本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人機(jī)通信方法及裝置。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛機(jī)簡稱無人機(jī)(英文：unmannedaerialvehicle，簡稱：uav)，是一種利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，因其具備體積小、靈活性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，在軍事、民用領(lǐng)域扮演著極為重要的角色。

另外，按照數(shù)據(jù)傳輸方向的不同可將無人機(jī)數(shù)據(jù)鏈路分為上行鏈路和下行鏈路。上行鏈路主要完成地面站至無人機(jī)的上行數(shù)據(jù)(如起飛命令、降落命令、變燈命令和加鎖解鎖命令)的發(fā)送，實(shí)現(xiàn)飛行姿態(tài)實(shí)時(shí)控制和自動(dòng)化指揮；下行鏈路主要完成無人機(jī)至地面站的下行數(shù)據(jù)(如遙測數(shù)據(jù)、以及飛行姿態(tài)、跟蹤定位等信息)的發(fā)送。依賴于上述無人機(jī)數(shù)據(jù)鏈路，構(gòu)成了無人機(jī)集群通信技術(shù)。在無人機(jī)集群通信技術(shù)中，各個(gè)無人機(jī)與地面站之間實(shí)時(shí)交互，以實(shí)現(xiàn)從起飛、路徑執(zhí)行、目的地降落等。

相關(guān)技術(shù)中的無人機(jī)集群通信技術(shù)一般采用頻分復(fù)用通信機(jī)制。頻分復(fù)用通信機(jī)制要求上下行鏈路的傳輸頻率區(qū)分開來，且對(duì)不同的無人機(jī)采用傳輸頻率不同的信道，新增的無人機(jī)也會(huì)對(duì)有限的信道資源造成負(fù)擔(dān)，信道的利用率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種無人機(jī)通信方法及裝置，以提高信道的利用率，實(shí)用性更佳。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)通信方法，所述方法包括：

生成第一無人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

基于預(yù)設(shè)的各個(gè)時(shí)隙資源與無人機(jī)集群中各個(gè)無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息之間的唯一對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與所述第一無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息相匹配的時(shí)隙資源，所述無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同；

利用確定的時(shí)隙資源向地面站發(fā)送所述下行數(shù)據(jù)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述利用確定的時(shí)隙資源向地面站發(fā)送所述下行數(shù)據(jù)之前，包括：

獲取校準(zhǔn)時(shí)基脈沖，所述校準(zhǔn)時(shí)基脈沖由設(shè)置在第一無人機(jī)中的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)gnss模塊產(chǎn)生的同步時(shí)鐘確定；

根據(jù)獲取的所述校準(zhǔn)時(shí)基脈沖對(duì)所述第一無人機(jī)的內(nèi)置時(shí)鐘進(jìn)行校準(zhǔn)。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，所述根據(jù)獲取的所述校準(zhǔn)時(shí)基脈沖對(duì)所述第一無人機(jī)的內(nèi)置時(shí)鐘進(jìn)行校準(zhǔn)，包括：

周期性地根據(jù)獲取的所述校準(zhǔn)時(shí)基脈沖對(duì)所述第一無人機(jī)的內(nèi)置時(shí)鐘進(jìn)行校準(zhǔn)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，還包括：

在預(yù)設(shè)的上行時(shí)隙資源上，接收所述地面站發(fā)送的上行數(shù)據(jù)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)通信方法，所述方法包括：

接收無人機(jī)集群中的任一無人機(jī)利用與所述任一無人機(jī)唯一對(duì)應(yīng)的時(shí)隙資源發(fā)送的下行數(shù)據(jù)，所述無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同；

對(duì)接收的下行數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)，包括：

生成模塊，用于生成第一無人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

確定模塊，用于基于預(yù)設(shè)的各個(gè)時(shí)隙資源與無人機(jī)集群中各個(gè)無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息之間的唯一對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與所述第一無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息相匹配的時(shí)隙資源，所述無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同；

