定位方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及信息技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種定位方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在自移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中，系統(tǒng)通過控制自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)，使得該自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)位置。其中，自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)可以通過位置傳感器進(jìn)行定位，但是由于位置傳感器采集的數(shù)據(jù)中存在較多噪音，因此通過位置傳感器進(jìn)行定位時(shí)，自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的位置信息存在較大偏差。同時(shí)，自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)還可以通過WIFI (Wireless Fidelity,無線高保真)技術(shù)進(jìn)行定位。
[0003]目前，在臨時(shí)部署的場(chǎng)景下，首先部署一些固定節(jié)點(diǎn)，然后進(jìn)行大量的測(cè)量獲取各個(gè)參考點(diǎn)的位置信息，最后自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)通過來自節(jié)點(diǎn)的RSS (Received Signal Strength,接收信號(hào)強(qiáng)度)值及數(shù)據(jù)庫(kù)中各個(gè)參考點(diǎn)的位置信息，獲取該自移動(dòng)設(shè)備當(dāng)前的位置信息。其中，固定節(jié)點(diǎn)可以為固定WIFI AP (Access Point,無線訪問接入點(diǎn))。
[0004]然而，自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)通過部署的固定節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位時(shí)，由于無法預(yù)先部署大量的固定節(jié)點(diǎn)，因此造成存在大量定位盲區(qū)的情況，從而導(dǎo)致無法對(duì)處于定位盲區(qū)的自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供一種定位方法及裝置，可以對(duì)處于盲區(qū)的自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位。
[0006]本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案為:
[0007]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種定位方法，包括:
[0008]通過至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)獲取位置信息，所述位置信息為用于進(jìn)行定位的信息；
[0009]根據(jù)所述位置信息，確定定位信息；
[0010]廣播所述定位信息。
[0011]結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括:
[0012]通過位置傳感器確定位置信息；
[0013]所述根據(jù)所述位置信息，確定所述定位信息具體為:
[0014]根據(jù)通過所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)獲取的位置信息或通過所述位置傳感器確定的位置信息，確定定位信息。
[0015]結(jié)合第一方面或者第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括:
[0016]獲取所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)的定位誤差，所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)的定位誤差為所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)中的最大定位誤差。
[0017]結(jié)合第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括:
[0018]廣播所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)的定位誤差。
[0019]結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括:
[0020]獲取所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)的定位誤差，所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)的定位誤差為所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)中的最大定位誤差；
[0021]確定所述位置傳感器的定位誤差；
[0022]根據(jù)通過所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)獲取的位置信息或通過所述位置傳感器確定的位置信息，確定定位信息具體為:
[0023]若所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)的定位誤差小于或者等于所述位置傳感器的定位誤差，則根據(jù)通過所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)獲取的位置信息，確定所述定位信息；
[0024]若所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)的定位誤差大于所述傳感器的定位誤差，則根據(jù)通過所述位置傳感器獲取的位置信息，確定所述定位信息。
[0025]結(jié)合第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定通過所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)獲取的位置信息為所述定位信息后，還包括:
[0026]根據(jù)所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)的定位誤差，更新所述位置傳感器的定位誤差。
[0027]結(jié)合第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，或者第一方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括:
[0028]廣播所述位置傳感器的定位誤差。
[0029]結(jié)合第一方面或者第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，或者第一方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式，或者第一方面的第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第七種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述非固定節(jié)點(diǎn)為標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)，所述標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)為通過固定節(jié)點(diǎn)確定定位信息的節(jié)點(diǎn)。
[0030]結(jié)合第一方面或者第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，或者第一方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式，或者第一方面的第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第八種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述非固定節(jié)點(diǎn)為非標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)，所述非標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)為通過非固定節(jié)點(diǎn)或者位置傳感器確定定位信息的節(jié)點(diǎn)。
[0031]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種定位裝置，包括:
[0032]獲取單元，用于通過至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)獲取位置信息，所述位置信息為用于進(jìn)行定位的信息；
[0033]處理單元，用于根據(jù)所述獲取單元獲取的位置信息，確定定位信息；
[0034]廣播單元，用于廣播所述處理單元確定的所述定位信息。
[0035]結(jié)合第二方面，在第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述裝置還包括:位置傳感器；
[0036]所述位置傳感器，用于確定位置信息；
[0037]所述處理單元，具體用于根據(jù)所述獲取單元獲取的位置信息或所述位置傳感器確定的位置信息，確定所述定位信息。
[0038]結(jié)合第二方面或者第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，
[0039]所述獲取單元，還用于獲取所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)的定位誤差，所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)的定位誤差為所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)中的最大定位誤差。
[0040]結(jié)合第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，
[0041]所述廣播單元，還用于廣播所述獲取單元獲取的所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)的定位誤差。
[0042]結(jié)合第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，
[0043]所述獲取單元，還用于獲取所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)的定位誤差，所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)的定位誤差為所述至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)中的最大定位誤差；
[0044]所述位置傳感器，還用于確定所述位置傳感器的定位誤差；
[0045]所述處理單元，具體用于當(dāng)所述獲取單元獲取的定位誤差小于或者等于所述位置傳感器確定的定位誤差時(shí)，確定所述獲取單元獲取的位置信息為所述定位信息；
[0046]所述處理單元，具體還用于當(dāng)所述獲取單元獲取的定位誤差大于所述位置傳感器確定的定位誤差時(shí)，確定所述位置傳感器確定的位置信息為所述定位信息。
[0047]結(jié)合第二方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，
[0048]所述處理單元，還用于根據(jù)所述獲取單元獲取的定位誤差，更新所述位置傳感器的定位誤差。
[0049]結(jié)合第二方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，或者第二方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，
[0050]所述廣播單元，還用于廣播所述位置傳感器的定位誤差。
