本發(fā)明涉及一種車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雙攝像頭實(shí)景智能行車方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著車輛技術(shù)的不斷發(fā)展以及人們生活水平的提高，汽車產(chǎn)品已經(jīng)成為最受歡迎的大眾消費(fèi)品之一。隨著汽車數(shù)量的增多，各類交通問題也接踵而至。為了便于方便對行車環(huán)境進(jìn)行記錄，一種方案是：在車輛上安裝行車記錄儀，但是沒有全景可視功能，也沒有盲點(diǎn)報(bào)警功能；另一種方案是：在車輛的四個(gè)角部或側(cè)面分別安裝攝像頭組成360°全景可視系統(tǒng)，該系統(tǒng)僅具有可視功能，無法實(shí)現(xiàn)智能化的輔助安全提醒，并且實(shí)現(xiàn)成本高，難以適應(yīng)消費(fèi)者的要求。

有鑒于此，有必要提出對目前的實(shí)景行車技術(shù)進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述至少一技術(shù)問題，本發(fā)明的主要目的是提供一種雙攝像頭實(shí)景智能行車系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案為：提供一種雙攝像頭實(shí)景智能行車系統(tǒng)，包括：

前攝像頭及后攝像頭，所述前攝像頭用以采集行車前方環(huán)境的第一圖像數(shù)據(jù)；所述后攝像頭用以采集行車后方環(huán)境的第二圖像數(shù)據(jù)；

圖像處理模塊，所述圖像處理模塊分別與前攝像頭及后攝像頭電連接，用以對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行緩沖，并對第一圖像數(shù)據(jù)、第二圖像數(shù)據(jù)及緩沖數(shù)據(jù)合并形成初始鳥瞰圖；以及對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)以及緩存數(shù)據(jù)中位于本車行車路徑上的物體進(jìn)行識別處理，并將識別后的物體標(biāo)記在行車鳥瞰圖上；

碰撞預(yù)警模塊，所述碰撞預(yù)警模塊與圖像處理模塊電連接，用以根據(jù)本車的行車信息及行車鳥瞰圖中物體信息進(jìn)行防撞預(yù)警處理得到碰撞預(yù)警信息和盲點(diǎn)報(bào)警信息；

輸出模塊，所述輸出模塊與碰撞預(yù)警模塊電連接，用以輸出碰撞預(yù)警信息和盲點(diǎn)報(bào)警信息。

在一具體的實(shí)施例中，所述圖像處理模塊包括圖像處理單元、圖像識別單元及圖像標(biāo)識單元；

所述圖像處理單元，用于對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行合并處理得到初始鳥瞰圖；

所述圖像識別單元，用于對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)中阻擋于本車行車路徑上的物體的位置、距離、類型及大小進(jìn)行識別處理，以及

所述圖像標(biāo)識單元，用于將識別后的物體位置標(biāo)識在行車鳥瞰圖上。

在一具體的實(shí)施例中，所述碰撞預(yù)警模塊，具體用于：根據(jù)本車的行車信息及行車鳥瞰圖中物體信息計(jì)算出相對位置及相對速度，以及利用相對位置及相對速度預(yù)測出碰撞時(shí)間，并生成碰撞預(yù)警信息和盲點(diǎn)報(bào)警信息，所述行車信息包括本車位置、車速及大小。

在一具體的實(shí)施例中，所述雙攝像頭實(shí)景智能行車系統(tǒng)還包括與碰撞預(yù)警模塊電連接的防撞模塊，所述防撞模塊與車輛的obd設(shè)備電連接，用以緊急制動(dòng)車輛。

在一具體的實(shí)施例中，所述雙攝像頭實(shí)景智能行車系統(tǒng)還包括與圖像處理模塊電連接的存儲模塊，用以存儲第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)。

在一具體的實(shí)施例中，所述輸出模塊為顯示屏、報(bào)警器、指示燈中至少一種。

在一具體的實(shí)施例中，所述前攝像頭的安裝方向與行車方向一致，所述后攝像頭的安裝方向與后車方向一致。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的另一個(gè)技術(shù)方案為：提供一種雙攝像頭實(shí)景智能行車方法，包括如下步驟：

