技術(shù)特征：

1.一種基于異步共識(shí)的無(wú)人機(jī)集群分布式任務(wù)規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在任務(wù)計(jì)劃計(jì)算環(huán)節(jié)中計(jì)算任務(wù)選擇，并更新本機(jī)任務(wù)信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在任務(wù)計(jì)劃共識(shí)環(huán)節(jié)中，獲取其他無(wú)人機(jī)k的任務(wù)信息，無(wú)人機(jī)i和其他無(wú)人機(jī)通過(guò)價(jià)高者得的異步共識(shí)規(guī)則消解機(jī)間任務(wù)沖突，得到無(wú)沖突的任務(wù)信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，無(wú)人機(jī)的信息轉(zhuǎn)發(fā)采用udp廣播模式；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，任務(wù)信息中的無(wú)人機(jī)時(shí)間戳的確定過(guò)程包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，當(dāng)存在多架無(wú)人機(jī)m與無(wú)人機(jī)i直連時(shí)，無(wú)人機(jī)k的無(wú)人機(jī)時(shí)間戳采用多架無(wú)人機(jī)m中最新的。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，觸因矩陣用于記錄觸發(fā)發(fā)送方進(jìn)行廣播的原因，當(dāng)無(wú)人機(jī)需要將其任務(wù)j的信息發(fā)送給無(wú)人機(jī)k時(shí)，，；

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法采用以雙線程的形式運(yùn)行，其中線程1是任務(wù)規(guī)劃算法的主進(jìn)程，線程2是連續(xù)接收其他無(wú)人機(jī)消息而不掛起的接收器；每個(gè)線程均獨(dú)立運(yùn)行且不掛起，線程之間通過(guò)緩存來(lái)實(shí)現(xiàn)信息交互。

9.一種基于異步共識(shí)的無(wú)人機(jī)集群分布式任務(wù)規(guī)劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種基于異步共識(shí)的無(wú)人機(jī)集群分布式任務(wù)規(guī)劃方法和裝置，所述方法主要包含異步通信協(xié)議和共識(shí)規(guī)則，以實(shí)現(xiàn)低頻低通的無(wú)人機(jī)集群快速任務(wù)規(guī)劃，該方法巧妙地利用了無(wú)人機(jī)信息更新的無(wú)人機(jī)時(shí)間戳，減少了任務(wù)信息更新時(shí)原無(wú)人機(jī)時(shí)間戳的通信量，并且新的無(wú)人機(jī)時(shí)間戳包含了更多關(guān)于非獲勝者的信息，有助于新的異步共識(shí)規(guī)則設(shè)計(jì)，本申請(qǐng)?zhí)岢龅臒o(wú)人機(jī)集群異步計(jì)劃共識(shí)無(wú)需同步計(jì)劃共識(shí)所需的通信等待，進(jìn)而可使無(wú)人機(jī)集群更快地獲得任務(wù)規(guī)劃結(jié)果。其次，設(shè)計(jì)了帶有新無(wú)人機(jī)時(shí)間戳的無(wú)人機(jī)異步共識(shí)規(guī)則來(lái)更快消解機(jī)間任務(wù)沖突，有效解決了異步下信息到達(dá)亂序問(wèn)題，并潛在地減少了通信頻次。

技術(shù)研發(fā)人員：李杰,陳潤(rùn)豐,黃鈺翀,王祥科
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)人民解放軍國(guó)防科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10