[0051]結(jié)合第二方面或者第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，第二方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，第二方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，第二方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，或者第二方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式，或者第二方面的第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第七種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，
[0052]所述非固定節(jié)點(diǎn)為標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)，所述標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)為通過固定節(jié)點(diǎn)確定定位信息的節(jié)點(diǎn)。
[0053]結(jié)合第二方面或者第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，第二方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，第二方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，第二方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，或者第二方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式，或者第二方面的第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第八種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，
[0054]所述非固定節(jié)點(diǎn)為非標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)，所述非標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)為通過非固定節(jié)點(diǎn)或者位置傳感器確定定位信息的節(jié)點(diǎn)。
[0055]本發(fā)明實(shí)施例提供的定位方法及裝置，首先通過至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)獲取位置信息，然后根據(jù)該位置信息，確定定位信息，最后廣播該定位信息。與目前自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)僅可通過固定節(jié)點(diǎn)獲取位置信息相比，本發(fā)明實(shí)施例自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)通過獲取其他非固定節(jié)點(diǎn)廣播的位置信息，能夠確定自身的定位信息，從而實(shí)現(xiàn)當(dāng)自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)不能通過固定節(jié)點(diǎn)確定定位信息時(shí)，可以通過其他節(jié)點(diǎn)的位置信息確定定位信息，進(jìn)而可以對(duì)處于定位盲區(qū)的自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位。
【附圖說明】
[0056]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。
[0057]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種定位的系統(tǒng)架構(gòu)示意圖；
[0058]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種定位方法流程圖；
[0059]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種定位方法流程圖；
[0060]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種定位方法流程圖；
[0061]圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種定位方法流程圖；
[0062]圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種定位方法流程圖；
[0063]圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0064]圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0065]圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0066]圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0067]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0068]為使本發(fā)明技術(shù)方案的優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)說明。
[0069]本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以適用于部署少量固定節(jié)點(diǎn)的情況，如圖1所示。其中，方形圖案為固定WIFI AP，即本發(fā)明實(shí)施例中的固定節(jié)點(diǎn)；圓形圖案為自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)。具體地，根據(jù)自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)可否通過固定節(jié)點(diǎn)獲取位置信息，可以將自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)分為標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)及非標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)。標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)為可以通過固定節(jié)點(diǎn)獲取位置信息的節(jié)點(diǎn)，即標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)不處于定位盲區(qū)；非標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)為不能通過固定節(jié)點(diǎn)獲取位置信息的節(jié)點(diǎn)，即非標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)處于定位盲區(qū)。例如圖1中，白色圓形圖案為標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)，黑色圓形圖案為非標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)。
[0070]本發(fā)明實(shí)施例提供一種定位方法，如圖2所示，所述方法包括:
[0071]201、自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)通過至少一個(gè)非固定節(jié)點(diǎn)獲取位置信息。
[0072]其中，位置信息為用于進(jìn)行定位的信息。在本發(fā)明實(shí)施例中，非固定節(jié)點(diǎn)為除上述自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)之外的其他自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)。在本發(fā)明實(shí)施例中，固定節(jié)點(diǎn)可以為固定WIFI AP，非固定節(jié)點(diǎn)可以為自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)。
[0073]對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例，自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)還可以通過位置傳感器確定定位信息。其中，位置傳感器可以通過自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)速度、移動(dòng)方向及移動(dòng)高度等數(shù)據(jù)，獲取自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的位置信息。在本發(fā)明實(shí)施例中，位置傳感器可以為陀螺儀、加速度傳感器計(jì)、磁力計(jì)、地磁傳感器等。具體地，位置傳感器可以為GPS (Global Posit1ning System,全球定位系統(tǒng))、G-Sensor (Gravity-sensor，重力傳感器)、Gyroscope (陀螺儀)、Geomagnetism (地磁感應(yīng))
坐寸O
[0074]對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例，自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)可以通過至少一個(gè)固定節(jié)點(diǎn)獲取位置信息。在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)可否通過固定節(jié)點(diǎn)獲取位置信息，可以將自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)分為標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)及非標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)，標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)為可以通過固定節(jié)點(diǎn)獲取位置信息的節(jié)點(diǎn)，非標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)為不能通過固定節(jié)點(diǎn)獲取位置信息的節(jié)點(diǎn)，即非標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)處于定位盲區(qū)。
[0075]202、自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)根據(jù)位置信息，確定定位信息。
[0076]具體地，自移動(dòng)節(jié)點(diǎn)通過固定節(jié)點(diǎn)確定定位信息的方法包括:三角形算法及位置指紋識(shí)別(fingerprinting)算法。其中，三角形算法利用待測(cè)目標(biāo)到至少三個(gè)已知參考點(diǎn)之間的距離信息，估算待測(cè)目標(biāo)的位置信息；位置指紋識(shí)別算法通過預(yù)先測(cè)量各個(gè)參考點(diǎn)上來自不同固定節(jié)點(diǎn)的RSS值，并記錄各個(gè)參考點(diǎn)的位置信息與來自不同固定節(jié)點(diǎn)的RSS值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，然后根據(jù)待測(cè)目標(biāo)上來自不同固定節(jié)點(diǎn)的RSS值，獲取待測(cè)目標(biāo)的位置信息。在本發(fā)明實(shí)施例中，標(biāo)準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)可以通過三角形算法獲取位置信息，也可以通過位置指紋識(shí)別算法獲取位置信息，本發(fā)明實(shí)施例不做限定。
[0077]對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例，通過對(duì)不能根據(jù)固定