采集車輛行車前方環(huán)境的第一圖像數(shù)據(jù)及行車后方環(huán)境的第二圖像數(shù)據(jù)；

對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行緩沖，并對第一圖像數(shù)據(jù)、第二圖像數(shù)據(jù)及緩沖數(shù)據(jù)合并形成初始鳥瞰圖；以及對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)以及緩存數(shù)據(jù)中位于本車行車路徑上的物體進(jìn)行識別處理，并將識別后的物體標(biāo)記在行車鳥瞰圖上；

根據(jù)本車的行車信息及行車鳥瞰圖中物體信息進(jìn)行防撞預(yù)警處理得到碰撞預(yù)警信息和盲點(diǎn)報(bào)警信息，以及；

輸出碰撞預(yù)警信息和盲點(diǎn)報(bào)警信息。

在一具體的實(shí)施例中，所述根據(jù)本車的行車信息及行車鳥瞰圖中物體信息進(jìn)行防撞預(yù)警處理得到碰撞預(yù)警信息的步驟，具體包括：

根據(jù)本車的行車信息及行車鳥瞰圖中物體信息計(jì)算出相對位置及相對速度；

利用相對位置及相對速度預(yù)測出碰撞時(shí)間；以及

將碰撞時(shí)間分成預(yù)警階段及制動(dòng)階段，并對應(yīng)生成碰撞預(yù)警信息及制動(dòng)信息。

本發(fā)明的技術(shù)方案主要包括前攝像頭、后攝像頭、圖像處理模塊、碰撞預(yù)警模塊及輸出模塊，利用前攝像頭及后攝像頭可以分別采集車輛前端及后端行車環(huán)境的第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)，該圖像處理模塊對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行緩沖，并對第一圖像數(shù)據(jù)、第二圖像數(shù)據(jù)及緩沖數(shù)據(jù)合并形成初始鳥瞰圖，并通過對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)的物體進(jìn)行識別及標(biāo)識，得到行車鳥瞰圖；而后碰撞預(yù)警模塊結(jié)合車輛的行車信息及行車鳥瞰圖，得到碰撞預(yù)警信息，通過分析緩存數(shù)據(jù)，得到盲點(diǎn)報(bào)警信息，最后輸出碰撞預(yù)警信息和盲點(diǎn)報(bào)警信息，如此，能夠解決車輛前后、周圍物體防碰撞的智能化輔助駕駛提醒功能。另外，本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)簡單、便于安裝，成本低的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖示出的結(jié)構(gòu)獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例雙攝像頭實(shí)景智能行車系統(tǒng)的模塊方框圖；

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例雙攝像頭實(shí)景智能行車系統(tǒng)的模塊方框圖；

圖3a為本發(fā)明中前攝像頭及后攝像頭圖像采集的示意圖；

圖3b為本發(fā)明的行車鳥瞰圖；

圖4為本發(fā)明一實(shí)施例雙攝像頭實(shí)景智能行車方法的方法流程圖。

本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明，本發(fā)明中涉及“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。另外，各個(gè)實(shí)施例之間的技術(shù)方案可以相互結(jié)合，但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無法實(shí)現(xiàn)時(shí)應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本發(fā)明要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。

請參照圖1，在本發(fā)明實(shí)施例中，該雙攝像頭實(shí)景智能行車系統(tǒng)，包括：

前攝像頭10及后攝像頭20，所述前攝像頭10的安裝方向與行車方向一致，用以采集車輛行車前方環(huán)境的第一圖像數(shù)據(jù)；所述后攝像頭20的安裝方向與后車方向一致，用以采集行車后方環(huán)境的第二圖像數(shù)據(jù)；

圖像處理模塊30，所述圖像處理模塊30分別與前攝像頭10及后攝像頭20電連接，用以對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行緩沖，并對第一圖像數(shù)據(jù)、第二圖像數(shù)據(jù)及緩沖數(shù)據(jù)合并形成初始鳥瞰圖；以及對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)中位于本車行車路徑上的物體進(jìn)行識別處理，并將識別后的物體標(biāo)記在行車鳥瞰圖上；

