本發(fā)明涉及智慧農(nóng)業(yè)，具體而言，涉及一種封閉式種植園內(nèi)農(nóng)產(chǎn)品收集方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，農(nóng)業(yè)種植趨向于大型化，機(jī)械化與專業(yè)化，一個(gè)生產(chǎn)特定農(nóng)產(chǎn)品的大棚通常會(huì)種植多列農(nóng)產(chǎn)品，而一列農(nóng)產(chǎn)品的種植區(qū)域往往長(zhǎng)達(dá)百米。當(dāng)農(nóng)產(chǎn)品成熟后需要將其進(jìn)行采摘，目前一般是通過(guò)采摘員在大棚內(nèi)往返搬運(yùn)的方式來(lái)進(jìn)行農(nóng)產(chǎn)品采集作業(yè)，但是這種方式存在人力成本高、效率低的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種封閉式種植園內(nèi)農(nóng)產(chǎn)品收集方法及系統(tǒng)。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

3、第一方面，本發(fā)明提供一種封閉式種植園內(nèi)農(nóng)產(chǎn)品收集方法，應(yīng)用于封閉式種植園內(nèi)農(nóng)產(chǎn)品收集系統(tǒng)，所述封閉式種植園內(nèi)農(nóng)產(chǎn)品收集系統(tǒng)包括信號(hào)發(fā)射器、服務(wù)端和吊籃運(yùn)輸裝置，所述吊籃運(yùn)輸裝置安裝于空中軌道，所述方法包括：

4、所述信號(hào)發(fā)射器在獲取到采摘員觸發(fā)的吊籃呼叫指令時(shí)，獲取所述采摘員所在的采摘區(qū)域的位置信息并發(fā)送給所述服務(wù)端；

5、所述服務(wù)端根據(jù)所述采摘區(qū)域的位置信息，規(guī)劃所述吊籃運(yùn)輸裝置從起始區(qū)域至所述采摘區(qū)域的第一路徑信息并發(fā)送給所述吊籃運(yùn)輸裝置；

6、所述吊籃運(yùn)輸裝置按照所述第一路徑信息通過(guò)所述空中軌道移動(dòng)至所述采摘區(qū)域后，通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)所述采摘員的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)跟隨，以使所述采摘員將采摘的農(nóng)產(chǎn)品放置于所述吊籃運(yùn)輸裝置的吊籃中；

7、所述信號(hào)發(fā)射器在獲取到所述采摘員觸發(fā)的采摘完成指令時(shí)，向所述吊籃運(yùn)輸裝置發(fā)送農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸指令；

8、所述吊籃運(yùn)輸裝置在接收到所述農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸指令時(shí)確定當(dāng)前位置的位置信息，并規(guī)劃從當(dāng)前位置至貨倉(cāng)區(qū)域的第二路徑信息后，按照所述第二路徑信息將所述農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸至所述貨倉(cāng)區(qū)域。

9、在可選的實(shí)施方式中，所述信號(hào)發(fā)射器包括差分gps定位芯片或者uwb定位芯片，uwb定位芯片具有關(guān)聯(lián)的uwb基站；

10、所述信號(hào)發(fā)射器在獲取到采摘員觸發(fā)的吊籃呼叫指令時(shí)，獲取所述采摘員所在的采摘區(qū)域的位置信息，包括：

11、所述信號(hào)發(fā)射器在獲取到采摘員觸發(fā)的吊籃呼叫指令時(shí)，通過(guò)差分gps定位芯片進(jìn)行定位，得到所述采摘區(qū)域的位置信息；或者，

12、所述信號(hào)發(fā)射器在獲取到采摘員觸發(fā)的吊籃呼叫指令時(shí)，通過(guò)uwb定位芯片獲取其關(guān)聯(lián)的uwb基站所采集的位置信息，得到所述采摘區(qū)域的位置信息。

13、在可選的實(shí)施方式中，所述信號(hào)發(fā)射器在獲取到采摘員觸發(fā)的吊籃呼叫指令時(shí)，獲取所述采摘員所在的采摘區(qū)域的位置信息，包括：

