本發(fā)明涉及定位，具體提供一種地下停車(chē)場(chǎng)定位方法、尋車(chē)方法、裝置、裝備、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、對(duì)于無(wú)信號(hào)或者信號(hào)差的地下停車(chē)場(chǎng)，在沒(méi)有其他定位信標(biāo)的情況下，基本上無(wú)法實(shí)現(xiàn)定位和導(dǎo)航的能力。目前在無(wú)法接收到gps信號(hào)情況下，定位方法主要有以下幾種，指紋法，三角定位法，tdoa定位法，鄰近定位法，都對(duì)環(huán)境有很強(qiáng)的依賴。不依賴環(huán)境的航位推算法，又存在誤差累積導(dǎo)致無(wú)法準(zhǔn)確定位的問(wèn)題?，F(xiàn)有的電子設(shè)備定位服務(wù)，基本都不支持地下停車(chē)場(chǎng)，或者定位誤差極大，想實(shí)現(xiàn)定位都需要人工部署信標(biāo)，成本高，無(wú)法普及。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服上述缺陷，提出了本發(fā)明，以提供解決或至少部分地解決在缺少信標(biāo)的情況下如何實(shí)現(xiàn)地下停車(chē)場(chǎng)準(zhǔn)確定位的技術(shù)問(wèn)題的一種地下停車(chē)場(chǎng)定位方法、尋車(chē)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

2、在第一方面，本發(fā)明提供一種地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，包括：

3、響應(yīng)于用戶的定位指令，獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)車(chē)輛和或設(shè)備的藍(lán)牙廣播包，其中所述藍(lán)牙廣播包攜帶有對(duì)應(yīng)車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息；

4、基于所述車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息，確定自身的位置信息。

5、在上述地下停車(chē)場(chǎng)定位方法的一個(gè)技術(shù)方案中，

6、所述方法還包括：

7、響應(yīng)于用戶的定位指令，在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)發(fā)送位置請(qǐng)求廣播；

8、獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)車(chē)輛和或設(shè)備響應(yīng)于所述位置請(qǐng)求廣播應(yīng)答的藍(lán)牙廣播包，其中所述藍(lán)牙廣播包攜帶有對(duì)應(yīng)車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息。

9、在上述地下停車(chē)場(chǎng)定位方法的一個(gè)技術(shù)方案中，

10、所述方法還包括：

11、響應(yīng)于用戶的定位指令，獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)車(chē)輛和或設(shè)備的無(wú)線網(wǎng)；

12、根據(jù)所述無(wú)線網(wǎng)，得到對(duì)應(yīng)車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息。

13、在上述地下停車(chē)場(chǎng)定位方法的一個(gè)技術(shù)方案中，

14、所述根據(jù)所述無(wú)線網(wǎng)，得到對(duì)應(yīng)車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息，包括：

15、基于所述無(wú)線網(wǎng)，與對(duì)應(yīng)車(chē)輛和或設(shè)備建立通信通道；

16、通過(guò)所述通信通道獲取所述車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息；

17、或者，

18、所述無(wú)線網(wǎng)的名稱中攜帶有對(duì)應(yīng)車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息；

19、通過(guò)解析所述無(wú)線網(wǎng)的名稱，得到所述車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息。

20、在上述地下停車(chē)場(chǎng)定位方法的一個(gè)技術(shù)方案中，

21、所述基于所述車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息，確定自身的位置信息，包括：

22、獲取得到位置信息的車(chē)輛和或設(shè)備的無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度值；

23、根據(jù)所述無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度值和對(duì)應(yīng)的所述位置信息，確定自身相對(duì)各車(chē)輛和或設(shè)備的位置范圍；

24、基于自身相對(duì)各車(chē)輛和或設(shè)備的位置范圍，確定自身的位置信息。

25、在上述地下停車(chē)場(chǎng)定位方法的一個(gè)技術(shù)方案中，

26、所述根據(jù)所述無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度值和對(duì)應(yīng)的所述位置信息，確定自身相對(duì)各車(chē)輛和或設(shè)備的位置范圍，包括：

27、根據(jù)獲取至少3個(gè)不同位置的車(chē)輛和或設(shè)備的無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度值，確定自身與對(duì)應(yīng)的車(chē)輛和或設(shè)備的距離；

28、根據(jù)所述無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度值對(duì)應(yīng)的車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息，得到所述車(chē)輛和或設(shè)備的位置坐標(biāo)；

29、以所述車(chē)輛和或設(shè)備的位置坐標(biāo)作為圓心，以所述自身與對(duì)應(yīng)的車(chē)輛和或設(shè)備的距離作為半徑形成至少3個(gè)圓形；

