本發(fā)明涉及三維攝像領(lǐng)域，尤其是一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像方法，一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像系統(tǒng)，以及一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像裝置，特別是如手機(jī)、平板、可穿戴設(shè)備等移動(dòng)終端。

背景技術(shù)：

隨著如相機(jī)、手機(jī)、平板電腦、筆記本、可穿戴設(shè)備等具有照相功能的智能移動(dòng)終端的普及，基于智能移動(dòng)終端的應(yīng)用也越來越多。然而大部分具有照相功能的智能移動(dòng)終端，只能拍攝二維圖像，而不具備三維掃描、三維成像等功能，無法在拍照的同時(shí)記錄目標(biāo)對(duì)象的立體信息，以用于更豐富、有趣、便捷的應(yīng)用中。

為獲取三維效果，也有人提出利用軟件技術(shù)對(duì)二維圖像進(jìn)行處理，以在二維圖像上生成三維效果。但這種處理方法獲得的三維效果不佳。還有依賴硬件設(shè)備的三維成像技術(shù)，如結(jié)構(gòu)光技術(shù)、飛行時(shí)間tof技術(shù)、雙目視覺技術(shù)、光度立體視覺技術(shù)等，其中，結(jié)構(gòu)光技術(shù)、tof技術(shù)的硬件成本高、模組體積大，并不適用于智能移動(dòng)終端，而雙目視覺技術(shù)對(duì)環(huán)境的要求較高，特別是在陰暗環(huán)境下，其成像效果不佳。

傳統(tǒng)的光度立體視覺技術(shù)由于需要在多個(gè)時(shí)間點(diǎn)分別采集同一目標(biāo)在多個(gè)或不同的光源照射下的圖像，需要采集多幀圖像信息以進(jìn)行三維重建，并且難以對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)或表面處于柔性變化中的目標(biāo)進(jìn)行三維重建。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的發(fā)明目的在于：針對(duì)上述存在的問題，提供一種一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像方法，一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像系統(tǒng)，以及一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像裝置，特別是如手機(jī)、平板、可穿戴設(shè)備等移動(dòng)終端。

本發(fā)明采用了以下多種技術(shù)方案。

方案一、一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像方法。

針對(duì)一個(gè)發(fā)明目的，本發(fā)明提出了一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像方法，所述三維攝像方法主要包括以下步驟：

通過第一圖像采集器獲取第一二維圖像，通過第二圖像采集器獲取第二二維圖像；對(duì)所述第一二維圖像和所述第二二維圖像進(jìn)行雙目立體匹配，生成包含深度信息和色彩信息的雙目三維圖像；

通過第三圖像采集器獲取包含亮度信息的光度三維子圖像；通過第一圖像采集器獲取第一二維圖像，根據(jù)所述第一二維圖像和所述光度三維子圖像進(jìn)行色彩填充和紋理貼圖處理，生成包含亮度信息和色彩信息的光度三維圖像；

在手動(dòng)輸出控制模式或自動(dòng)輸出控制模式下，手動(dòng)/自動(dòng)輸出所述雙目三維圖像和所述光度三維圖像中的一種。

進(jìn)一步的，在自動(dòng)輸出控制模式下：判斷所述光度三維圖像和所述雙目三維圖像的成像質(zhì)量；

若所述光度三維圖像的成像質(zhì)量高于所述雙目三維圖像的成像質(zhì)量，則輸出所述光度三維圖像；

若所述光度三維圖像的成像質(zhì)量低于所述雙目三維圖像的成像質(zhì)量，則輸出所述雙目三維圖像。

進(jìn)一步的，在自動(dòng)輸出控制模式下：采集環(huán)境光照強(qiáng)度；

若所述環(huán)境光照強(qiáng)度低于預(yù)設(shè)光照強(qiáng)度，則判定為弱光環(huán)境，輸出所述光度三維圖像；

若所述環(huán)境光照強(qiáng)度高于預(yù)設(shè)光照強(qiáng)度，則判定為強(qiáng)光環(huán)境，輸出所述雙目三維圖像。

進(jìn)一步的，所述三維攝像方法還包括三維圖像合成步驟：將所述光度三維圖像和所述雙目三維圖像進(jìn)行合成處理，生成包含亮度信息、深度信息和色彩信息的三維合成圖像；

