車載圖像處理裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車載圖像處理裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往提出了如下的裝置，S卩:搭載在車輛上，從由攝像頭進(jìn)行攝影而得到的圖像中檢測(cè)出為了區(qū)分車道而在路面上描繪的白線(車道區(qū)劃線)，由此識(shí)別車輛正在行駛的車道。關(guān)于這樣的裝置，已知的有(專利文獻(xiàn)I):從攝像圖像中提取相當(dāng)于白線的邊緣點(diǎn)，該邊緣點(diǎn)的測(cè)量數(shù)的時(shí)間序列的分散值是否在閾值以下，來(lái)判定白線是實(shí)線還是虛線的技術(shù)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2010-244382號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0007]然后，存在以下問(wèn)題，S卩:由于附著在攝像頭上的水滴或污垢、攝影環(huán)境等原因，將構(gòu)成停車框的短線錯(cuò)誤地識(shí)別為像車道中央線那樣的長(zhǎng)線，降低停車支援的精度。并且，還存在用于判定帶來(lái)停車支援的精度下降的原因的單元也同時(shí)會(huì)受其他原因的影響的問(wèn)題。
[0008]解決問(wèn)題的方法
[0009]根據(jù)本發(fā)明的第一方式，車載圖像處理裝置具備:攝影裝置，其攝影車輛周圍的路面來(lái)取得攝影圖像；圖像生成部，其根據(jù)由攝影裝置取得的攝影圖像，生成用于表示俯視了車輛周圍的情況的俯視圖像；提取部，其使用由圖像生成部生成的俯視圖像，提取車輛周圍的路面標(biāo)示；檢測(cè)部，其檢測(cè)在提取部提取上述路面標(biāo)示時(shí)所觀測(cè)到的至少路面噪聲、障礙物噪聲以及附著物噪聲中的任意一個(gè)以上的噪聲；以及停車框識(shí)別部，其根據(jù)由檢測(cè)部檢測(cè)出的噪聲，以攝影圖像內(nèi)部的部分?jǐn)z影區(qū)域和俯視圖像內(nèi)部的部分俯視區(qū)域中的某個(gè)為基礎(chǔ)，識(shí)別停車框。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的第二方式，在第一方式的車載圖像處理裝置中，還具備:噪聲標(biāo)記設(shè)定部，其根據(jù)檢測(cè)出的噪聲，從攝影圖像內(nèi)部的多個(gè)部分?jǐn)z影區(qū)域和俯視圖像內(nèi)部的多個(gè)部分俯視區(qū)域中選擇出選擇圖像區(qū)域，并對(duì)選擇圖像區(qū)域設(shè)定與噪聲狀態(tài)對(duì)應(yīng)的噪聲標(biāo)記，而停車框識(shí)別部使用由噪聲標(biāo)記設(shè)定部所選擇的選擇圖像區(qū)域來(lái)識(shí)別提取的路面標(biāo)示是否是停車框。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的第三方式，在第二方式的車載圖像處理裝置中，在檢測(cè)部沒(méi)有檢測(cè)出噪聲的情況下，噪聲標(biāo)記設(shè)定部從攝影圖像內(nèi)部的多個(gè)部分?jǐn)z影區(qū)域和俯視圖像內(nèi)部的多個(gè)部分俯視區(qū)域中選擇出選擇圖像區(qū)域。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的第四方式，在第二方式的車載圖像處理裝置中，在檢測(cè)部根據(jù)線圖像的亮度差檢測(cè)出路面噪聲的情況下，噪聲標(biāo)記設(shè)定部從攝影圖像內(nèi)部的車輛附近的路面所對(duì)應(yīng)的部分?jǐn)z影區(qū)域和俯視圖像內(nèi)部的車輛附近的路面所對(duì)應(yīng)的部分俯視區(qū)域中選擇出選擇圖像區(qū)域。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的第五方式，在第二方式的車載圖像處理裝置中，在檢測(cè)部根據(jù)車線以外的路邊標(biāo)示檢測(cè)出路面噪聲的情況下，噪聲標(biāo)記設(shè)定部不會(huì)將攝影圖像內(nèi)部的車輛遠(yuǎn)方的路面所對(duì)應(yīng)的部分?jǐn)z影區(qū)域選擇為選擇圖像區(qū)域。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的第六方式，在第二方式的車載圖像處理裝置中，在檢測(cè)部根據(jù)車輛周圍的立體物檢測(cè)出障礙物噪聲的情況下，噪聲標(biāo)記設(shè)定部從攝影圖像內(nèi)部的多個(gè)部分?jǐn)z影區(qū)域和俯視圖像內(nèi)部的多個(gè)部分俯視區(qū)域中選擇出選擇圖像區(qū)域。