30、根據(jù)形成的至少3個(gè)圓形，確定自身相對(duì)各車(chē)輛和或設(shè)備的位置范圍。

31、在上述地下停車(chē)場(chǎng)定位方法的一個(gè)技術(shù)方案中，

32、所述基于自身相對(duì)各車(chē)輛和或設(shè)備的位置范圍，確定自身的位置信息，包括：

33、根據(jù)形成的至少3個(gè)圓形的融合，確定自身在各圓形的定位位置；

34、根據(jù)自身在各圓形的定位位置，確定自身的位置信息；

35、其中，若形成的圓形的定位位置為同一位置，則選取該定位位置為自身的位置；

36、若形成的圓形的定位位置為多個(gè)位置，則選擇所述多個(gè)定位位置的質(zhì)心為自身的位置。

37、在上述地下停車(chē)場(chǎng)定位方法的一個(gè)技術(shù)方案中，

38、所述根據(jù)形成的至少3個(gè)圓形的融合，確定自身相對(duì)各圓形的定位位置，包括：

39、判斷形成的至少3個(gè)圓形中任兩個(gè)圓形是否存在交點(diǎn)；

40、若存在交點(diǎn)，則根據(jù)所述交點(diǎn)確定自身對(duì)于對(duì)應(yīng)的圓形的定位位置；

41、若不存在交點(diǎn)，則根據(jù)兩個(gè)圓形的圓心連線與所述兩個(gè)圓形各自的交點(diǎn)，確定自身對(duì)于對(duì)應(yīng)的圓形的定位位置。

42、在上述地下停車(chē)場(chǎng)定位方法的一個(gè)技術(shù)方案中，

43、所述若存在交點(diǎn)，則根據(jù)所述交點(diǎn)確定自身對(duì)于對(duì)應(yīng)的圓形的定位位置，包括：

44、判斷所述兩個(gè)圓形的交點(diǎn)是否為2個(gè)；

45、若所述兩個(gè)圓形的交點(diǎn)為2個(gè)，則選擇2個(gè)交點(diǎn)中距離另外一個(gè)圓形更近的交點(diǎn)，作為自身在兩個(gè)圓形上的定位位置；

46、若所述兩個(gè)圓形的交點(diǎn)為1個(gè)，則選擇該交點(diǎn)作為自身在兩個(gè)圓形上的定位位置；

47、所述若不存在交點(diǎn)，則根據(jù)兩個(gè)圓形的圓心連線與所述兩個(gè)圓形各自的交點(diǎn)，確定自身對(duì)于對(duì)應(yīng)的圓形的定位位置，包括：

48、獲取所述兩個(gè)圓形的圓心連線與各自的交點(diǎn)的中心點(diǎn)；

49、選取所述中心點(diǎn)作為自身在兩個(gè)圓形上的定位位置。

50、在第二方面，本發(fā)明提供一種地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，包括：

51、在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)發(fā)送藍(lán)牙廣播包，其中所述藍(lán)牙廣播包攜帶有自身的位置信息；

52、所述自身的位置信息用于被電子設(shè)備獲取后，確定所述電子設(shè)備的位置信息。

53、在上述地下停車(chē)場(chǎng)定位方法的一個(gè)技術(shù)方案中，

54、所述方法還包括：

55、響應(yīng)于接收到電子設(shè)備的位置請(qǐng)求廣播，向所述電子設(shè)備發(fā)送藍(lán)牙廣播包，其中所述藍(lán)牙廣播包攜帶自身的位置信息。

56、在上述地下停車(chē)場(chǎng)定位方法的一個(gè)技術(shù)方案中，

57、所述方法還包括：

58、響應(yīng)于接收到的電子設(shè)備的無(wú)線網(wǎng)連接請(qǐng)求，與所述電子設(shè)備建立通信通道；

59、通過(guò)所述通信通道向所述電子設(shè)備發(fā)送自身的的位置信息；

60、或者，

61、設(shè)置自身無(wú)線網(wǎng)的名稱，所述無(wú)線網(wǎng)的名稱中攜帶有自身的位置信息；

62、所述無(wú)線網(wǎng)的名稱用于被電子設(shè)備獲取后解析得到自身的位置信息。

63、在第三方面，本發(fā)明提供一種地下停車(chē)場(chǎng)尋車(chē)方法，包括：

64、獲取目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送的停放位置信息；

65、響應(yīng)于用戶的尋車(chē)指令，根據(jù)第一方面中任一項(xiàng)所述的地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，確定自身的位置信息；

66、根據(jù)所述自身的位置信息和所述目標(biāo)車(chē)輛的停放位置信息，引導(dǎo)用戶尋找所述目標(biāo)車(chē)輛。

67、在第四方面，本發(fā)明提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、一個(gè)或多個(gè)處理器、一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中，所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器調(diào)用時(shí)，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行如第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。