在手動(dòng)輸出控制模式或自動(dòng)輸出控制模式下，手動(dòng)/自動(dòng)輸出所述雙目三維圖像、所述光度三維圖像和所述三維合成圖像中的一種。

進(jìn)一步的，所述三維成像方法還包括同步控制步驟：當(dāng)收到圖像采集命令時(shí)，同步控制所述第一圖像采集器、第二圖像采集器和第三圖像采集器進(jìn)行圖像采集。

方案二、一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像系統(tǒng)。

針對(duì)另一個(gè)發(fā)明目的，本發(fā)明提出了一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像系統(tǒng)，所述三維攝像系統(tǒng)主要包括：第一圖像采集單元、第二圖像采集單元、第三圖像采集單元、雙目視覺處理單元、光度立體處理單元、色彩紋理處理單元和輸出控制單元。

所述第一圖像采集單元，用于獲取第一二維圖像。

所述第二圖像采集單元，用于獲取第二二維圖像。

所述第三圖像采集單元，用于獲取多個(gè)在不同光照條件下采集的第三二維圖像。

所述雙目視覺處理單元，用于對(duì)所述第一二維圖像和所述第二二維圖像進(jìn)行雙目立體匹配，生成包含深度信息和色彩信息的雙目三維圖像。

所述光度立體處理單元，用于對(duì)多個(gè)所述第三二維圖像進(jìn)行光度立體匹配，生成包含亮度信息的光度三維子圖像。

所述色彩紋理處理單元，用于根據(jù)所述第一二維圖像和所述光度三維子圖像進(jìn)行色彩填充和紋理貼圖處理，生成包含亮度信息和色彩信息的光度三維圖像。

所述輸出控制單元，用于在手動(dòng)輸出控制模式或自動(dòng)輸出控制模式下，手動(dòng)/自動(dòng)輸出所述雙目三維圖像和所述光度三維圖像中的一種。

進(jìn)一步的，本發(fā)明所述三維攝像系統(tǒng)還包括：圖像合成單元。

所述圖像合成單元，用于將所述光度三維圖像和所述雙目三維圖像進(jìn)行合成處理，生成包含亮度信息、深度信息和色彩信息的三維合成圖像；另外，所述輸出控制單元還用于在手動(dòng)輸出控制模式或自動(dòng)輸出控制模式下，手動(dòng)/自動(dòng)輸出所述雙目三維圖像、所述光度三維圖像和所述三維合成圖像中的一種。

進(jìn)一步的，本發(fā)明所述三維攝像系統(tǒng)還包括：攝像控制單元和同步控制單元。

所述攝像控制單元，用于發(fā)出圖像采集命令；

所述同步控制單元，用于在收到圖像采集命令時(shí)，同步控制所述第一圖像采集器、第二圖像采集器和第三圖像采集器進(jìn)行圖像采集。

方案三、一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像裝置。

針對(duì)又一個(gè)發(fā)明目的，本發(fā)明提出了一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像裝置，所述三維攝像裝置包括：

處理器；

顯示器，與所述處理器連接；

第一圖像采集器，與所述處理器連接，用于獲取第一二維圖像；

第二圖像采集器，與所述處理器連接，用于獲取第二二維圖像；

第三圖像采集器，與所述處理器連接，用于獲取多個(gè)在不同光照條件下采集的第三二維圖像；

存儲(chǔ)器，與所述處理器連接，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

所述存儲(chǔ)器和計(jì)算機(jī)程序被配置成利用所述處理器使得所述三維攝像裝置至少執(zhí)行方案一的任一實(shí)施方式所述的三維攝像方法中所包含的步驟。

進(jìn)一步的，本發(fā)明所述三維攝像裝置還包括：光強(qiáng)傳感器，與所述處理器連接，用于采集環(huán)境光照強(qiáng)度。

所述存儲(chǔ)器和計(jì)算機(jī)程序還被配置成利用所述處理器使得所述三維攝像裝置：在自動(dòng)輸出控制模式下，若所述環(huán)境光照強(qiáng)度低于預(yù)設(shè)光照強(qiáng)度，則判定為弱光環(huán)境，輸出所述光度三維圖像；若所述環(huán)境光照強(qiáng)度高于預(yù)設(shè)光照強(qiáng)度，則判定為強(qiáng)光環(huán)境，輸出所述雙目三維圖像或所述三維合成圖像。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