發(fā)送模塊，用于利用確定的時(shí)隙資源向地面站發(fā)送所述下行數(shù)據(jù)。

結(jié)合第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第三方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，還包括校準(zhǔn)模塊；所述校準(zhǔn)模塊包括：

獲取單元，用于獲取校準(zhǔn)時(shí)基脈沖，所述校準(zhǔn)時(shí)基脈沖由設(shè)置在第一無人機(jī)中的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)gnss模塊產(chǎn)生的同步時(shí)鐘確定；

校準(zhǔn)單元，用于根據(jù)獲取的所述校準(zhǔn)時(shí)基脈沖對(duì)所述第一無人機(jī)的內(nèi)置時(shí)鐘進(jìn)行校準(zhǔn)。

結(jié)合第三方面的第一種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第三方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，所述校準(zhǔn)單元，還用于周期性地根據(jù)獲取的所述校準(zhǔn)時(shí)基脈沖對(duì)所述第一無人機(jī)的內(nèi)置時(shí)鐘進(jìn)行校準(zhǔn)。

結(jié)合第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第三方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，還包括上行接收模塊；

所述上行接收模塊，用于在預(yù)設(shè)的上行時(shí)隙資源上，接收所述地面站發(fā)送的上行數(shù)據(jù)。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種地面站，包括：

下行接收模塊，用于接收無人機(jī)集群中的任一無人機(jī)利用與所述任一無人機(jī)唯一對(duì)應(yīng)的時(shí)隙資源發(fā)送的下行數(shù)據(jù)，所述無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同；

處理模塊，用于對(duì)接收的下行數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)通信方法，包括：生成第一無人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；基于預(yù)設(shè)的各個(gè)時(shí)隙資源與無人機(jī)集群中各個(gè)無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息之間的唯一對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與第一無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息相匹配的時(shí)隙資源，無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同；利用確定的時(shí)隙資源向地面站發(fā)送下行數(shù)據(jù)。通過本發(fā)明實(shí)施例所提供的無人機(jī)通信方法及裝置，將無人機(jī)集群中的每個(gè)無人機(jī)均采用唯一對(duì)應(yīng)的時(shí)隙資源與地面站進(jìn)行通信，節(jié)約了有限的信道資源，提高了信道的利用率。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種無人機(jī)通信方法的流程圖；

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的另一種無人機(jī)通信方法的流程圖；

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的另一種無人機(jī)通信方法的流程圖；

圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種無人機(jī)通信裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種無人機(jī)通信裝置中校準(zhǔn)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的另一種無人機(jī)通信裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

主要元件符號(hào)說明：

11、生成模塊；12、確定模塊；13、發(fā)送模塊；14、校準(zhǔn)模塊；141、獲取單元；142、校準(zhǔn)單元；21、下行接收模塊；22、處理模塊。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

考慮到相關(guān)技術(shù)中的無人機(jī)集群通信技術(shù)一般采用頻分復(fù)用通信機(jī)制。頻分復(fù)用通信機(jī)制要求上下行鏈路的傳輸頻率區(qū)分開來，且對(duì)不同的無人機(jī)采用傳輸頻率不同的信道，新增的無人機(jī)也會(huì)對(duì)有限的信道資源造成負(fù)擔(dān)，信道的利用率較低?；诖?，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)通信方法及裝置，以提高信道的利用率，實(shí)用性更佳。

參見圖1所示的本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)通信方法的流程圖，所述方法由第一無人機(jī)或者第一無人機(jī)控制的執(zhí)行芯片執(zhí)行，具體包括如下步驟：

s101、生成第一無人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

具體的，考慮到本發(fā)明實(shí)施例所提供的無人機(jī)通信方法所針對(duì)的無人機(jī)集群的具體應(yīng)用場景，本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)于無人機(jī)集群中的任一第一無人機(jī)而言，均需要將生成的第一無人機(jī)的下行數(shù)據(jù)(如遙測數(shù)據(jù)、以及飛行姿態(tài)、跟蹤定位等信息)發(fā)送至地面站進(jìn)行相應(yīng)的分析和處理。因此，對(duì)于任一第一無人機(jī)而言，首先生成待通信的下行數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例所提供的無人機(jī)通信方法重在對(duì)傳輸通道的利用方式，在此對(duì)下行數(shù)據(jù)的具體內(nèi)容不做限制。

s102、基于預(yù)設(shè)的各個(gè)時(shí)隙資源與無人機(jī)集群中各個(gè)無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息之間的唯一對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與第一無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息相匹配的時(shí)隙資源，無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同；

