用相機(jī)的影像失真的裝置1將由相機(jī)11拍攝的影像施加于校正模型，以校正所拍攝影像的失真(S14和S15)。此處，用于校正車輛用廣角相機(jī)的影像失真的裝置1根據(jù)通過向虛擬相機(jī)應(yīng)用失真校正模型而計(jì)算的各個拍攝區(qū)域中的傾角和偏轉(zhuǎn)角，調(diào)整虛擬相機(jī)的傾角和偏轉(zhuǎn)角，以對所拍攝的影像進(jìn)行視圖變換，從而校正所拍攝的影像。
[0069]此外，用于校正車輛用相機(jī)的影像失真的裝置1可以額外創(chuàng)建用于補(bǔ)償在拍攝影像的失真被校正的情況下出現(xiàn)的不均勻性的補(bǔ)償模型，并將校正后影像施加于補(bǔ)償模型以創(chuàng)建最終的輸出影像。接著，用于校正車輛用相機(jī)的影像失真的裝置1向設(shè)置在車輛中的顯示器12輸出校正后影像(S16)。
[0070]圖6中(a)和(b)是示出根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)和本公開的所拍攝影像的失真被校正的影像的例示圖；以及圖7中(a)到(d)是示出根據(jù)本公開的根據(jù)投影模型的視圖模式的例示圖。
[0071]圖6中(a)示出根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的校正后影像，其中，廣角相機(jī)11的所拍攝影像的失真通過僅調(diào)整虛擬相機(jī)的傾角來校正。與此相對，圖6中(b)示出根據(jù)本公開實(shí)施方式的校正后影像，其中，用于校正車輛用相機(jī)的影像失真的裝置1基于考慮相機(jī)特征的校正模型，通過調(diào)整在由相機(jī)11拍攝的所拍攝影像的各像素中的虛擬相機(jī)的傾角和偏轉(zhuǎn)角，從而校正所拍攝影像的失真。與根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)中用于校正影像失真的方法的校正后影像相比，根據(jù)本公開的實(shí)施方式，在根據(jù)用于校正車輛用相機(jī)的影像失真的方法的校正后影像中，可看到影像的量和影像的透視感可以得以調(diào)整。此外，根據(jù)本公開，影像所有區(qū)域的影像壓縮比被改變，從而使得可以設(shè)計(jì)出如圖7所示的各種視圖模式。
[0072]本公開可以基于各種相機(jī)型號，通過在相同影像幀內(nèi)移動虛擬相機(jī)的視點(diǎn)，通過確?？梢暯嚯x影像信息的量來解決局限性。根據(jù)本公開，虛擬相機(jī)的偏轉(zhuǎn)角和傾角基于相機(jī)型號進(jìn)行調(diào)整，以校正由廣角相機(jī)拍攝的影像的失真，使得相機(jī)的盲區(qū)減到最小并且確保可看到保險桿的量，從而可以使得提高駕駛員的視野并將廣角相機(jī)的垂直對象失真減到最小。
[0073]此外，根據(jù)本公開，輸出影像的所有區(qū)域的影像壓縮比被改變，從而使得可以設(shè)計(jì)出各種視圖模式。此外，根據(jù)本公開，通過使用虛擬相機(jī)模型，可以確保更廣視域并保持失真校正的特性。
[0074]雖然根據(jù)本公開實(shí)施方式的用于校正車輛用相機(jī)的影像失真的裝置、方法和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)已參考附圖在上面進(jìn)行了描述，但是本公開并不局限與此，而是可以在不偏離本公開的實(shí)質(zhì)和范圍的情況下進(jìn)行應(yīng)用。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的裝置，包括: 相機(jī)，其安裝在所述車輛中； 相機(jī)特征提取器，其配置成基于預(yù)設(shè)的數(shù)學(xué)模型來提取所述相機(jī)的相機(jī)特征參數(shù)； 傾角計(jì)算器，其配置成使用所述相機(jī)特征參數(shù)來計(jì)算一個或多個拍攝區(qū)域中與相機(jī)對應(yīng)的虛擬相機(jī)的傾角； 偏轉(zhuǎn)角計(jì)算器，其配置成計(jì)算所述一個或多個拍攝區(qū)域的各個中的虛擬相機(jī)的偏轉(zhuǎn)角； 校正模型創(chuàng)建器，其配置成通過應(yīng)用在所述一個或多個拍攝區(qū)域的各個中的虛擬相機(jī)的所計(jì)算的傾角和所計(jì)算的偏轉(zhuǎn)角來創(chuàng)建校正模型； 影像校正器，其配置成通過基于所創(chuàng)建的校正模型來調(diào)整所述虛擬相機(jī)的角度對由所述相機(jī)拍攝的所拍攝影像進(jìn)行視圖變換，以根據(jù)所述視圖變換來確保所拍攝影像的視域并且創(chuàng)建校正后影像；以及 顯示器，其配置成顯示從所述影像校正器輸出的所述校正后影像。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的裝置，其中，所述傾角是所述相機(jī)相對于與地面平行的線朝地面傾斜的角度。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的裝置，其中，所述偏轉(zhuǎn)角是所述相機(jī)相對于與安裝有所述相機(jī)的表面垂直的線朝左或朝右轉(zhuǎn)動的角度。