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的第七方式，在第二方式的車載圖像處理裝置中，在檢測(cè)部根據(jù)附著在攝影裝置上的水滴檢測(cè)出附著物噪聲的情況下，噪聲標(biāo)記設(shè)定部不會(huì)將攝影圖像內(nèi)部的車輛遠(yuǎn)方的路面所對(duì)應(yīng)的部分?jǐn)z影區(qū)域選擇為選擇圖像區(qū)域。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的第八方式，在第二方式的車載圖像處理裝置中，在檢測(cè)部根據(jù)附著在攝影裝置上的污垢檢測(cè)出附著物噪聲的情況下，噪聲標(biāo)記設(shè)定部從攝影圖像內(nèi)部的車輛附近的路面所對(duì)應(yīng)的部分?jǐn)z影區(qū)域和俯視圖像內(nèi)部的多個(gè)部分俯視區(qū)域中選擇出選擇圖像區(qū)域。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的第九方式，在第二方式的車載圖像處理裝置中，在檢測(cè)部至少根據(jù)車輛周圍的立體物和附著在攝影裝置上的水滴檢測(cè)出障礙物噪聲和附著物噪聲的情況下，噪聲標(biāo)記設(shè)定部從攝影圖像內(nèi)部的車輛附近的路面所對(duì)應(yīng)的部分?jǐn)z影區(qū)域和俯視圖像內(nèi)部的車輛附近的路面所對(duì)應(yīng)的部分俯視區(qū)域中選擇出選擇圖像區(qū)域。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的第十方式，在第二方式的車載圖像處理裝置中，在檢測(cè)部至少根據(jù)附著在攝影裝置上的水滴和污垢檢測(cè)出附著物噪聲的情況下，噪聲標(biāo)記設(shè)定部不會(huì)從攝影圖像內(nèi)部的多個(gè)部分?jǐn)z影區(qū)域和俯視圖像內(nèi)部的多個(gè)部分俯視區(qū)域中選擇出選擇圖像區(qū)域。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的第十一方式，在第二方式的車載圖像處理裝置中，在檢測(cè)部至少根據(jù)線圖像的亮度差和附著在攝影裝置上的水滴檢測(cè)出路面噪聲和附著物噪聲的情況下，噪聲標(biāo)記設(shè)定部從攝影圖像內(nèi)部的車輛附近的路面所對(duì)應(yīng)的部分?jǐn)z影區(qū)域和俯視圖像內(nèi)部的車輛附近的路面所對(duì)應(yīng)的部分俯視區(qū)域中選擇出選擇圖像區(qū)域。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的第十二方式，在第二方式的車載圖像處理裝置中，在檢測(cè)部至少根據(jù)車線以外的路面標(biāo)示和附著在攝影裝置上的污垢檢測(cè)出路面噪聲和附著物噪聲的情況下，噪聲標(biāo)記設(shè)定部從俯視圖像內(nèi)部的多個(gè)部分俯視區(qū)域中選擇出選擇圖像區(qū)域。
[0021]根據(jù)本發(fā)明的第十三方式，在第二至第十二中的任一方式的車載圖像處理裝置中，該車載圖像處理裝置還具備:存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)由噪聲標(biāo)記設(shè)定部所設(shè)定的噪聲標(biāo)記，噪聲標(biāo)記設(shè)定部在通過(guò)攝影裝置取得了下一幀的攝影圖像時(shí)，根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中的噪聲標(biāo)記來(lái)選擇出選擇圖像區(qū)域。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的第十四方式，在第十三方式的車載圖像處理裝置中，存儲(chǔ)部在存儲(chǔ)噪聲標(biāo)記后經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間時(shí)，刪除該噪聲標(biāo)記。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的第十五方式，在第二至第十四中的任一個(gè)方式的車載圖像處理裝置中，噪聲標(biāo)記設(shè)定部緩和在選擇圖像區(qū)域用于設(shè)定噪聲標(biāo)記的基準(zhǔn)值。