14、所述信號(hào)發(fā)射器在獲取到采摘員觸發(fā)的吊籃呼叫指令時(shí)，獲取所述采摘員輸入的區(qū)域編號(hào)，得到所述采摘區(qū)域的位置信息。

15、在可選的實(shí)施方式中，所述吊籃運(yùn)輸裝置包括控制模塊、拍攝模塊和吊籃；

16、所述吊籃運(yùn)輸裝置通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)所述采摘員的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)跟隨，以使所述采摘員將采摘的農(nóng)產(chǎn)品放置于所述吊籃運(yùn)輸裝置的吊籃中，包括：

17、所述拍攝模塊采集所述采摘員的初始圖像并發(fā)送給所述控制模塊；

18、所述控制模塊根據(jù)所述初始圖像計(jì)算所述采摘員在預(yù)設(shè)的全局坐標(biāo)系下的初始位置，并控制所述吊籃運(yùn)輸裝置移動(dòng)至所述初始位置后，控制所述吊籃下降至預(yù)設(shè)的采摘高度且將所述吊籃運(yùn)輸裝置的作業(yè)模塊設(shè)置為跟隨模式；

19、所述拍攝模塊實(shí)時(shí)采集所述采摘員的圖像并發(fā)送給所述控制模塊；

20、所述控制模塊根據(jù)所述采摘員的圖像實(shí)時(shí)計(jì)算所述采摘員的位置并進(jìn)行實(shí)時(shí)跟隨，以使所述采摘員將采摘的農(nóng)產(chǎn)品放置于所述吊籃運(yùn)輸裝置的吊籃中。

21、在可選的實(shí)施方式中，所述控制模塊根據(jù)所述采摘員的圖像實(shí)時(shí)計(jì)算所述采摘員的位置并進(jìn)行實(shí)時(shí)跟隨，包括：

22、所述控制模塊根據(jù)所述采摘員的圖像實(shí)時(shí)計(jì)算所述采摘員的位置并確定與所述采摘員的距離；

23、所述控制模塊在所述距離大于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，控制所述吊籃運(yùn)輸裝置移動(dòng)至所述采摘員的位置。

24、在可選的實(shí)施方式中，吊籃運(yùn)輸裝置包括差分gps定位芯片或者uwb定位芯片，uwb定位芯片具有關(guān)聯(lián)的uwb基站；

25、所述吊籃運(yùn)輸裝置在接收到所述農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸指令時(shí)確定當(dāng)前位置的位置信息，包括：

26、所述吊籃運(yùn)輸裝置在接收到所述農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸指令時(shí)，通過(guò)差分gps定位芯片進(jìn)行定位，得到所述當(dāng)前位置的位置信息；或者，

27、所述吊籃運(yùn)輸裝置在接收到所述農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸指令時(shí)，通過(guò)uwb定位芯片獲取其關(guān)聯(lián)的uwb基站所采集的位置信息，得到所述當(dāng)前位置的位置信息。

28、在可選的實(shí)施方式中，所述空中軌道設(shè)置有多個(gè)表示位置信息的定位二維碼，所述吊籃運(yùn)輸裝置包括控制模塊和拍攝模塊；

29、所述吊籃運(yùn)輸裝置在接收到所述農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸指令時(shí)確定當(dāng)前位置的位置信息，包括：

30、所述吊籃運(yùn)輸裝置在接收到所述農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸指令時(shí)，所述控制模塊控制所述拍攝模塊對(duì)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的定位二維碼進(jìn)行識(shí)別，得到所述當(dāng)前位置的位置信息。

31、在可選的實(shí)施方式中，所述吊籃運(yùn)輸裝置包括控制模塊和拍攝模塊，所述方法還包括：

32、所述控制模塊控制所述拍攝模塊對(duì)所述農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行識(shí)別，獲得所述農(nóng)產(chǎn)品的類別和數(shù)量并發(fā)送給所述服務(wù)端；

