1.一種衛(wèi)星輔助下的多無人機智能任務協(xié)同方法，其特征在于，應用于任務協(xié)同系統(tǒng)中，所述任務協(xié)同系統(tǒng)包括衛(wèi)星控制中心和探測局部地面區(qū)域的多個無人機集群，各無人機集群均包括每一時隙從相應局部地面區(qū)域采集任務數(shù)據(jù)的多個任務無人機，和與所述多個任務無人機通信連接的無人機簇首；不同無人機簇首間通信連接且均與所述衛(wèi)星控制中心連接，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個無人機集群是根據(jù)每個無人機簇首的通信范圍確定的，每個無人機集群中的多個任務無人機用于聯(lián)合完成對一個局部地面區(qū)域進行圖像采集。
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述任務數(shù)據(jù)包括該時隙的各任務無人機的任務數(shù)據(jù)大小、各任務無人機處理一位數(shù)據(jù)所需要的cpu周期數(shù)和各任務無人機處理相應任務的時延閾值；
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述任務卸載決策包括任務在任務無人機上執(zhí)行的第一決策、任務在無人機簇首上執(zhí)行的第二決策，以及將任務遷移到其他無人機簇首上執(zhí)行的第三決策。
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，網(wǎng)絡資源包括通信資源和計算資源；
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，若所述任務卸載決策為所述第一決策，則所述任務處理時延為各任務無人機處理任務的計算時延與等待計算資源的等待時延的和；
7.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述任務服務獎勵表示為：
8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，若則否則
9.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述衛(wèi)星控制中心采用所述訓練數(shù)據(jù)，對相應無人機簇首配置的評論家網(wǎng)絡和表演者網(wǎng)絡進行訓練，包括：
10.一種任務協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述任務協(xié)同系統(tǒng)包括衛(wèi)星控制中心和探測局部地面區(qū)域的多個無人機集群；