68、在第五方面，本發(fā)明一種地下停車(chē)場(chǎng)定位裝置，包括存儲(chǔ)器、一個(gè)或多個(gè)處理器、一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中，所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器調(diào)用時(shí)，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行如第二方面中任一項(xiàng)所述的方法。

69、在第六方面，本發(fā)明提供一種車(chē)輛，包括如第五方面中所述的裝置。

70、在第七方面，本發(fā)明提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有多條程序代碼，所述程序代碼適于由處理器加載并運(yùn)行以執(zhí)行如第一方面中任一項(xiàng)所述的方法或第二方面中任一項(xiàng)所述的方法。

71、方案1.一種地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，其特征在于，包括：

72、響應(yīng)于用戶的定位指令，獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)車(chē)輛和或設(shè)備的藍(lán)牙廣播包，其中所述藍(lán)牙廣播包攜帶有對(duì)應(yīng)車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息；

73、基于所述車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息，確定自身的位置信息。

74、方案2.根據(jù)方案1所述的地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

75、響應(yīng)于用戶的定位指令，在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)發(fā)送位置請(qǐng)求廣播；

76、獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)車(chē)輛和或設(shè)備響應(yīng)于所述位置請(qǐng)求廣播應(yīng)答的藍(lán)牙廣播包，其中所述藍(lán)牙廣播包攜帶有對(duì)應(yīng)車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息。

77、方案3.根據(jù)方案1所述的地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

78、響應(yīng)于用戶的定位指令，獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)車(chē)輛和或設(shè)備的無(wú)線網(wǎng)；

79、根據(jù)所述無(wú)線網(wǎng)，得到對(duì)應(yīng)車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息。

80、方案4.根據(jù)方案3所述的地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述無(wú)線網(wǎng)，得到對(duì)應(yīng)車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息，包括：

81、基于所述無(wú)線網(wǎng)，與對(duì)應(yīng)車(chē)輛和或設(shè)備建立通信通道；

82、通過(guò)所述通信通道獲取所述車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息；

83、或者，

84、所述無(wú)線網(wǎng)的名稱中攜帶有對(duì)應(yīng)車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息；

85、通過(guò)解析所述無(wú)線網(wǎng)的名稱，得到所述車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息。

86、方案5.根據(jù)方案1-4中任一項(xiàng)所述的地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，其特征在于，所述基于所述車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息，確定自身的位置信息，包括：

87、獲取得到位置信息的車(chē)輛和或設(shè)備的無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度值；

88、根據(jù)所述無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度值和對(duì)應(yīng)的所述位置信息，確定自身相對(duì)各車(chē)輛和或設(shè)備的位置范圍；

89、基于自身相對(duì)各車(chē)輛和或設(shè)備的位置范圍，確定自身的位置信息。

90、方案6.根據(jù)方案5所述的地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度值和對(duì)應(yīng)的所述位置信息，確定自身相對(duì)各車(chē)輛和或設(shè)備的位置范圍，包括：

91、根據(jù)獲取至少3個(gè)不同位置的車(chē)輛和或設(shè)備的無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度值，確定自身與對(duì)應(yīng)的車(chē)輛和或設(shè)備的距離；

92、根據(jù)所述無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度值對(duì)應(yīng)的車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息，得到所述車(chē)輛和或設(shè)備的位置坐標(biāo)；

93、以所述車(chē)輛和或設(shè)備的位置坐標(biāo)作為圓心，以所述自身與對(duì)應(yīng)的車(chē)輛和或設(shè)備的距離作為半徑形成至少3個(gè)圓形；

94、根據(jù)形成的至少3個(gè)圓形，確定自身相對(duì)各車(chē)輛和或設(shè)備的位置范圍。

95、方案7.根據(jù)方案6所述的地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，其特征在于，所述基于自身相對(duì)各車(chē)輛和或設(shè)備的位置范圍，確定自身的位置信息，包括：

96、根據(jù)形成的至少3個(gè)圓形的融合，確定自身在各圓形的定位位置；

97、根據(jù)自身在各圓形的定位位置，確定自身的位置信息；

98、其中，若形成的圓形的定位位置為同一位置，則選取該定位位置為自身的位置；

99、若形成的圓形的定位位置為多個(gè)位置，則選擇所述多個(gè)定位位置的質(zhì)心為自身的位置。

100、方案8.根據(jù)方案7所述的地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，其特征在于，所述根據(jù)形成的至少3個(gè)圓形的融合，確定自身在各圓形的定位位置，包括：