33、所述服務(wù)端基于當(dāng)前時(shí)刻、所述農(nóng)產(chǎn)品的類別和數(shù)量生成采摘信息并存儲(chǔ)至采摘信息庫(kù)。

34、在可選的實(shí)施方式中，所述方法還包括：

35、所述吊籃運(yùn)輸裝置在檢測(cè)到剩余電量小于或者等于預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，移動(dòng)至充電區(qū)域進(jìn)行充電，并在充電結(jié)束后返回至所述起始區(qū)域。

36、第二方面，本發(fā)明提供一種封閉式種植園內(nèi)農(nóng)產(chǎn)品收集系統(tǒng)，所述封閉式種植園內(nèi)農(nóng)產(chǎn)品收集系統(tǒng)包括信號(hào)發(fā)射器、服務(wù)端和吊籃運(yùn)輸裝置，所述吊籃運(yùn)輸裝置安裝于空中軌道；

37、所述信號(hào)發(fā)射器用于在獲取到采摘員觸發(fā)的吊籃呼叫指令時(shí)，獲取所述采摘員所在的采摘區(qū)域的位置信息并發(fā)送給所述服務(wù)端；

38、所述服務(wù)端用于根據(jù)所述采摘區(qū)域的位置信息，規(guī)劃所述吊籃運(yùn)輸裝置從起始區(qū)域至所述采摘區(qū)域的第一路徑信息并發(fā)送給所述吊籃運(yùn)輸裝置；

39、所述吊籃運(yùn)輸裝置用于按照所述第一路徑信息通過(guò)所述空中軌道移動(dòng)至所述采摘區(qū)域后，通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)所述采摘員的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)跟隨，以使所述采摘員將采摘的農(nóng)產(chǎn)品放置于所述吊籃運(yùn)輸裝置的吊籃中；

40、所述信號(hào)發(fā)射器還用于在獲取到所述采摘員觸發(fā)的采摘完成指令時(shí)，向所述吊籃運(yùn)輸裝置發(fā)送農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸指令；

41、所述吊籃運(yùn)輸裝置還用于在接收到所述農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸指令時(shí)確定當(dāng)前位置的位置信息，并規(guī)劃從當(dāng)前位置至貨倉(cāng)區(qū)域的第二路徑信息后，按照所述第二路徑信息將所述農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸至所述貨倉(cāng)區(qū)域。

42、本發(fā)明提供的一種封閉式種植園內(nèi)農(nóng)產(chǎn)品收集方法及系統(tǒng)，信號(hào)發(fā)射器在獲取到采摘員觸發(fā)的吊籃呼叫指令時(shí)，獲取采摘員所在的采摘區(qū)域的位置信息并發(fā)送給服務(wù)端；服務(wù)端根據(jù)采摘區(qū)域的位置信息，規(guī)劃從起始區(qū)域至采摘區(qū)域的第一路徑信息并發(fā)送給吊籃運(yùn)輸裝置；吊籃運(yùn)輸裝置按照第一路徑信息通過(guò)空中軌道移動(dòng)至采摘區(qū)域后，通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)采摘員的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)跟隨，以使采摘員將采摘的農(nóng)產(chǎn)品放置于吊籃運(yùn)輸裝置的吊籃中；信號(hào)發(fā)射器在獲取到采摘員觸發(fā)的采摘完成指令時(shí)，向吊籃運(yùn)輸裝置發(fā)送農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸指令；吊籃運(yùn)輸裝置在接收到農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸指令時(shí)確定當(dāng)前位置的位置信息，并規(guī)劃從當(dāng)前位置至貨倉(cāng)區(qū)域的第二路徑信息后，按照第二路徑信息將農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸至貨倉(cāng)區(qū)域。通過(guò)信號(hào)發(fā)射器、服務(wù)端和吊籃運(yùn)輸裝置進(jìn)行協(xié)作，實(shí)現(xiàn)了農(nóng)產(chǎn)品的自動(dòng)化收集，從而提高了農(nóng)產(chǎn)品的收集效率。

43、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。