1）本發(fā)明能夠基于雙目視覺原理得到包含深度信息和色彩信息的雙目三維圖像，還可基于光度立體視覺原理得到包含亮度信息的光度三維子圖像，并利用雙目視覺處理中的一個(gè)包含色彩信息的二維圖像，得到包含亮度信息和色彩信息的光度三維圖像，再根據(jù)實(shí)際需求或環(huán)境狀況，手動(dòng)或自動(dòng)選擇三維圖像的輸出類型，以提高最終呈現(xiàn)給用戶的三維圖像的質(zhì)量，能夠適應(yīng)弱光環(huán)境和強(qiáng)光環(huán)境下三維攝像操作。

2）本發(fā)明能在雙目三維處理和光度三維處理之間進(jìn)行切換；雙目三維處理特別適用于需要利用深度信息的應(yīng)用情形，以及高照度環(huán)境下的三維掃描與重建；光度三維處理特別適用于對(duì)非靜止目標(biāo)和表面柔性變化的目標(biāo)進(jìn)行三維掃描與重建，以及低照度環(huán)境下的三維掃描與重建。

3）本發(fā)明還能通過圖像合成技術(shù)，將雙目三維圖像和光度三維圖像進(jìn)行合成處理，得到包含深度信息、亮度信息和色彩信息的三維合成圖像，既彌補(bǔ)了光度三維處理中，沒有目標(biāo)物體深度信息，不能確定目標(biāo)物體的比例因子的缺陷，又彌補(bǔ)了雙目三維處理中，不能很好的對(duì)存在動(dòng)態(tài)動(dòng)作的目標(biāo)物體進(jìn)行動(dòng)態(tài)建模的缺陷。

附圖說明

本發(fā)明將通過例子并參照附圖的方式說明，其中：

圖1為本發(fā)明中三維攝像方法的一種流程示意圖。

圖2為本發(fā)明中三維攝像系統(tǒng)的一種系統(tǒng)示意框圖。

圖3為本發(fā)明中三維攝像裝置的一種電路示意框圖。

具體實(shí)施方式

本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。

本說明書（包括任何附加權(quán)利要求、摘要）中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個(gè)特征只是一系列等效或類似特征中的一個(gè)例子而已。

如圖1所示，本發(fā)明提出了一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像方法，可基于方案一或方案三中所提出的單元、器件以實(shí)現(xiàn)。

實(shí)施例1.1，所述三維攝像方法主要包括以下步驟：

通過第一圖像采集器獲取第一二維圖像，通過第二圖像采集器獲取第二二維圖像；對(duì)所述第一二維圖像和所述第二二維圖像進(jìn)行雙目立體匹配，生成包含深度信息和色彩信息的雙目三維圖像；

通過第三圖像采集器獲取包含亮度信息的光度三維子圖像；通過第一圖像采集器獲取第一二維圖像，根據(jù)所述第一二維圖像和所述光度三維子圖像進(jìn)行色彩填充和紋理貼圖處理，生成包含亮度信息和色彩信息的光度三維圖像；

在手動(dòng)輸出控制模式或自動(dòng)輸出控制模式下，手動(dòng)/自動(dòng)輸出所述雙目三維圖像和所述光度三維圖像中的一種。

本發(fā)明可同時(shí)完成雙目立體處理和光度立體處理，再在圖像輸出控制階段選擇輸出雙目三維圖像還是光度三維圖像；也可以先選擇輸出雙目三維圖像或光度三維圖像，然后再控制相應(yīng)的圖像采集器進(jìn)行圖像采集和后續(xù)的三維重建，如此可以減少運(yùn)算工作量，降低功耗。

實(shí)施例1.2，在實(shí)施例1.1的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，在自動(dòng)輸出控制模式下：判斷所述光度三維圖像和所述雙目三維圖像的成像質(zhì)量。所述成像質(zhì)量可以是判斷三維圖像的噪點(diǎn)，噪點(diǎn)越多，質(zhì)量越差；也可是判斷三維圖像的誤差，誤差越小，質(zhì)量越高；還可以是多種因素綜合評(píng)定三維圖像的成像質(zhì)量。

若所述光度三維圖像的成像質(zhì)量高于所述雙目三維圖像的成像質(zhì)量，則輸出所述光度三維圖像。

若所述光度三維圖像的成像質(zhì)量低于所述雙目三維圖像的成像質(zhì)量，則輸出所述雙目三維圖像。

實(shí)施例1.3，在實(shí)施例1.1的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，在自動(dòng)輸出控制模式下：采集環(huán)境光照強(qiáng)度。本發(fā)明可通過光強(qiáng)傳感器采集環(huán)境光照強(qiáng)度，也可通過光強(qiáng)數(shù)據(jù)接口接收上位機(jī)發(fā)出的環(huán)境光照強(qiáng)度數(shù)據(jù)。