具體的，本發(fā)明實(shí)施例首先將建立各個(gè)時(shí)隙資源與無人機(jī)集群中各個(gè)無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息之間的唯一對(duì)應(yīng)關(guān)系，然后再根據(jù)該唯一對(duì)應(yīng)關(guān)系確定與第一無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息相匹配的唯一時(shí)隙資源。其中，第一無人機(jī)是無人機(jī)集群中的任一無人機(jī)。

其中，上述無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同，本發(fā)明實(shí)施例是基于對(duì)無人機(jī)集群中的所有無人機(jī)進(jìn)行標(biāo)識(shí)信息的統(tǒng)一編址，然后再根據(jù)上述統(tǒng)一編址建立與所有時(shí)隙資源的唯一對(duì)應(yīng)關(guān)系，該唯一對(duì)應(yīng)關(guān)系是基于統(tǒng)一編址對(duì)任一信道進(jìn)行時(shí)隙資源的分割結(jié)果。另外，本發(fā)明實(shí)施例基于統(tǒng)一編址，將為無人機(jī)集群的擴(kuò)展留有充足的空間。

s103、利用確定的時(shí)隙資源向地面站發(fā)送下行數(shù)據(jù)。

具體的，基于上述確定的時(shí)隙資源第一無人機(jī)即可向地面站發(fā)送生成的下行數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)通信方法，與相關(guān)技術(shù)中的無人機(jī)集群通信技術(shù)由于采用頻分復(fù)用通信機(jī)制導(dǎo)致信道的利用率較低相比，其首先生成第一無人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，然后基于預(yù)設(shè)的各個(gè)時(shí)隙資源與無人機(jī)集群中各個(gè)無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息之間的唯一對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與第一無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息相匹配的時(shí)隙資源，無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同，最后利用確定的時(shí)隙資源向地面站發(fā)送下行數(shù)據(jù)，其將無人機(jī)集群中的每個(gè)無人機(jī)均采用唯一對(duì)應(yīng)的時(shí)隙資源與地面站進(jìn)行通信，節(jié)約了有限的信道資源，提高了信道的利用率。

為了避免相關(guān)技術(shù)中的幀同步方式在通信同步幀發(fā)生丟包時(shí)，單獨(dú)節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)發(fā)送時(shí)刻無序的狀態(tài)，導(dǎo)致無線通信沖突的機(jī)率增加，或者下行數(shù)據(jù)完全丟包的情況，本發(fā)明實(shí)施例所提供的無人機(jī)通信方法在向地面站發(fā)送下行數(shù)據(jù)之前，還將根據(jù)獲取的校準(zhǔn)時(shí)基脈沖進(jìn)行校準(zhǔn)，參見圖2，具體通過如下步驟進(jìn)行校準(zhǔn)：

s201、獲取校準(zhǔn)時(shí)基脈沖，校準(zhǔn)時(shí)基脈沖由設(shè)置在第一無人機(jī)中的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)gnss模塊產(chǎn)生的同步時(shí)鐘確定；

s202、根據(jù)獲取的校準(zhǔn)時(shí)基脈沖對(duì)第一無人機(jī)的內(nèi)置時(shí)鐘進(jìn)行校準(zhǔn)。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所提供的無人機(jī)通信方法是由設(shè)置在第一無人機(jī)中的gnss(globalnavigationsatellitesystem，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))模塊產(chǎn)生的納秒級(jí)同步時(shí)鐘進(jìn)行同步的，該同步始終確定的校準(zhǔn)時(shí)基脈沖將對(duì)第一無人機(jī)的內(nèi)置時(shí)鐘進(jìn)行校準(zhǔn)。

