1.一種可變焦的多路相機(jī)融合方法，包括多路相機(jī)和兩軸云臺，所述多路相機(jī)包括至少2種類型不同的相機(jī)，其特征在于：所述多路相機(jī)之間的圖像融合可拆解為兩兩相機(jī)之間的圖像相互融合，其中兩種不同類型相機(jī)的圖像融合包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的一種可變焦的多路相機(jī)融合方法，其特征在于：所述相機(jī)一和相機(jī)二可分別采用熱像相機(jī)、白色相機(jī)、彩色相機(jī)、黑白相機(jī)和紅外相機(jī)中的一種。
3.如權(quán)利要求1所述的一種可變焦的多路相機(jī)融合方法，其特征在于：所述步驟2中的圖像映射矩陣m1、m2滿足以下條件
4.如權(quán)利要求1所述的一種可變焦的多路相機(jī)融合方法，其特征在于：所述步驟3中環(huán)視圖像與兩軸云臺位置之間的對應(yīng)關(guān)系表m的水平角度分辨率滿足fovx≤2arctan（w1/（2fmax））；垂直角度分辨率滿足fovy≤2arctan（h1/（2fmax）），其中fmax為相機(jī)的最長焦距；w1為相機(jī)一探測器寬度；h1為相機(jī)一探測器高度。
5.如權(quán)利要求1所述的一種可變焦的多路相機(jī)融合方法，其特征在于：所述步驟6中相機(jī)一對應(yīng)的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為對應(yīng)相機(jī)二中的絕對角坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換公式如下：
6.如權(quán)利要求1所述的一種可變焦的多路相機(jī)融合方法，其特征在于：所述步驟7中對應(yīng)相機(jī)二中的絕對角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為相機(jī)一圖像下的圖像坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換公式為：
7.如權(quán)利要求6所述的一種可變焦的多路相機(jī)融合方法，其特征在于：所述絕對角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為相機(jī)一圖像下的圖像坐標(biāo)過程中，所述兩軸云臺水平角度與俯仰角度不變、焦距采用所述步驟3中所述相機(jī)一鏡頭焦距調(diào)整至中間時的焦距fmid。
8.一種應(yīng)用如權(quán)利要求1-7任一所述多路相機(jī)融合方法的可變焦的多路相機(jī)融合裝置，其特征在于：包括彩色相機(jī)；熱像相機(jī)；用于紅外補(bǔ)光來輔助彩色相機(jī)和熱像相機(jī)清晰成像的紅外補(bǔ)光激光器；用于接收紅外補(bǔ)光激光器在目標(biāo)物上的反射光并進(jìn)行成像與輸出的紅外接收相機(jī)；用于調(diào)節(jié)紅外補(bǔ)光激光器水平和俯仰角度轉(zhuǎn)動的激光器云臺；用于調(diào)節(jié)整個多路相機(jī)融合裝置的指向位置并實時回傳位置信息的兩軸云臺和用于控制各模塊轉(zhuǎn)動、采集并回傳數(shù)據(jù)的主控模塊；所述彩色相機(jī)、熱像相機(jī)、紅外補(bǔ)光激光器、紅外接收相機(jī)、激光器云臺和主控模塊安裝固定于所述兩軸云臺上。
9.如權(quán)利要求8所述的一種可變焦的多路相機(jī)融合裝置，所述彩色相機(jī)和熱像相機(jī)采用可回傳焦距數(shù)據(jù)的40倍連續(xù)變焦型相機(jī)。
10.如權(quán)利要求8所述的一種可變焦的多路相機(jī)融合裝置，所述紅外補(bǔ)光激光器的照射位置與激光光斑大小可跟隨所述紅外接收相機(jī)的焦距數(shù)據(jù)自行調(diào)整，保證照射位置的成像位于所述紅外接收相機(jī)的中部位置。