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的裝置，其中，所述校正模型被實(shí)施為針孔投影模型、球面投影模型、圓柱投影模型和平面投影模型中的任意一種。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的裝置，其中，所述相機(jī)特征參數(shù)被劃分為相機(jī)外在參數(shù)和相機(jī)內(nèi)在參數(shù)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的裝置，其中，所述相機(jī)外在參數(shù)包括有關(guān)所述相機(jī)的安裝特征的信息，所述有關(guān)所述相機(jī)的安裝特征的信息包括所述相機(jī)的安裝高度和所述相機(jī)的方向。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的裝置，其中，所述相機(jī)內(nèi)在參數(shù)包括有關(guān)所述相機(jī)的光學(xué)特征的信息，包括所述相機(jī)的焦距、所述相機(jī)的主點(diǎn)和所述相機(jī)的偏斜系數(shù)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的裝置，其中，所述影像校正器還配置成根據(jù)所述一個或多個拍攝區(qū)域的各個中的傾角和偏轉(zhuǎn)角來調(diào)整所述虛擬相機(jī)的傾角和偏轉(zhuǎn)角，以對所拍攝影像進(jìn)行視圖變換。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的裝置，其中，所述相機(jī)是廣角相機(jī)。10.一種用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的方法，包括: 提取安裝在所述車輛中的所述相機(jī)的相機(jī)特征參數(shù)； 使用所述相機(jī)特征參數(shù)來計(jì)算一個或多個拍攝區(qū)域中與相機(jī)對應(yīng)的虛擬相機(jī)的傾角和偏轉(zhuǎn)角； 通過應(yīng)用所述一個或多個拍攝區(qū)域的各個中的所計(jì)算的傾角和所計(jì)算的偏轉(zhuǎn)角來創(chuàng)建校正模型； 基于所創(chuàng)建的校正模型來調(diào)整所述虛擬相機(jī)的角度，以確保由所述相機(jī)拍攝的所拍攝影像的視域； 根據(jù)所述虛擬相機(jī)的角度的調(diào)整對所拍攝影像進(jìn)行視圖變換，以創(chuàng)建校正后影像；以及 顯示所述校正后影像。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的方法，其中，所述一個或多個拍攝區(qū)域中的各個區(qū)域是以像素為單位的區(qū)域。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的方法，其中，所述傾角是所述相機(jī)相對于與地面平行的線朝地面傾斜的角度。13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的方法，其中，所述偏轉(zhuǎn)角是所述相機(jī)相對于與安裝有所述相機(jī)的表面垂直的線朝左或朝右轉(zhuǎn)動的角度。14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的方法，其中，在調(diào)整所述虛擬相機(jī)的角度時，所述虛擬相機(jī)的傾角和偏轉(zhuǎn)角根據(jù)所述一個或多個拍攝區(qū)域的各個中的傾角和偏轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)整。15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的用于校正車輛中相機(jī)的影像失真的方法，其中，所述相機(jī)是廣角相機(jī)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于校正車輛用相機(jī)的影像失真的裝置，其包括：相機(jī)，其安裝在車輛中；相機(jī)特征提取器，其配置成基于預(yù)設(shè)的數(shù)學(xué)模型來提取相機(jī)的相機(jī)特征參數(shù)；傾角計(jì)算器，其配置成使用相機(jī)特征參數(shù)來計(jì)算各個拍攝區(qū)域中與相機(jī)對應(yīng)的虛擬相機(jī)的傾角；偏轉(zhuǎn)角計(jì)算器，其配置成計(jì)算各個區(qū)域中虛擬相機(jī)的偏轉(zhuǎn)角；影像校正器，其配置成基于校正模型通過調(diào)整虛擬相機(jī)的角度對由相機(jī)拍攝的所拍攝影像進(jìn)行視圖變換，以根據(jù)視圖變換來確保所拍攝影像的視域并創(chuàng)建校正后影像；以及顯示器，其配置成顯示從影像校正器輸出的校正后影像。
【IPC分類】G06T7/00, H04N5/232
【公開號】CN105306805
【申請?zhí)枴緾N201410812483
【發(fā)明人】安準(zhǔn)植, 李仲烈, 成甲濟(jì), 蔣裕珍
【申請人】現(xiàn)代自動車株式會社
【公開日】2016年2月3日
【申請日】2014年12月23日
【公告號】US20160027158