其中，每一個(gè)第一無人機(jī)均將通過上述校準(zhǔn)時(shí)基脈沖進(jìn)行校準(zhǔn)，即保證所有無人機(jī)均采用同一時(shí)鐘進(jìn)行校準(zhǔn)。這是由于上述gnss模塊可接收到可用于授時(shí)的準(zhǔn)確至納秒級(jí)的時(shí)間信息，可用它來自動(dòng)校準(zhǔn)第一無人機(jī)的本地時(shí)鐘(即內(nèi)置時(shí)鐘)的時(shí)間，保證第一無人機(jī)的運(yùn)行時(shí)間與gnss時(shí)間同步。從而達(dá)到納秒級(jí)同步精度的分時(shí)多址，有效避免了多址通信沖突，提高無人機(jī)集群相應(yīng)指揮調(diào)度的實(shí)時(shí)性、可靠性，全面優(yōu)化無人機(jī)集群內(nèi)組網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸?shù)逆溌焚|(zhì)量。

另外，上述校準(zhǔn)時(shí)基脈沖在校準(zhǔn)的過程中，是在脈沖到來上升沿觸發(fā)時(shí)刻，對(duì)每架無人機(jī)的本地時(shí)鐘進(jìn)行同步置數(shù)，進(jìn)而進(jìn)行校準(zhǔn)的。標(biāo)識(shí)信息不同的無人機(jī)將基于校準(zhǔn)后的本地時(shí)鐘延遲不同基本時(shí)間片倍數(shù)的時(shí)間后發(fā)送下行數(shù)據(jù)。

另外，本發(fā)明實(shí)施例所提供的無人機(jī)通信方法是周期性地根據(jù)獲取的校準(zhǔn)時(shí)基脈沖對(duì)第一無人機(jī)的內(nèi)置時(shí)鐘進(jìn)行校準(zhǔn)。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例還采用校準(zhǔn)周期周期性地根據(jù)獲取的校準(zhǔn)時(shí)基脈沖對(duì)第一無人機(jī)的內(nèi)置時(shí)鐘進(jìn)行校準(zhǔn)，從而進(jìn)一步的保證數(shù)據(jù)同步的實(shí)時(shí)性和精確性。

為了更好的實(shí)現(xiàn)上行數(shù)據(jù)和下行數(shù)據(jù)的雙工通信，本發(fā)明實(shí)施例所提供的無人機(jī)通信方法還在預(yù)設(shè)的上行時(shí)隙資源上，接收地面站發(fā)送的上行數(shù)據(jù)。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所提供的無人機(jī)通信方法還在預(yù)設(shè)的上行時(shí)隙資源上，接收地面站發(fā)送的上行數(shù)據(jù)。其中，上述上行時(shí)隙資源與各個(gè)第一無人機(jī)分配的時(shí)隙資源不同，從而能夠?qū)崿F(xiàn)無人機(jī)至地面站、地面站至無人機(jī)的雙工通信。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)通信方法，與相關(guān)技術(shù)中的無人機(jī)集群通信技術(shù)由于采用頻分復(fù)用通信機(jī)制導(dǎo)致信道的利用率較低相比，其首先生成第一無人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，然后基于預(yù)設(shè)的各個(gè)時(shí)隙資源與無人機(jī)集群中各個(gè)無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息之間的唯一對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與第一無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息相匹配的時(shí)隙資源，無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同，最后利用確定的時(shí)隙資源向地面站發(fā)送下行數(shù)據(jù)，其將無人機(jī)集群中的每個(gè)無人機(jī)均采用唯一對(duì)應(yīng)的時(shí)隙資源與地面站進(jìn)行通信，節(jié)約了有限的信道資源，提高了信道的利用率。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)通信方法，參見圖3所示的本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)通信方法的流程圖，所述方法由地面站執(zhí)行，具體包括如下步驟：

s301、接收無人機(jī)集群中的任一無人機(jī)利用與任一無人機(jī)唯一對(duì)應(yīng)的時(shí)隙資源發(fā)送的下行數(shù)據(jù)，無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同；

s302、對(duì)接收的下行數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所提供的無人機(jī)通信方法將接收無人機(jī)集群中的任一無人機(jī)利用與任一無人機(jī)唯一對(duì)應(yīng)的時(shí)隙資源發(fā)送的下行數(shù)據(jù)，并對(duì)接收的下行數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