[0024]根據(jù)本發(fā)明的第十六方式，在第一至第十五中的任一個(gè)方式的車載圖像處理裝置中，路面噪聲是存在于作為提取對(duì)象的路面標(biāo)示或停車框附近的提取對(duì)象的非結(jié)構(gòu)物，包括對(duì)提取對(duì)象的提取產(chǎn)生不良影響的停車框噪聲或白線噪聲。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的第十七方式，在第一至第十五中的任一個(gè)方式的車載圖像處理裝置中，障礙物噪聲包括因存在于作為提取對(duì)象的路面標(biāo)示或停車框所描繪的略平面以外的空間中的物體的映入而對(duì)提取對(duì)象的提取產(chǎn)生不良影響的立體物噪聲。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的第十八方式，在第一至第十五中的任一個(gè)方式的車載圖像處理裝置中，附著物噪聲包括由攝影裝置上的附著物造成的水滴噪聲或污垢噪聲。
[0027]發(fā)明效果
[0028]根據(jù)本發(fā)明，根據(jù)檢測(cè)出的噪聲對(duì)圖像區(qū)域進(jìn)行切換來(lái)識(shí)別停車框，因此能夠抑制停車支援的精度下降。
【附圖說(shuō)明】
[0029]圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的車載圖形處理裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0030]圖2是表示組合了俯視圖像和車輛前方的攝影圖像的顯示圖像的例子的圖。
[0031]圖3是運(yùn)算處理的控制框圖。
[0032]圖4是說(shuō)明為了識(shí)別停車框線而選擇的圖像區(qū)域的圖。
[0033]圖5是說(shuō)明為了識(shí)別停車框線而選擇的圖像區(qū)域的圖。
[0034]圖6是說(shuō)明為了識(shí)別停車框線而選擇的圖像區(qū)域的圖。
[0035]圖7是說(shuō)明為了識(shí)別停車框線而選擇的圖像區(qū)域的圖。
[0036]圖8是說(shuō)明為了識(shí)別停車框線而選擇的圖像區(qū)域的圖。
[0037]圖9是示意性地例示檢測(cè)出的噪聲與選擇出的圖像區(qū)域的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖。
[0038]圖10是說(shuō)明實(shí)施方式的車載圖像處理裝置所執(zhí)行的處理的流程圖。
[0039]圖11是說(shuō)明變形例的車載圖像處理裝置所執(zhí)行的處理的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0040]圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的車載圖像處理裝置100的結(jié)構(gòu)的框圖。圖1所示的車載圖像處理裝置100是搭載在車輛上而使用的裝置，具備:攝像頭la、lb、lc、ld、圖像合成部2、運(yùn)算處理部3、輸出部4以及存儲(chǔ)器5。
[0041]攝像頭Ia?Id是在各自不同的攝影范圍攝影車輛周圍的電子攝像頭，設(shè)置在車輛的車體、保險(xiǎn)杠、后視鏡等各個(gè)部位上。這些各個(gè)攝像頭的攝影范圍被定為能夠一起覆蓋車輛的整個(gè)周圍。在本實(shí)施方式中，假定攝像頭Ia攝影車輛前方的攝影范圍，攝像頭Ib攝影車輛左側(cè)方的攝影范圍，攝像頭Ic攝影車輛右側(cè)方的攝影范圍，攝像頭Id攝影車輛后方的攝影范圍而進(jìn)行說(shuō)明。將通過(guò)攝像頭Ia?Id以預(yù)定的幀速率間隔分別取得的攝影圖像輸出給圖像合成部2。
[0042]另外，在本實(shí)施方式中，說(shuō)明4個(gè)攝像頭Ia?Id分別攝影上述的各攝影范圍的情況，不過(guò)搭載在車輛上的攝像頭的個(gè)數(shù)和攝影范圍并不限定于這些。另外，合并了各個(gè)攝像頭的攝影范圍并不一定必須覆蓋車輛的整個(gè)周圍。如果在適當(dāng)?shù)姆秶鷶z影車輛的周圍，則能夠使用任意個(gè)數(shù)的攝像頭對(duì)任意的攝影范圍取得攝影圖像。
[0043]圖像合成部2根據(jù)由攝像頭Ia?Id所取得的各攝影圖像，合成表示俯視了車輛整個(gè)周圍的情況的俯視圖像(top view image)。該俯視圖像是使攝像頭Ia?Id的各攝影圖像根據(jù)其攝影方向進(jìn)行了坐標(biāo)變換后通過(guò)拼接而合成的圖像。將通過(guò)圖像合成部2合成的俯視圖像輸出給運(yùn)算處理部3。
[0044]運(yùn)算處理部3根據(jù)由攝像頭Ia?Id所取得的攝影圖像或由圖像合成部2所合成的俯視圖像進(jìn)行預(yù)定的運(yùn)算處理，由此識(shí)別車輛周圍的停車框。關(guān)于該運(yùn)算處理部3所進(jìn)行的運(yùn)算處理的內(nèi)容，后面將做詳細(xì)說(shuō)明。將運(yùn)算處理部3的停車框的識(shí)別結(jié)果輸出給輸出部4。存儲(chǔ)器5是用于暫時(shí)存儲(chǔ)運(yùn)算處理部3的運(yùn)算結(jié)果等的易失性存儲(chǔ)介質(zhì)。
[0045]輸出部4根據(jù)運(yùn)算處理部3的停車框的識(shí)別結(jié)果來(lái)輸出針對(duì)車輛周圍的停車框的停車框信息。例如，輸出用于表示針對(duì)車輛的停車框的方向或到停