第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，并控制電動(dòng)旋轉(zhuǎn)攝像頭旋轉(zhuǎn)后再進(jìn)行拍攝。主控模塊控制與地面平行的面上的三個(gè)球體移動(dòng)到第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，具體為:主控模塊通過(guò)控制三個(gè)球體上設(shè)置的帶傳感器的軸承上的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)帶傳感器的軸承轉(zhuǎn)動(dòng)，以使三個(gè)球體移動(dòng)到第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)。
[0039]其中，當(dāng)裝置主體在移動(dòng)的過(guò)程中，其他快速移動(dòng)的物體(人或者動(dòng)物或者掃地機(jī)器人等)可能會(huì)碰翻本裝置主體，此時(shí)將裝置主體中的正三棱錐設(shè)置為正四面體結(jié)構(gòu)，因?yàn)樵O(shè)置為四個(gè)面相同的正四面體，可以實(shí)現(xiàn)裝置主體隨意的翻轉(zhuǎn)，拍攝角度和拍攝效果不受影響，具體地，本裝置主體中的重力傳感器的xyz數(shù)據(jù)發(fā)生變化，此時(shí)重力傳感器采集的方向信號(hào)發(fā)生變化，重力傳感器采集的方向信號(hào)發(fā)生變化時(shí)，所述重力傳感器還用于:根據(jù)采集的方向信號(hào)重新確定所述裝置主體的四個(gè)面中與地面平行的面。所述主控模塊還用于重新控制與地面平行的面上的三個(gè)球體移動(dòng)到第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)。
[0040]為解決現(xiàn)有技術(shù)中拍攝對(duì)象與全自動(dòng)跟蹤拍攝器之間出現(xiàn)障礙物遮擋時(shí)導(dǎo)致無(wú)法拍攝的問(wèn)題，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，裝置主體內(nèi)部還包括:
[0041]超聲波距離傳感器，用于檢測(cè)移動(dòng)的球體前方第二預(yù)設(shè)距離內(nèi)是否有障礙物。第二預(yù)設(shè)距離比第一預(yù)設(shè)距離小，主控模塊還用于在超聲波距離傳感器檢測(cè)到移動(dòng)的球體前方第二預(yù)設(shè)距離內(nèi)有障礙物時(shí)，控制移動(dòng)的球體改變移動(dòng)方向，并控制電動(dòng)旋轉(zhuǎn)攝像頭旋轉(zhuǎn)后再進(jìn)行拍攝。圖4為本發(fā)明智能跟蹤拍攝裝置中主控模塊控制球體改變移動(dòng)方向的原理圖，如圖4所示，黑色實(shí)線箭頭是球體前進(jìn)的方向，主控模塊通過(guò)控制其中一個(gè)軸承逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)或順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，可以控制球體前后左右的移動(dòng)。
[0042]圖5為本發(fā)明智能跟蹤拍攝裝置工作的流程圖，下面結(jié)合圖5來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明智能跟蹤拍攝裝置的工作原理，包括:
[0043]S101、將定位標(biāo)簽設(shè)置在拍攝對(duì)象上。
[0044]定位標(biāo)簽按照預(yù)設(shè)周期通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)向定位服務(wù)器發(fā)送信號(hào)，定位服務(wù)器根據(jù)接收的信號(hào)的強(qiáng)度和信號(hào)到達(dá)的時(shí)間差獲取拍攝對(duì)象的位置信息，然后定位服務(wù)器將拍攝對(duì)象的位置信息發(fā)送給無(wú)線WIFI模塊。
[0045]S102、裝置主體內(nèi)的無(wú)線WIFI模塊接收拍攝對(duì)象的位置信息。
[0046]S103、主控模塊根據(jù)拍攝對(duì)象的位置信息判斷裝置主體與拍攝對(duì)象之間的距離是否在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)。在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)時(shí)，執(zhí)行S104，不在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)時(shí)，執(zhí)行S105o
[0047]S104、主控模塊控制電動(dòng)旋轉(zhuǎn)攝像頭直接進(jìn)行拍攝。
[0048]S105、控制重力傳感器采集裝置主體的方向信號(hào)。
[0049]重力傳感器采集裝置主體的方向信號(hào)，并根據(jù)采集的方向信號(hào)確定裝置主體與地面平行的面。
[0050]S106、主控模塊通過(guò)控制與地面平行的面的三個(gè)球體上設(shè)置的帶傳感器的軸承上的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)帶傳感器的軸承轉(zhuǎn)動(dòng)，以使三個(gè)球體移動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)裝置主體向拍攝對(duì)象移動(dòng)，并控制電動(dòng)旋轉(zhuǎn)攝像頭旋轉(zhuǎn)后再進(jìn)行拍攝。