其中，無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)通信方法，與相關(guān)技術(shù)中的無人機(jī)集群通信技術(shù)由于采用頻分復(fù)用通信機(jī)制導(dǎo)致信道的利用率較低相比，其首先接收無人機(jī)集群中的任一無人機(jī)利用與任一無人機(jī)唯一對(duì)應(yīng)的時(shí)隙資源發(fā)送的下行數(shù)據(jù)；其中，無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同，然后對(duì)接收的下行數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，其將無人機(jī)集群中的每個(gè)無人機(jī)均采用唯一對(duì)應(yīng)的時(shí)隙資源與地面站進(jìn)行通信，節(jié)約了有限的信道資源，提高了信道的利用率。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)通信裝置，所述無人機(jī)通信裝置用于實(shí)現(xiàn)上述第一種無人機(jī)通信方法，參見圖4，所述無人機(jī)通信裝置包括：

生成模塊11，用于生成第一無人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

確定模塊12，用于基于預(yù)設(shè)的各個(gè)時(shí)隙資源與無人機(jī)集群中各個(gè)無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息之間的唯一對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與第一無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息相匹配的時(shí)隙資源，無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同；

發(fā)送模塊13，用于利用確定的時(shí)隙資源向地面站發(fā)送下行數(shù)據(jù)。

為了避免相關(guān)技術(shù)中的幀同步方式在通信同步幀發(fā)生丟包時(shí)，單獨(dú)節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)發(fā)送時(shí)刻無序的狀態(tài)，導(dǎo)致無線通信沖突的機(jī)率增加，或者下行數(shù)據(jù)完全丟包的情況，本發(fā)明實(shí)施例中，第一無人機(jī)在向地面站發(fā)送下行數(shù)據(jù)之前，還將通過校準(zhǔn)模塊14進(jìn)行校準(zhǔn)，參見圖5，上述校準(zhǔn)模塊14包括：

獲取單元141，用于獲取校準(zhǔn)時(shí)基脈沖，校準(zhǔn)時(shí)基脈沖由設(shè)置在第一無人機(jī)中的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)gnss模塊產(chǎn)生的同步時(shí)鐘確定；

校準(zhǔn)單元142，用于根據(jù)獲取的校準(zhǔn)時(shí)基脈沖對(duì)第一無人機(jī)的內(nèi)置時(shí)鐘進(jìn)行校準(zhǔn)。

其中，上述校準(zhǔn)單元142，還用于周期性地根據(jù)獲取的校準(zhǔn)時(shí)基脈沖對(duì)第一無人機(jī)的內(nèi)置時(shí)鐘進(jìn)行校準(zhǔn)。

為了更好的實(shí)現(xiàn)上行數(shù)據(jù)和下行數(shù)據(jù)的雙工通信，本發(fā)明實(shí)施例所提供的無人機(jī)通信裝置還包括上行接收模塊，該上行接收模塊，用于在預(yù)設(shè)的上行時(shí)隙資源上，接收地面站發(fā)送的上行數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)通信裝置，與相關(guān)技術(shù)中的無人機(jī)集群通信技術(shù)由于采用頻分復(fù)用通信機(jī)制導(dǎo)致信道的利用率較低相比，其首先生成第一無人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，然后基于預(yù)設(shè)的各個(gè)時(shí)隙資源與無人機(jī)集群中各個(gè)無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息之間的唯一對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與第一無人機(jī)的標(biāo)識(shí)信息相匹配的時(shí)隙資源，無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同，最后利用確定的時(shí)隙資源向地面站發(fā)送下行數(shù)據(jù)，其將無人機(jī)集群中的每個(gè)無人機(jī)均采用唯一對(duì)應(yīng)的時(shí)隙資源與地面站進(jìn)行通信，節(jié)約了有限的信道資源，提高了信道的利用率。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)通信裝置，所述無人機(jī)通信裝置用于實(shí)現(xiàn)上述第二種無人機(jī)通信方法，參見圖6，所述無人機(jī)通信裝置包括：