碰撞預(yù)警模塊40，所述碰撞預(yù)警模塊40與圖像處理模塊30電連接，用以根據(jù)本車的行車信息及行車鳥瞰圖中物體信息進(jìn)行防撞預(yù)警處理得到碰撞預(yù)警信息和盲點(diǎn)報(bào)警信息；

輸出模塊50，所述輸出模塊50與碰撞預(yù)警模塊40電連接，用以輸出碰撞預(yù)警信息和盲點(diǎn)報(bào)警信息。

請參照圖3a和圖3b，本實(shí)施例中，前攝像頭10可以安裝于車輛的前端中央，所述后攝像頭20可以安裝于車輛的后端中央，如此可以實(shí)現(xiàn)對車輛前端、后端以及車輛前端及后端的兩側(cè)進(jìn)行圖像采集，以最大程度地檢測行車路徑上的障礙物。圖像處理模塊30可以對圖像進(jìn)行合并以及對障礙物進(jìn)行識別得到行車鳥瞰圖，碰撞預(yù)警模塊40可以結(jié)合車輛行車信息與行車鳥瞰圖得到碰撞預(yù)警信息，以實(shí)現(xiàn)智能化的輔助駕駛提醒。該輸出模塊50可以為顯示屏、報(bào)警器、指示燈中至少一種，以起到提醒駕駛員的目的。可以理解的，該系統(tǒng)還可以通過無線通信連接方式，實(shí)現(xiàn)與外部服務(wù)平臺或監(jiān)控平臺實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。

本發(fā)明的技術(shù)方案主要包括前攝像頭10、后攝像頭20、圖像處理模塊30、碰撞預(yù)警模塊40及輸出模塊50，利用前攝像頭10及后攝像頭20可以分別采集車輛前端及后端行車環(huán)境的第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)，該圖像處理模塊30對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行緩沖，并對第一圖像數(shù)據(jù)、第二圖像數(shù)據(jù)及緩沖數(shù)據(jù)合并形成初始鳥瞰圖，并通過對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)的物體進(jìn)行識別及標(biāo)識，得到行車鳥瞰圖；而后碰撞預(yù)警模塊40結(jié)合車輛的行車信息及行車鳥瞰圖，得到碰撞預(yù)警信息，通過分析緩存數(shù)據(jù)，得到盲點(diǎn)報(bào)警信息，最后輸出碰撞預(yù)警信息及盲點(diǎn)報(bào)警信息，如此，能夠解決車輛前后、周圍物體防碰撞的智能化輔助駕駛提醒功能。另外，本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)簡單、便于安裝，成本低的優(yōu)點(diǎn)。

請參照圖1，在一具體的實(shí)施例中，所述圖像處理模塊30包括圖像處理單元31、圖像識別單元32及圖像標(biāo)識單元33；

所述圖像處理單元31，用于對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行緩沖，并對第一圖像數(shù)據(jù)、第二圖像數(shù)據(jù)及緩沖數(shù)據(jù)合并形成初始鳥瞰圖；

所述，用于對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)中阻擋于本車行車路徑上的物體的圖像識別單元32位置、距離、類型及大小進(jìn)行識別處理，以及

所述圖像標(biāo)識單元33，用于將識別后的物體位置標(biāo)識在行車鳥瞰圖上。

本實(shí)施例中，通過圖像處理模塊30可以將第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行緩沖，并對第一圖像數(shù)據(jù)、第二圖像數(shù)據(jù)及緩沖數(shù)據(jù)合并形成初始鳥瞰圖；該緩沖數(shù)據(jù)可以由對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)的緩沖得到，緩沖數(shù)據(jù)的緩沖時(shí)間可以設(shè)定為1s或2s，具體的時(shí)間可以根據(jù)客戶的實(shí)際要求來具體設(shè)定。對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)中的物體信息進(jìn)行識別，該物體信息包括物體的位置、距離、類型及大小等，該物體可以是前車、后車、障礙物、行人等；最后將識別后的物體位置標(biāo)注在初始鳥瞰圖上，形成行車鳥瞰圖。

在一具體的實(shí)施例中，所述碰撞預(yù)警模塊40，具體用于：根據(jù)本車的行車信息及行車鳥瞰圖中物體信息計(jì)算出相對位置及相對速度，以及利用相對位置及相對速度預(yù)測出碰撞時(shí)間，并生成碰撞預(yù)警信息和盲點(diǎn)報(bào)警信息，所述行車信息包括本車位置、車速及大小。

