機器人控制系統(tǒng)的制作方法
【專利說明】機器人控制系統(tǒng)
[0001]本申請要求于2014年7月9日提交到韓國知識產(chǎn)權(quán)局的第10-2014-0086157號韓國專利申請的優(yōu)先權(quán)，所述韓國專利申請的公開通過引用完整地包含于此。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]與示例性實施例一致的設(shè)備和方法涉及一種機器人控制系統(tǒng)，更具體地講，涉及一種將實時取景運動圖像數(shù)據(jù)從移動機器人發(fā)送到遠程控制中心的控制裝置并通過控制裝置將實時取景運動圖像數(shù)據(jù)輸出到顯示裝置的機器人控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0003]典型的機器人控制系統(tǒng)包括移動機器人以及包括在遠程控制中心中的控制裝置。
[0004]移動機器人通過無線通信將實時取景運動圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到遠程控制中心的控制器。
[0005]控制裝置通過與移動機器人的無線通信將實時取景運動圖像數(shù)據(jù)輸出到顯示裝置。此外，根據(jù)從用戶輸入裝置輸出的驅(qū)動信號，控制器將遠程控制信號發(fā)送到移動機器人。
[0006]詳細(xì)地，移動機器人具有兩種操作模式:一種操作模式是自動操作模式，另一種操作模式是遠程控制操作模式。
[0007]在遠程控制操作模式的情況下，移動機器人通過遠程控制中心中的用戶輸入而被遠程控制。這里，用于捕捉移動機器人周圍環(huán)境的圖像的相機附著到移動機器人，以使移動機器人的控制器將通過相機獲得的實時取景運動圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到遠程控制中心的控制器。因此，遠程控制中心的控制器控制顯示裝置顯示表現(xiàn)移動機器人周圍環(huán)境的實時取景運動圖像。同時，用戶在觀看表現(xiàn)移動機器人周圍環(huán)境的實時取景運動圖像的同時操作用戶輸入模塊。遠程控制中心的控制器響應(yīng)于從用戶輸入裝置輸出的驅(qū)動信號而產(chǎn)生遠程控制信號，并且這種遠程控制信號通過遠程控制中心的天線被發(fā)送到移動機器人。因此，移動機器人響應(yīng)于發(fā)送的遠程控制信號而移動。
[0008]關(guān)于將實時取景運動圖像數(shù)據(jù)從移動機器人發(fā)送到遠程控制中心的控制器，實時取景運動圖像數(shù)據(jù)的傳輸速率可能根據(jù)周圍環(huán)境在至少一個信道中突然改變。這里使用的術(shù)語“周圍環(huán)境”表示周圍亮度、將被相機捕捉的對象以及將被捕捉的對象的模式。
[0009]在實時取景運動圖像數(shù)據(jù)的傳輸速率突然上升的情況下，由于傳輸能力的限制，至少部分實時取景運動圖像數(shù)據(jù)可能在傳輸期間丟失。因此，顯示在包括在遠程控制中心中的顯示裝置上的實時取景運動圖像數(shù)據(jù)也會變得失真。也就是說，可能發(fā)生會妨礙用戶流暢地控制移動機器人的問題。
[0010]現(xiàn)有技術(shù)中的這種問題通過發(fā)明人得出本發(fā)明構(gòu)思而被解決。因此，在應(yīng)用本發(fā)明構(gòu)思之前，這些問題不能被簡單地當(dāng)作公眾所熟知的信息。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]一個或更多個示例性實施例提供一種通過消除顯示在包括在遠程控制中心中的顯示裝置上的圖像(諸如實時取景運動圖像數(shù)據(jù))的失真而使用戶流暢地控制移動機器人的機器人控制系統(tǒng)。
[0012]本發(fā)明構(gòu)思的示例性實施例的各種方面將在下面的描述中被部分地闡明，并且部分地通過描述將是清楚的，或者可通過實施示例性實施例而被了解。
[0013]根據(jù)一個或更多個示例性實施例，提供一種可包括移動機器人和控制器的機器人控制系統(tǒng)。
[0014]所述控制器可基于由至少一個相機捕捉并被輸出到所述控制器的當(dāng)前圖像的數(shù)據(jù)傳輸速率，將用于調(diào)節(jié)將從所述至少一個相機發(fā)送到所述控制器的下一圖像的分辨率的信號發(fā)送到所述移動機器人。
[0015]所述移動機器人可基于用于調(diào)節(jié)下一圖像的分辨率的信號調(diào)節(jié)下一圖像的分辨率。