101、判斷形成的至少3個(gè)圓形中任兩個(gè)圓形是否存在交點(diǎn)；

102、若存在交點(diǎn)，則根據(jù)所述交點(diǎn)確定自身對(duì)于對(duì)應(yīng)的圓形的定位位置；

103、若不存在交點(diǎn)，則根據(jù)兩個(gè)圓形的圓心連線與所述兩個(gè)圓形各自的交點(diǎn)，確定自身對(duì)于對(duì)應(yīng)的圓形的定位位置。

104、方案9.根據(jù)方案8所述的地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，其特征在于，

105、所述若存在交點(diǎn)，則根據(jù)所述交點(diǎn)確定自身對(duì)于對(duì)應(yīng)的圓形的定位位置，包括：

106、判斷所述兩個(gè)圓形的交點(diǎn)是否為2個(gè)；

107、若所述兩個(gè)圓形的交點(diǎn)為2個(gè)，則選擇2個(gè)交點(diǎn)中距離另外一個(gè)圓形更近的交點(diǎn)，作為自身在兩個(gè)圓形上的定位位置；

108、若所述兩個(gè)圓形的交點(diǎn)為1個(gè)，則選擇該交點(diǎn)作為自身在兩個(gè)圓形上的定位位置；

109、所述若不存在交點(diǎn)，則根據(jù)兩個(gè)圓形的圓心連線與所述兩個(gè)圓形各自的交點(diǎn)，確定自身對(duì)于對(duì)應(yīng)的圓形的定位位置，包括：

110、獲取所述兩個(gè)圓形的圓心連線與各自的交點(diǎn)的中心點(diǎn)；

111、選取所述中心點(diǎn)作為自身在兩個(gè)圓形上的定位位置。

112、方案10.一種地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，其特征在于，包括：

113、在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)發(fā)送藍(lán)牙廣播包，其中所述藍(lán)牙廣播包攜帶有自身的位置信息；

114、所述自身的位置信息用于被電子設(shè)備獲取后，確定所述電子設(shè)備的位置信息。

115、方案11.根據(jù)方案10所述的地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

116、響應(yīng)于接收到電子設(shè)備的位置請(qǐng)求廣播，向所述電子設(shè)備發(fā)送藍(lán)牙廣播包，其中所述藍(lán)牙廣播包攜帶自身的位置信息。

117、方案12.根據(jù)方案10所述的地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

118、響應(yīng)于接收到的電子設(shè)備的無(wú)線網(wǎng)連接請(qǐng)求，與所述電子設(shè)備建立通信通道；

119、通過(guò)所述通信通道向所述電子設(shè)備發(fā)送自身的的位置信息；

120、或者，

121、設(shè)置自身無(wú)線網(wǎng)的名稱，所述無(wú)線網(wǎng)的名稱中攜帶有自身的位置信息；

122、所述無(wú)線網(wǎng)的名稱用于被電子設(shè)備獲取后解析得到自身的位置信息。

123、方案13.一種地下停車(chē)場(chǎng)尋車(chē)方法，其特征在于，包括：

124、獲取目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送的停放位置信息；

125、響應(yīng)于用戶的尋車(chē)指令，根據(jù)方案1-9任一項(xiàng)所述的地下停車(chē)場(chǎng)定位方法，確定自身的位置信息；

126、根據(jù)所述自身的位置信息和所述目標(biāo)車(chē)輛的停放位置信息，引導(dǎo)用戶尋找所述目標(biāo)車(chē)輛。

127、方案14.一種電子裝置，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、一個(gè)或多個(gè)處理器、一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中，所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器調(diào)用時(shí)，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行如方案1-9中任一項(xiàng)所述的方法。

128、方案15.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括如方案14中所述的裝置。

129、方案16.一種地下停車(chē)場(chǎng)定位裝置，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、一個(gè)或多個(gè)處理器、一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中，所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器調(diào)用時(shí)，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行如方案10-12中任一項(xiàng)所述的方法。

130、方案17.一種車(chē)輛，其特征在于，包括如方案16中所述的裝置。

131、方案18.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，存儲(chǔ)有多條程序代碼，所述程序代碼適于由處理器加載并運(yùn)行以執(zhí)行如方案1-9中任一項(xiàng)所述的方法或方案10-12中任一項(xiàng)所述的方法。

132、本發(fā)明上述一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種有益效果：

133、在實(shí)施本發(fā)明的技術(shù)方案中，基于獲取到的車(chē)輛和或設(shè)備的藍(lán)牙廣播包，通過(guò)藍(lán)牙廣播包攜帶的車(chē)輛和或設(shè)備的位置信息，實(shí)現(xiàn)自身在無(wú)信號(hào)或信號(hào)弱的地下停車(chē)場(chǎng)的定位需求，無(wú)需人工部署信標(biāo)，通過(guò)藍(lán)牙廣播的功能即可實(shí)現(xiàn)位置獲取和標(biāo)記點(diǎn)功能，有效降低成本，適用范圍廣。