[0051]S107、三個(gè)球體移動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)裝置主體移動(dòng)的過(guò)程中，超聲波距離傳感器檢測(cè)移動(dòng)的球體前方第二預(yù)設(shè)距離內(nèi)是否有障礙物，若有，執(zhí)行S108 ;若無(wú)，繼續(xù)向拍攝對(duì)象移動(dòng)。
[0052]S108、主控模塊控制移動(dòng)的球體改變移動(dòng)方向，并控制電動(dòng)旋轉(zhuǎn)攝像頭旋轉(zhuǎn)后再進(jìn)行拍攝。
[0053]S109、三個(gè)球體移動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)裝置主體移動(dòng)到預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)后，停止移動(dòng)，完成跟蹤。
[0054]進(jìn)一步地，裝置主體還包括:存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)電動(dòng)旋轉(zhuǎn)攝像頭拍攝的視頻文件或圖像，主控模塊還用于按照固定周期向定位服務(wù)器發(fā)送存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)的視頻文件或圖像，以使終端設(shè)備通過(guò)訪問(wèn)定位服務(wù)器實(shí)時(shí)獲取視頻文件或圖像。終端設(shè)備指的是可以接入無(wú)線網(wǎng)絡(luò)或移動(dòng)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)的終端設(shè)備。
[0055]進(jìn)一步地，裝置主體還包括:語(yǔ)音模塊，用于接收語(yǔ)音信號(hào)并將語(yǔ)音信號(hào)解析成語(yǔ)音信息。主控模塊還用于根據(jù)語(yǔ)音信息執(zhí)行相應(yīng)的操作。例如:語(yǔ)音信息為跟蹤某一個(gè)標(biāo)簽，開始、暫?；蚪Y(jié)束，或者，向左/向右/向上/向下轉(zhuǎn)動(dòng)攝像頭，等等。
[0056]本發(fā)明提供的智能跟蹤拍攝裝置，通過(guò)將定位標(biāo)簽設(shè)置在拍攝對(duì)象上，將裝置主體設(shè)置為正三棱錐，并設(shè)置分別嵌入正三棱錐的四個(gè)頂點(diǎn)內(nèi)的四個(gè)球體，每一球體上設(shè)置有兩個(gè)帶傳感器的軸承，由裝置主體中的無(wú)線WIFI模塊接收拍攝對(duì)象的位置信息，裝置主體中的主控模塊根據(jù)拍攝對(duì)象的位置信息判斷出裝置主體與拍攝對(duì)象之間的距離不在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)時(shí)，控制重力傳感器采集裝置主體的方向信號(hào)，根據(jù)采集的方向信號(hào)確定裝置主體與地面平行的面，然后主控模塊控制與地面平行的面上的三個(gè)球體移動(dòng)到第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，并控制電動(dòng)旋轉(zhuǎn)攝像頭旋轉(zhuǎn)后再進(jìn)行拍攝。從而可實(shí)現(xiàn)對(duì)任意移動(dòng)的拍攝對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝。
[0057]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:實(shí)現(xiàn)上述各方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)程序指令相關(guān)的硬件來(lái)完成。前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述各方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0058]最后應(yīng)說(shuō)明的是:以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能跟蹤拍攝裝置，其特征在于，包括:裝置主體和定位標(biāo)簽，所述裝置主體由一正三棱錐和分別嵌入所述正三棱錐的四個(gè)頂點(diǎn)內(nèi)的四個(gè)球體構(gòu)成，每一球體上設(shè)置有兩個(gè)帶傳感器的軸承，所述軸承上設(shè)置有控制所述軸承轉(zhuǎn)動(dòng)的馬達(dá)，所述裝置主體的四個(gè)面為透明的鏡頭； 所述裝置主體內(nèi)部設(shè)置有主控模塊、無(wú)線WIFI模塊、重力傳感器和位于所述裝置主體中心位置的電動(dòng)旋轉(zhuǎn)攝像頭； 所述定位標(biāo)簽設(shè)置在拍攝對(duì)象上，用于按照預(yù)設(shè)周期通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)向定位服務(wù)器發(fā)送信號(hào)，所述定位服務(wù)器根據(jù)接收的信號(hào)的強(qiáng)度和信號(hào)到達(dá)的時(shí)間差獲取拍攝對(duì)象的位置信息后將拍攝對(duì)象的位置信息發(fā)送給所述無(wú)線WIFI模塊； 所述無(wú)線WIFI模塊用于接收所述拍攝對(duì)象的位置信息； 所述主控模塊用于根據(jù)所述拍攝對(duì)象的位置信息判斷所述裝置主體與拍攝對(duì)象之間的距離在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)時(shí)，控制所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)攝像頭直接進(jìn)行拍攝，不在所述第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)時(shí)，控制所述重力傳感器采集所述裝置主體的方向信號(hào)； 所述重力傳感器用于采集所述裝置主體的方向信號(hào)，并根據(jù)采集的方向信號(hào)確定所述裝置主體的四個(gè)面中與地面平行的面； 所述主控模塊還用于控制與地面平行的面上的三個(gè)球體移動(dòng)到所述第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，并控制所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)攝像頭旋轉(zhuǎn)后再進(jìn)行拍攝。