若所述環(huán)境光照強(qiáng)度低于預(yù)設(shè)光照強(qiáng)度，則判定為弱光環(huán)境，輸出所述光度三維圖像。

若所述環(huán)境光照強(qiáng)度高于預(yù)設(shè)光照強(qiáng)度，則判定為強(qiáng)光環(huán)境，輸出所述雙目三維圖像。

實(shí)施例1.4，在實(shí)施例1.1的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，在手動(dòng)輸出控制模式下，用戶可通過輸出控制開關(guān)，根據(jù)自己的需求，手動(dòng)選擇輸出雙目三維圖像或光度三維圖像，該輸出控制開關(guān)可以是物理開關(guān)，也可以是虛擬開關(guān)。

實(shí)施例1.5，在實(shí)施例1.1~1.4任一項(xiàng)的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，所述三維攝像方法還包括三維圖像合成步驟：將所述光度三維圖像和所述雙目三維圖像進(jìn)行合成處理，生成包含亮度信息、深度信息和色彩信息的三維合成圖像。既彌補(bǔ)了光度三維處理中，沒有目標(biāo)物體深度信息，不能確定目標(biāo)物體的比例因子的缺陷，又彌補(bǔ)了雙目三維處理中，不能很好的對(duì)存在動(dòng)態(tài)動(dòng)作的目標(biāo)物體進(jìn)行動(dòng)態(tài)建模的缺陷，也適用于高照度環(huán)境下的三維攝像，提升三維成像質(zhì)量。

相應(yīng)的，輸出控制階段中：在手動(dòng)輸出控制模式或自動(dòng)輸出控制模式下，手動(dòng)/自動(dòng)輸出所述雙目三維圖像、所述光度三維圖像和所述三維合成圖像中的一種。

實(shí)施例1.6，在實(shí)施例1.1~1.5任一項(xiàng)的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，所述三維成像方法還包括同步控制步驟：當(dāng)收到圖像采集命令時(shí)，同步控制所述第一圖像采集器、第二圖像采集器和第三圖像采集器進(jìn)行圖像采集。

方案二、一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像系統(tǒng)。

如圖2所示，本發(fā)明提出了一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像系統(tǒng)，可應(yīng)用方案一中所述的三維攝像方法。

實(shí)施例2.1，本發(fā)明所述三維攝像系統(tǒng)主要包括：第一圖像采集單元、第二圖像采集單元、第三圖像采集單元、雙目視覺處理單元、光度立體處理單元、色彩紋理處理單元和輸出控制單元。所述光度立體處理單元的圖像輸入端與第三圖像采集器的圖像輸出端連接，其圖像輸出端與色彩紋理處理單元的第一圖像輸入端連接；所述第一圖像采集器的圖像輸出端分別與色彩紋理處理單元的第二圖像輸入端和雙目視覺處理單元的第一圖像輸入端連接；所述第二圖像采集器的圖像輸出端與雙目視覺處理單元的第二圖像輸入端連接；所述輸出控制單元的第一圖像輸入端與色彩紋理處理單元的圖像輸出端連接，其第二圖像輸入端與雙目視覺處理單元的圖像輸出端連接，其第一圖像輸出端與顯示單元的第一圖像輸入端連接，用于輸出雙目三維圖像或光度三維圖像至顯示單元。

所述第一圖像采集單元，用于獲取第一二維圖像。

所述第二圖像采集單元，用于獲取第二二維圖像。

所述第三圖像采集單元，用于獲取多個(gè)在不同光照條件下采集的第三二維圖像。

所述雙目視覺處理單元，用于對(duì)所述第一二維圖像和所述第二二維圖像進(jìn)行雙目立體匹配，生成包含深度信息和色彩信息的雙目三維圖像。

所述光度立體處理單元，用于對(duì)多個(gè)所述第三二維圖像進(jìn)行光度立體匹配，生成包含亮度信息的光度三維子圖像。

所述色彩紋理處理單元，用于根據(jù)所述第一二維圖像和所述光度三維子圖像進(jìn)行色彩填充和紋理貼圖處理，生成包含亮度信息和色彩信息的光度三維圖像。

所述輸出控制單元，用于在手動(dòng)輸出控制模式或自動(dòng)輸出控制模式下，手動(dòng)/自動(dòng)輸出所述雙目三維圖像和所述光度三維圖像中的一種。

