以及 利用該塊分布圖而分別對該待修復(fù)深度圖中的所述破洞產(chǎn)生多個優(yōu)化深度值，并將所述優(yōu)化深度值填補至該待修復(fù)深度圖而產(chǎn)生優(yōu)化深度圖。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的產(chǎn)生深度信息的方法，其特征在于，依據(jù)各所述第一像素的該像素信息，將關(guān)聯(lián)于該主深度圖的該左圖像或該右圖像劃分成所述相關(guān)塊，以獲取包括所述相關(guān)塊的該塊分布圖的步驟包括: 比對所述第一像素中相互相鄰的第一相鄰像素與第二相鄰像素，以判斷該第一相鄰像素與該第二相鄰像素之間的像素值差是否小于差異門檻值；以及 若該像素值差小于該差異門檻值，連接該第一相鄰像素與該第二相鄰像素而形成所述相關(guān)塊中的第一相關(guān)塊，其中該第一相關(guān)塊包括該第一相鄰像素與該第二相鄰像素。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的產(chǎn)生深度信息的方法，其特征在于，依據(jù)各所述第一像素的該像素信息，將關(guān)聯(lián)于該主深度圖的該左圖像或該右圖像劃分成所述相關(guān)塊，以獲取包括所述相關(guān)塊的該塊分布圖的步驟還包括: 依據(jù)尺寸門檻值來限定各所述相關(guān)塊的塊尺寸而獲取該塊分布圖，其中各所述相關(guān)塊的塊尺寸不大于該尺寸門檻值。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的產(chǎn)生深度信息的方法，其特征在于，利用該塊分布圖來判斷所述第一像素所對應(yīng)的所述主深度值是否符合該置信條件，并將所述主深度值中不符合該置信條件的所述無效深度值從該主深度圖中移除，從而產(chǎn)生包括所述破洞的該待修復(fù)深度圖的步驟包括: 依據(jù)該塊分布圖將該主深度圖分成多個深度塊，并分別對各所述深度塊內(nèi)的所述主深度值進行統(tǒng)計運算而獲取統(tǒng)計結(jié)果；以及 依據(jù)該統(tǒng)計結(jié)果判斷所述主深度值是否為所述無效深度值中的多個第一無效深度值，并將所述第一無效深度值從該主深度圖中移除，從而產(chǎn)生包括所述破洞中的多個第一破洞的該待修復(fù)深度圖。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的產(chǎn)生深度信息的方法，其特征在于，在將所述第一無效深度值從該主深度圖中移除而產(chǎn)生所述破洞中的所述第一破洞的步驟之后，還包括: 分別以非為所述第一無效深度值的所述主深度值中的多個第一有效深度值為中心，計算限定范圍內(nèi)所述第一無效深度值的多個無效密度值； 依據(jù)所述無效密度值是否大于密度門檻值分別判斷所述第一有效深度值是否為所述無效深度值中的多個第二無效深度值；以及 將所述第二無效深度值從該主深度圖中移除，從而產(chǎn)生包括所述破洞中的多個第二破洞的該待修復(fù)深度圖。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的產(chǎn)生深度信息的方法，其特征在于，還包括: 對該左圖像與該右圖像進行該三維深度估測，以獲取關(guān)聯(lián)于該左圖像與該右圖像的另一且對應(yīng)至多個第二像素的輔深度圖，且該輔深度圖紀(jì)錄各所述第二像素的輔助深度值；以及 比對所述主深度圖與所述輔深度圖，將不符合相互對應(yīng)的所述輔助深度值的所述主深度值從所述主深度圖中移除，從而產(chǎn)生包括所述破洞中的多個第三破洞的該待修復(fù)深度圖。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的產(chǎn)生深度信息的方法，其特征在于，該塊分布圖依據(jù)該差異門檻值以及該尺寸門檻值而具有切割精細(xì)度，該塊分布圖包括第一塊分布圖與第二塊分布圖，而該第一塊分布圖的該切割精細(xì)度不同于該第二塊分布圖的該切割精細(xì)度。