本實(shí)施例中，碰撞預(yù)警模塊40可以根據(jù)車輛本身的行車信息，包括行車速度、位置及車輛大小等，結(jié)合鳥瞰圖中的物體信息計(jì)算出相對位置、相對速度，并進(jìn)一步的計(jì)算出碰撞時(shí)間，相應(yīng)生成碰撞預(yù)警信息?？梢岳斫獾?，該碰撞時(shí)間可以分成預(yù)警階段及制動(dòng)階段，碰撞預(yù)警模塊40可以生成對應(yīng)的預(yù)警信息及制動(dòng)信息。

請參照圖2，在一具體的實(shí)施例中，所述雙攝像頭實(shí)景智能行車系統(tǒng)還包括與碰撞預(yù)警模塊40電連接的防撞模塊60，所述防撞模塊60與車輛的obd設(shè)備電連接，用以緊急制動(dòng)車輛。

本實(shí)施例中，通過該防撞模塊60可以緊急制動(dòng)車輛，以避免或減輕車輛碰撞的行駛事故。

請參照圖2，在一具體的實(shí)施例中，所述雙攝像頭實(shí)景智能行車系統(tǒng)還包括與圖像處理模塊30電連接的存儲模塊，用以存儲第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例中，通過該存儲模塊70能夠?qū)Φ谝粓D像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲，并可以保存為視頻文件，便于用戶查看。

請參照圖4，本發(fā)明一種雙攝像頭實(shí)景智能行車方法，包括如下步驟：

步驟s10、采集車輛行車前方環(huán)境的第一圖像數(shù)據(jù)及行車后方環(huán)境的第二圖像數(shù)據(jù)；

步驟s20、對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行緩沖，并對第一圖像數(shù)據(jù)、第二圖像數(shù)據(jù)及緩沖數(shù)據(jù)合并形成初始鳥瞰圖；以及對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)中位于本車行車路徑上的物體進(jìn)行識別處理，并將識別后的物體標(biāo)記在行車鳥瞰圖上；

步驟s30、根據(jù)本車的行車信息及行車鳥瞰圖中物體信息進(jìn)行防撞預(yù)警處理得到碰撞預(yù)警信息和盲點(diǎn)報(bào)警信息，以及；

步驟s40、輸出碰撞預(yù)警信息和盲點(diǎn)報(bào)警信息。

本實(shí)施例中，該雙攝像頭實(shí)景智能行車方法應(yīng)用上述的雙攝像頭實(shí)景智能行車系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，通過對車輛前端及后端的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，能夠?qū)崿F(xiàn)行車、倒車的碰撞預(yù)警，以智能化地輔助提醒駕駛，能夠進(jìn)一步提高行車的安全性?？梢岳斫獾模摵喜⑻幚砜梢圆捎敏~眼幾何校正算法對第一圖像數(shù)據(jù)及第二圖像數(shù)據(jù)記性幾何校正處理，得到正常狀態(tài)的圖像。

在一具體的實(shí)施例中，所述根據(jù)本車的行車信息及行車鳥瞰圖中物體信息進(jìn)行防撞預(yù)警處理得到碰撞預(yù)警信息的步驟s30，具體包括：

根據(jù)本車的行車信息及行車鳥瞰圖中物體信息計(jì)算出相對位置及相對速度；

利用相對位置及相對速度預(yù)測出碰撞時(shí)間；以及

將碰撞時(shí)間分成預(yù)警階段及制動(dòng)階段，并對應(yīng)生成碰撞預(yù)警信息及制動(dòng)信息。

本實(shí)施例中，本步驟可以對碰撞時(shí)間進(jìn)行進(jìn)一步的劃分，預(yù)警階段及制動(dòng)階段，處于預(yù)警階段時(shí)可以生成碰撞預(yù)警信息，而處于制動(dòng)階段可以生成制動(dòng)信息，如此，以實(shí)現(xiàn)高智能化的輔助駕駛功能。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是在本發(fā)明的發(fā)明構(gòu)思下，利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接/間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域均包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。