[0016]下一圖像的分辨率可被調(diào)節(jié)為與當(dāng)前圖像的數(shù)據(jù)傳輸速率成反比。所述至少一個相機可包括多個相機，所述多個相機被配置為分別捕捉多個當(dāng)前圖像并通過多個信道將捕捉的多個當(dāng)前圖像輸出到所述控制器，其中，所述多個當(dāng)前圖像中的每個當(dāng)前圖像具有針對所述多個信道中的每個信道的重要程度，其中，下一圖像的分辨率基于針對每個信道的重要程度而被調(diào)節(jié)。下一圖像的針對每個信道的分辨率可被調(diào)節(jié)為與當(dāng)前圖像的針對每個信道的數(shù)據(jù)傳輸速率成反比。
[0017]因此，即使在當(dāng)前圖像的數(shù)據(jù)傳輸速率突然上升的情況下，也可在傳輸期間防止圖像數(shù)據(jù)丟失。因此，還可防止顯示在包括在遠程控制中心中的顯示器上的圖像的失真。也就是說，用戶可流暢地控制移動機器人。
【附圖說明】
[0018]通過以下結(jié)合附圖對示例性實施例進行的描述，這些和/或其他方面將變得清楚和更容易理解，在附圖中:
[0019]圖1是示出根據(jù)示例性實施例的機器人控制系統(tǒng)的示圖；
[0020]圖2是示出根據(jù)示例性實施例的圖1的移動機器人的主要配置的示圖；
[0021]圖3是用于解釋根據(jù)示例性實施例的包括在圖1的遠程控制中心中的控制器的操作步驟的流程圖；
[0022]圖4是用于解釋根據(jù)示例性實施例的包括在圖2的移動機器人中的控制器的操作步驟的流程圖；
[0023]圖5是示出根據(jù)示例性實施例的根據(jù)時間與一個信道的實時取景運動圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)并且通過反復(fù)執(zhí)行圖3的步驟S301獲得的傳輸速率的曲線圖；
[0024]圖6示出根據(jù)示例性實施例的用于執(zhí)行圖3的步驟S303的查找表(LUT)的示例；
[0025]圖7示出根據(jù)示例性實施例的用于執(zhí)行圖3的步驟S303的LUT的另一示例。
【具體實施方式】
[0026]現(xiàn)在將詳細(xì)參考附圖中示出的示例性實施例，其中，相同的參考標(biāo)號始終表示相同的元件。就這一點而言，示例性實施例可具有不同的形式，并且不應(yīng)被解釋為限于在這里闡明的描述。因此，以下僅通過參考附圖描述示例性實施例，以解釋本發(fā)明構(gòu)思的各種方面。
[0027]參考描述和用于示出示例性實施例的附圖以獲得充分的理解、優(yōu)點以及通過實施方式實現(xiàn)的目的。在描述中，當(dāng)現(xiàn)有技術(shù)的特定詳細(xì)解釋被認(rèn)為對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言可能是顯然時，將省略現(xiàn)有技術(shù)的特定詳細(xì)解釋。
[0028]盡管參照本發(fā)明構(gòu)思的示例性實施例具體示出和描述本發(fā)明構(gòu)思，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解，在不脫離由權(quán)利要求限定的本發(fā)明構(gòu)思的精神和范圍的情況下，可以在形式和細(xì)節(jié)上進行各種改變。
[0029]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思的示例性實施例的機器人控制系統(tǒng)1的示圖。圖2是示出圖1的移動機器人12的主要配置的示圖。
[0030]參照圖1和圖2，機器人控制系統(tǒng)1包括用戶輸入模塊112、控制器113和根據(jù)示例性實施例的移動機器人12。
[0031]包括在遠程控制中心11中的用戶輸入模塊112根據(jù)用戶輸入產(chǎn)生驅(qū)動信號。用戶輸入模塊112包括轉(zhuǎn)向模塊、加速器、制動器和齒輪變速模塊。也就是說，驅(qū)動信號可以是用于轉(zhuǎn)向、加速、制動和齒輪變速控制的信號。
[0032]包括在遠程控制中心11中的控制器113 (例如，控制計算機)響應(yīng)于從用戶輸入模塊112輸出的驅(qū)動信號產(chǎn)生遠程控制信號。
[0033]然后，移動機器人12根據(jù)從控制器113輸出的遠程控制信號移動。
[0034]詳細(xì)地，用于捕捉移動機器人12周圍環(huán)境的圖像的相機123附著到移動機器人12，并且移動機器人12的控制器201通過無線通信接口 206和天線124將從相機123獲得的實時取景運動圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到遠程控制中心11的控制器113。
[0035]遠程控制中心11的控制器113