實(shí)施例2.2，在實(shí)施例2.1的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，本發(fā)明所述三維攝像系統(tǒng)還包括圖像合成單元。所述輸出控制單元的第二圖像輸出端與圖像合成單元的第一圖像輸入端連接，用于輸出光度三維圖像至圖像合成單元，其第三圖像輸出端與圖像合成單元的第二圖像輸入端連接，用于輸出雙目三維圖像至圖像合成單元；所述圖像合成單元的圖像輸出端與顯示單元的第二圖像輸入端連接，用于輸出三維合成圖像至顯示單元

所述圖像合成單元，用于將所述光度三維圖像和所述雙目三維圖像進(jìn)行合成處理，生成包含亮度信息、深度信息和色彩信息的三維合成圖像。

另外，所述輸出控制單元還用于在手動(dòng)輸出控制模式或自動(dòng)輸出控制模式下，手動(dòng)/自動(dòng)輸出所述雙目三維圖像、所述光度三維圖像和所述三維合成圖像中的一種。

實(shí)施例2.3，在實(shí)施例2.1或2.2的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，本發(fā)明所述三維攝像系統(tǒng)還包括攝像控制單元和同步控制單元。

所述攝像控制單元，用于發(fā)出圖像采集命令；其輸出端與同步控制單元的輸入端連接。所述攝像控制單元可以為物理按鍵，也可以為虛擬按鍵。

所述同步控制單元，用于在收到圖像采集命令時(shí)，同步控制所述第一圖像采集器、第二圖像采集器和第三圖像采集器進(jìn)行圖像采集，其輸出端分別與第一圖像采集器、第二圖像采集器和第三圖像采集器的圖像采集控制端連接。

方案三、一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像裝置。

如圖2所示，本發(fā)明提出了一種基于雙目立體和光度立體的三維攝像裝置，可應(yīng)用方案一中所述的三維攝像方法，所述三維攝像裝置可以是一種移動(dòng)終端，如手機(jī)、平板或可穿戴設(shè)備等。

實(shí)施例3.1，本發(fā)明所述三維攝像裝置包括：

處理器；

顯示器，與所述處理器連接；

第一圖像采集器，與所述處理器連接，用于獲取第一二維圖像；

第二圖像采集器，與所述處理器連接，用于獲取第二二維圖像；

第三圖像采集器，與所述處理器連接，用于獲取多個(gè)在不同光照條件下采集的第三二維圖像；

存儲(chǔ)器，與所述處理器連接，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，還可用于存儲(chǔ)圖像采集器采集的圖像及處理器處理生成的圖像；

所述存儲(chǔ)器和計(jì)算機(jī)程序被配置成利用所述處理器使得所述三維攝像裝置執(zhí)行以下步驟：

通過第一圖像采集器獲取第一二維圖像，通過第二圖像采集器獲取第二二維圖像；對(duì)所述第一二維圖像和所述第二二維圖像進(jìn)行雙目立體匹配，生成包含深度信息和色彩信息的雙目三維圖像；

通過第三圖像采集器獲取包含亮度信息的光度三維子圖像；通過第一圖像采集器獲取第一二維圖像，根據(jù)所述第一二維圖像和所述光度三維子圖像進(jìn)行色彩填充和紋理貼圖處理，生成包含亮度信息和色彩信息的光度三維圖像；

在手動(dòng)輸出控制模式或自動(dòng)輸出控制模式下，手動(dòng)/自動(dòng)輸出所述雙目三維圖像和所述光度三維圖像中的一種。

實(shí)施例3.2，在實(shí)施例3.1的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，所述存儲(chǔ)器和計(jì)算機(jī)程序還被配置成利用所述處理器使得所述三維攝像裝置在自動(dòng)輸出控制模式下：判斷所述光度三維圖像和所述雙目三維圖像的成像質(zhì)量；若所述光度三維圖像的成像質(zhì)量高于所述雙目三維圖像的成像質(zhì)量，則輸出所述光度三維圖像；若所述光度三維圖像的成像質(zhì)量低于所述雙目三維圖像的成像質(zhì)量，則輸出所述雙目三維圖像。

