便所述無人機(jī)飛行控制器根據(jù)所述飛行控制指令生成控制驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動以驅(qū)動所述螺旋槳的控制信號發(fā)送給所述驅(qū)動電機(jī)，以便所述驅(qū)動電機(jī)控制所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)包括起飛狀態(tài)、懸掛狀態(tài)、空中飛行狀態(tài)或者降落狀態(tài)，其中，飛行狀態(tài)包括前進(jìn)狀態(tài)、后退狀態(tài)、左移狀態(tài)、右移狀態(tài)、左右轉(zhuǎn)彎狀態(tài)、懸停、翻轉(zhuǎn)狀態(tài)、翻滾狀態(tài)、快速穿越狀態(tài)、上升狀態(tài)或者下降狀態(tài)。

本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明實施例提供的述無人機(jī)控制方法，當(dāng)控制芯片接收到的飛行控制指令接收模塊發(fā)送的接收信號時，則控制芯片接收移動終端發(fā)送的用戶輸入的飛行控制指令，并將接收到的飛行控制指令發(fā)送給無人機(jī)飛行控制器，以便無人機(jī)飛行控制器根據(jù)飛行控制指令生成控制驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動以驅(qū)動螺旋槳的控制信號發(fā)送給驅(qū)動電機(jī)，以便驅(qū)動電機(jī)控制無人機(jī)的飛行狀態(tài)。從而實現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)簡單，并可與其它用戶互動，擴(kuò)大了無人機(jī)的適用范圍。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。