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的產(chǎn)生深度信息的方法，其特征在于，利用該塊分布圖而分別對該待修復(fù)深度圖中的所述破洞產(chǎn)生多個優(yōu)化深度值，并將所述優(yōu)化深度值填補至該待修復(fù)深度圖而產(chǎn)生該優(yōu)化深度圖的步驟包括: 依據(jù)該第一塊分布圖將該待修復(fù)深度圖分成多個第一深度塊，依據(jù)各所述第一深度塊中的所述破洞的數(shù)目而獲取第一有效密度值； 依據(jù)該第一有效密度值而決定是否計算各所述第一深度塊的第一深度平均值，并將該第一深度平均值作為所述優(yōu)化深度值之一而填補部份的所述破洞；以及 重復(fù)前2個步驟，直至重復(fù)前2個步驟的次數(shù)到達(dá)預(yù)設(shè)次數(shù)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的產(chǎn)生深度信息的方法，其特征在于，依據(jù)該第一有效密度值而決定是否計算各所述第一深度塊的該第一深度平均值的步驟包括: 依據(jù)該第一有效密度值是否大于有效門檻值而決定是否計算各所述第一深度塊的第一深度平均值。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的產(chǎn)生深度信息的方法，其特征在于，依據(jù)該第一有效密度值而決定是否計算各所述第一深度塊的該第一深度平均值的步驟還包括: 依據(jù)各所述第一深度塊的該第一有效密度值而獲取各所述第一深度塊的處理順序，以及依據(jù)該處理順序是否為高優(yōu)先順序而決定是否填補各所述第一深度塊中的所述破洞。11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的產(chǎn)生深度信息的方法，其特征在于，依據(jù)該第一有效密度值而決定是否計算各所述第一深度塊的該第一深度平均值，并將該第一深度平均值作為所述優(yōu)化深度值之一而填補部份的所述破洞的步驟之后，還包括: 依據(jù)該第二塊分布圖將該待修復(fù)深度圖分成多個第二深度塊，并依據(jù)各所述第二深度塊中的所述破洞的數(shù)目而獲取第二有效密度值；以及 依據(jù)該第二有效密度值而決定是否計算各所述第二深度塊的第二深度平均值，并將該第二深度平均值作為所述優(yōu)化深度值之一而填補部份的所述破洞。12.—種產(chǎn)生深度信息的裝置，其特征在于，包括: 深度估測模塊，取得由立體成像系統(tǒng)拍攝的左圖像及右圖像，并對該左圖像與該右圖像進行三維深度估測，以獲取關(guān)聯(lián)于該左圖像與該右圖像之一且對應(yīng)至多個第一像素的主深度圖，其中該主深度圖紀(jì)錄分別對應(yīng)至所述第一像素的多個主深度值； 塊分布圖獲取模塊，依據(jù)各所述第一像素的像素信息，將關(guān)聯(lián)于該主深度圖的該左圖像或該右圖像劃分成多個相關(guān)塊，以獲取包括所述相關(guān)塊的塊分布圖； 無效深度移除模塊，利用該塊分布圖來判斷所述第一像素所對應(yīng)的所述主深度值是否符合置信條件，并將所述主深度值中不符合該置信條件的多個無效深度值從該主深度圖中移除，從而產(chǎn)生包括多個破洞待修復(fù)深度圖；以及 補洞模塊，利用該塊分布圖而分別對該待修復(fù)深度圖中的所述破洞產(chǎn)生多個優(yōu)化深度值，并將所述優(yōu)化深度值填補至該待修復(fù)深度圖而產(chǎn)生優(yōu)化深度圖。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的產(chǎn)生深度信息的裝置，其特征在于，該塊分布圖獲取模塊比對所述第一像素中相互相鄰的第一相鄰像素與第二相鄰像素，以判斷該第一相鄰像素與該第二相鄰像素之間的像素值差是否小于差異門檻值， 其中若該像素值差小于該差異門檻值，該塊分布圖獲取模塊連接該第一相鄰像素與該第二相鄰像素而形成所述相關(guān)塊中的第一相關(guān)塊，其中該第一相關(guān)塊包括該第一相鄰像素與該第二相鄰像素。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的產(chǎn)生深度信息的裝置，其特征在于，該塊分布圖獲取模塊依據(jù)尺寸門檻值來限定各所述相關(guān)塊的塊尺寸而獲取該塊分布圖，其中各所述相關(guān)塊的塊尺寸不大于該尺寸門檻值。15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的產(chǎn)生深度信息的裝置，其特征在于，該無效深度移除模塊依據(jù)該塊分布圖將該主深度圖分成多個深度塊，并分別對各所述深度塊內(nèi)的所述主深度值進行統(tǒng)計運算而獲取統(tǒng)計結(jié)果，以及依據(jù)該統(tǒng)計結(jié)果判斷所述主深度值是否為所述無效深度值中的多個第一無效深度值，并將所述第一無效深度值從該主深度圖中移除，從而產(chǎn)生包括所述破洞中的多個第一破洞的該待修復(fù)深度圖。