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能跟蹤拍攝裝置，其特征在于，所述正三棱錐為正四面體，所述重力傳感器采集的方向信號(hào)發(fā)生變化時(shí)，所述重力傳感器還用于: 根據(jù)采集的方向信號(hào)重新確定所述裝置主體的四個(gè)面中與地面平行的面； 所述主控模塊還用于重新控制與地面平行的面上的三個(gè)球體移動(dòng)到所述第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能跟蹤拍攝裝置，其特征在于，所述每一球體上設(shè)置有兩個(gè)帶傳感器的軸承，包括: 兩個(gè)帶傳感器的軸承互相垂直，兩個(gè)帶傳感器的軸承與球體相切； 所述主控模塊還用于控制與地面平行的面上的三個(gè)球體移動(dòng)到所述第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，包括: 所述主控模塊通過(guò)控制所述三個(gè)球體上設(shè)置的帶傳感器的軸承上的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)所述帶傳感器的軸承轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述三個(gè)球體移動(dòng)到所述第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能跟蹤拍攝裝置，其特征在于，所述裝置主體內(nèi)部還包括: 超聲波距離傳感器，用于檢測(cè)移動(dòng)的球體前方第二預(yù)設(shè)距離內(nèi)是否有障礙物； 所述主控模塊還用于在所述超聲波距離傳感器檢測(cè)到移動(dòng)的球體前方第二預(yù)設(shè)距離內(nèi)有障礙物時(shí)，控制移動(dòng)的球體改變移動(dòng)方向，并控制所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)攝像頭旋轉(zhuǎn)后再進(jìn)行拍攝。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的智能跟蹤拍攝裝置，其特征在于，所述裝置主體還包括: 存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)攝像頭拍攝的視頻文件或圖像； 所述主控模塊還用于按照固定周期向所述定位服務(wù)器發(fā)送所述存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)的視頻文件或圖像，以使終端設(shè)備通過(guò)訪問(wèn)所述定位服務(wù)器實(shí)時(shí)獲取視頻文件或圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的智能跟蹤拍攝裝置，其特征在于，所述裝置主體還包括:語(yǔ)音模塊，用于接收語(yǔ)音信號(hào)并將所述語(yǔ)音信號(hào)解析成語(yǔ)音信息；所述主控模塊還用于根據(jù)所述語(yǔ)音信息執(zhí)行相應(yīng)的操作。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種智能跟蹤拍攝裝置。包括：裝置主體和定位標(biāo)簽，裝置主體由一正三棱錐和分別嵌入正三棱錐的四個(gè)頂點(diǎn)內(nèi)的四個(gè)球體構(gòu)成，每一球體上設(shè)置有兩個(gè)帶傳感器的軸承，裝置主體內(nèi)部設(shè)置有主控模塊、無(wú)線WIFI模塊、重力傳感器和電動(dòng)旋轉(zhuǎn)攝像頭，定位標(biāo)簽設(shè)置在拍攝對(duì)象上，無(wú)線WIFI模塊接收拍攝對(duì)象的位置信息，主控模塊根據(jù)拍攝對(duì)象的位置信息判斷出裝置主體與拍攝對(duì)象之間的距離不在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)時(shí)，控制重力傳感器根據(jù)采集的方向信號(hào)確定裝置主體與地面平行的面，然后主控模塊控制該面上的三個(gè)球體移動(dòng)從而帶動(dòng)裝置主體移動(dòng)到第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，并控制電動(dòng)旋轉(zhuǎn)攝像頭旋轉(zhuǎn)后再進(jìn)行拍攝。從而可實(shí)現(xiàn)對(duì)任意移動(dòng)的拍攝對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝。
【IPC分類】H04N5-232
【公開號(hào)】CN104869312
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510266172
【發(fā)明人】韓佳佳, 丁磊, 劉歡
【申請(qǐng)人】北京橙鑫數(shù)據(jù)科技有限公司
【公開日】2015年8月26日
【申請(qǐng)日】2015年5月22日