下行接收模塊21，用于接收無人機(jī)集群中的任一無人機(jī)利用與任一無人機(jī)唯一對(duì)應(yīng)的時(shí)隙資源發(fā)送的下行數(shù)據(jù)，無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同；

處理模塊22，用于對(duì)接收的下行數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)通信裝置，與相關(guān)技術(shù)中的無人機(jī)集群通信技術(shù)由于采用頻分復(fù)用通信機(jī)制導(dǎo)致信道的利用率較低相比，其首先接收無人機(jī)集群中的任一無人機(jī)利用與任一無人機(jī)唯一對(duì)應(yīng)的時(shí)隙資源發(fā)送的下行數(shù)據(jù)，無人機(jī)集群至少包括多個(gè)無人機(jī)，不同無人機(jī)使用的時(shí)隙資源不相同，然后對(duì)接收的下行數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，其將無人機(jī)集群中的每個(gè)無人機(jī)均采用唯一對(duì)應(yīng)的時(shí)隙資源與地面站進(jìn)行通信，節(jié)約了有限的信道資源，提高了信道的利用率。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的無人機(jī)通信方法及裝置，不僅可以應(yīng)用于多個(gè)無人機(jī)對(duì)地面站的多對(duì)一或地面站對(duì)多個(gè)無人機(jī)的一對(duì)多進(jìn)行樹形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)組網(wǎng)的無人機(jī)集群的應(yīng)用環(huán)境，還可以應(yīng)用于無人機(jī)編隊(duì)的應(yīng)用場景，該無人機(jī)編隊(duì)是指，地面站發(fā)出的上行數(shù)據(jù)經(jīng)過飛機(jī)組長轉(zhuǎn)發(fā)至各個(gè)組員，各個(gè)無人機(jī)的下行數(shù)據(jù)經(jīng)過各組的飛機(jī)組長融合處理，轉(zhuǎn)發(fā)至地面站。

另外，本發(fā)明實(shí)施例還基于上述各個(gè)無人機(jī)和地面站還形成了一個(gè)無人機(jī)通信系統(tǒng)，其中，無人機(jī)同地面站之間按照多對(duì)1進(jìn)行樹形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)組網(wǎng)，飛機(jī)的下行數(shù)據(jù)按照各自時(shí)隙通道發(fā)送數(shù)據(jù)，地面站則按照專用時(shí)隙發(fā)送上行數(shù)據(jù)，形成時(shí)分多址組網(wǎng)，從而節(jié)省了頻率資源，提升了無線信道利用率，為無人機(jī)集群數(shù)量的可擴(kuò)展性提供空間。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的進(jìn)行無人機(jī)通信的方法的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括存儲(chǔ)了程序代碼的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述程序代碼包括的指令可用于執(zhí)行前面方法實(shí)施例中所述的方法，具體實(shí)現(xiàn)可參見方法實(shí)施例，在此不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的無人機(jī)通信的裝置可以為設(shè)備上的特定硬件或者安裝于設(shè)備上的軟件或固件等。本發(fā)明實(shí)施例所提供的裝置，其實(shí)現(xiàn)原理及產(chǎn)生的技術(shù)效果和前述方法實(shí)施例相同，為簡要描述，裝置實(shí)施例部分未提及之處，可參考前述方法實(shí)施例中相應(yīng)內(nèi)容。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，前述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，均可以參考上述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，又例如，多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明提供的實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋，此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。