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的產(chǎn)生深度信息的裝置，其特征在于，該無效深度移除模塊還分別以非為所述第一無效深度值的所述主深度值中的多個第一有效深度值為中心，計算限定范圍內(nèi)所述第一無效深度值的多個無效密度值，并依據(jù)所述無效密度值是否大于密度門檻值分別判斷所述第一有效深度值是否為所述無效深度值中的多個第二無效深度值，以及將所述第二無效深度值從該主深度圖中移除，從而產(chǎn)生包括所述破洞中的多個第二破洞的該待修復(fù)深度圖。17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的產(chǎn)生深度信息的裝置，其特征在于，該深度估測模塊還對該左圖像與該右圖像進行該三維深度估測，以獲取關(guān)聯(lián)于該左圖像與該右圖像的另一且對應(yīng)至多個第二像素的輔深度圖，且該輔深度圖紀(jì)錄各所述第二像素的輔助深度值， 其中該無效深度移除模塊比對所述主深度圖與所述輔深度圖，將不符合相互對應(yīng)的所述輔助深度值的所述主深度值從所述主深度圖中移除，從而產(chǎn)生包括所述破洞中的多個第三破洞的該待修復(fù)深度圖。18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的產(chǎn)生深度信息的裝置，其特征在于，該塊分布圖依據(jù)該差異門檻值以及該尺寸門檻值而具有切割精細(xì)度，該塊分布圖包括第一塊分布圖與第二塊分布圖，而該第一塊分布圖的該切割精細(xì)度不同于該第二塊分布圖的該切割精細(xì)度。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的產(chǎn)生深度信息的裝置，其特征在于，該補洞模塊依據(jù)該第一塊分布圖將該待修復(fù)深度圖分成多個第一深度塊，依據(jù)各所述第一深度塊中的所述破洞的數(shù)目而獲取第一有效密度值，依據(jù)該第一有效密度值而決定是否計算各所述第一深度塊的第一深度平均值，并將該第一深度平均值作為所述優(yōu)化深度值之一而填補部份的所述破 洞。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的產(chǎn)生深度信息的裝置，其特征在于，該補洞模塊依據(jù)該第一有效密度值是否大于有效門檻值而決定是否計算各所述第一深度塊的第一深度平均值。21.根據(jù)權(quán)利要求19所述的產(chǎn)生深度信息的裝置，其特征在于，該補洞模塊依據(jù)各所述第一深度塊的該第一有效密度值而獲取各所述第一深度塊的處理順序，以及依據(jù)該處理順序是否為高優(yōu)先順序而決定是否填補各所述第一深度塊中的所述破洞。22.根據(jù)權(quán)利要求19所述的產(chǎn)生深度信息的裝置，其特征在于，該補洞模塊依據(jù)該第二塊分布圖將該待修復(fù)深度圖分成多個第二深度塊，依據(jù)各所述第二深度塊中的所述破洞的數(shù)目而獲取第二有效密度值，依據(jù)該第二有效密度值而決定是否計算各所述第二深度塊的第二深度平均值，并將該第二深度平均值作為所述優(yōu)化深度值之一而填補部份的所述破洞。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種產(chǎn)生深度信息的方法與裝置，而此方法包括下列步驟。獲取關(guān)聯(lián)于左圖像或右圖像之一且對應(yīng)至多個第一像素的主深度圖。依據(jù)像素信息，將關(guān)聯(lián)于主深度圖的左圖像或右圖像劃分成多個相關(guān)塊，以獲取包括相關(guān)塊的塊分布圖。利用此塊分布圖將不符合置信條件的多個無效深度值從主深度圖中移除，從而產(chǎn)生包括多個破洞的待修復(fù)深度圖。利用此塊分布圖而分別對待修復(fù)深度圖中的這些破洞產(chǎn)生多個優(yōu)化深度值，并將這些優(yōu)化深度值填補至待修復(fù)深度圖而產(chǎn)生優(yōu)化深度圖。
【IPC分類】H04N13/02, H04N13/00
【公開號】CN105007475
【申請?zhí)枴緾N201410155136
【發(fā)明人】李運錦, 曾家俊, 鍾育佳
【申請人】聚晶半導(dǎo)體股份有限公司
【公開日】2015年10月28日
【申請日】2014年4月17日