實(shí)施例3.3，在實(shí)施例3.1或3.2的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，所述三維攝像裝置還包括輸出控制開關(guān)，與所述處理器連接。所述存儲(chǔ)器和計(jì)算機(jī)程序還被配置成利用所述處理器使得所述三維攝像裝置在手動(dòng)輸出控制模式下：采集用戶根據(jù)自己的需求通過輸出控制開關(guān)發(fā)出的輸出控制指令，選擇輸出雙目三維圖像或光度三維圖像。該輸出控制開關(guān)可以是物理開關(guān)，也可以是虛擬開關(guān)，如呈現(xiàn)在顯示屏上觸控開關(guān)，語音控制開關(guān)，手勢(shì)識(shí)別開關(guān)。

實(shí)施例3.4，在實(shí)施例3.1~3.3任一項(xiàng)的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，本發(fā)明所述三維攝像裝置還包括光強(qiáng)傳感器，與所述處理器連接，用于采集環(huán)境光照強(qiáng)度。所述存儲(chǔ)器和計(jì)算機(jī)程序還被配置成利用所述處理器使得所述三維攝像裝置在自動(dòng)輸出控制模式下：通過光強(qiáng)傳感器采集環(huán)境光照強(qiáng)度；若所述環(huán)境光照強(qiáng)度低于預(yù)設(shè)光照強(qiáng)度，則判定為弱光環(huán)境，輸出所述光度三維圖像；若所述環(huán)境光照強(qiáng)度高于預(yù)設(shè)光照強(qiáng)度，則判定為強(qiáng)光環(huán)境，輸出所述雙目三維圖像。

實(shí)施例3.5，在實(shí)施例3.1~3.4任一項(xiàng)的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，所述存儲(chǔ)器和計(jì)算機(jī)程序還被配置成利用所述處理器使得所述三維攝像裝置執(zhí)行三維圖像合成步驟：將所述光度三維圖像和所述雙目三維圖像進(jìn)行合成處理，生成包含亮度信息、深度信息和色彩信息的三維合成圖像。

所述存儲(chǔ)器和計(jì)算機(jī)程序還被配置成利用所述處理器使得所述三維攝像裝置執(zhí)行三維圖像合成步驟：在手動(dòng)輸出控制模式或自動(dòng)輸出控制模式下，手動(dòng)/自動(dòng)輸出所述雙目三維圖像、所述光度三維圖像和所述三維合成圖像中的一種。

實(shí)施例3.6，在實(shí)施例3.1~3.5任一項(xiàng)的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，所述三維成像裝置還包括攝像控制開關(guān)，與所述處理器連接，用于產(chǎn)生圖像采集命令，以控制第一至第三圖像采集器進(jìn)行圖像采集。所述存儲(chǔ)器和計(jì)算機(jī)程序還被配置成利用所述處理器使得所述三維攝像裝置執(zhí)行同步控制步驟：當(dāng)收到圖像采集命令時(shí)，同步控制所述第一圖像采集器、第二圖像采集器和第三圖像采集器進(jìn)行圖像采集。所述攝像控制開關(guān)可為物理按鍵，也可以是虛擬按鍵。

另外，本發(fā)明中所述第一圖像采集器和第二圖像采集器可均為可見光圖像傳感器。所述第三圖像傳感器可由可見光圖像傳感器和可見光點(diǎn)光源組成，也可由紅外光圖像傳感器和紅外光點(diǎn)光源組成。

所述第三圖像采集器用于獲取多個(gè)在不同光照條件下采集的第三二維圖像，所述光照條件為光強(qiáng)條件、波長條件和/或角度條件。如可通過控制不同位置處的可見光點(diǎn)光源/紅外光點(diǎn)光源從不同角度照射目標(biāo)物體，來采集光度三維子圖像；也可通過控制不同位置處的可見光點(diǎn)光源/紅外光點(diǎn)光源從不同角度以不同的光照強(qiáng)度照射目標(biāo)物體，來采集光度三維子圖像；還可以通過控制不同位置處的紅外光點(diǎn)光源從不同角度以不同的波長光照射目標(biāo)物體，來采集光度三維子圖像。

本發(fā)明并不局限于前述的具體實(shí)施方式。本發(fā)明擴(kuò)展到任何在本說明書中披露的新特征或任何新的組合，以及披露的任一新的方法或過程的步驟或任何新的組合。